特許ウォッチ

公開番号2025111604
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-30
出願番号2025070501,2024139561
出願日2025-04-22,2020-09-29
発明の名称センシングデバイス
出願人パナソニックIPマネジメント株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G01S 17/894 20200101AFI20250723BHJP(測定;試験)
要約【課題】より高い精度の距離データの生成を可能にする。
【解決手段】センシングデバイスは、イメージセンサと、処理回路と、を備え、前記処理回路は、前記イメージセンサがシーンからの反射光を複数の露光期間のそれぞれで受光することにより生成された、前記複数の露光期間のそれぞれと対応する画素値データを取得し、前記画素値データに基づいて距離データを生成し、前記距離データと、前記画素値データとを出力する。
【選択図】図4A
特許請求の範囲【請求項１】
イメージセンサと、
処理回路と、
を備え、
前記処理回路は、
前記イメージセンサがシーンからの反射光を複数の露光期間のそれぞれで受光することにより生成された、前記複数の露光期間のそれぞれと対応する画素値データを取得し、
前記画素値データに基づいて距離データを生成し、
前記距離データと、前記画素値データとを出力する、
センシングデバイス。
続きを表示（約 750 文字）【請求項２】
前記処理回路は、外部の装置からの要求に応じて、前記距離データと、前記画素値データとを切り替えて出力する、
請求項１に記載のセンシングデバイス。
【請求項３】
前記処理回路は、前記画素値データの状態に応じて、前記距離データと、前記画素値データとを切り替えて出力する、
請求項１または２に記載のセンシングデバイス。
【請求項４】
前記処理回路は、
前記複数の露光期間の少なくとも１つについての前記画素値データのノイズ量を計算し、
前記ノイズ量が閾値を超えるとき、前記画素値データを出力し、
前記ノイズ量が前記閾値を超えないとき、前記距離データを出力する、
請求項１から３のいずれかに記載のセンシングデバイス。
【請求項５】
前記処理回路は、
前記複数の露光期間の少なくとも１つについての前記画素値データから反射率を計算し、
前記反射率が閾値を超えるとき、前記距離データを出力し、
前記反射率が前記閾値を超えないとき、前記画素値データを出力する、
請求項１から３のいずれかに記載のセンシングデバイス。
【請求項６】
前記処理回路は、前記画素値データまたは前記距離データを出力するとき、前記画素値データおよび前記距離データのいずれのデータを含むかを示す識別子を付加して前記画素値データまたは前記距離データを出力する、請求項１に記載のセンシングデバイス。
【請求項７】
前記処理回路は、前記距離データと、前記画素値データとを、前記シーンに含まれる複数の領域ごとに切り替えて出力する、請求項１から６のいずれかに記載のセンシングデバイス。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、センシングデバイスに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、物体を光で照射し、当該物体からの反射光を検出することにより、当該物体の距離データを取得する種々のデバイスが提案されている。対象シーンの距離データは、例えば３次元の点群（ｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄ）のデータに変換され、利用され得る。点群データは、典型的には、シーン中で物体が存在する点の分布が３次元座標で表現されたデータである。
【０００３】
特許文献１は、光ビームによって空間を走査し、光センサによって物体からの反射光を検出することで物体までの距離情報を取得するシステムを開示している。当該システムは、点群データの各点に計測時刻が対応付けられた情報を生成して出力する。
【０００４】
特許文献２は、レーザスキャナによって車両の周囲に存在する構造物までの距離を計測し、その距離データに基づいて３次元点群データを生成する装置を開示している。
【０００５】
特許文献３は、車両に組み込まれ、ＴｏＦ（ＴｉｍｅｏｆＦｌｉｇｈｔ）技術を用いて物体までの距離を計測するフラッシュライダーシステムを開示している。
【０００６】
特許文献４は、光ビームによって空間を走査し、イメージセンサによって物体からの反射光を受光して距離データを生成する装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特開２００９－２９４１２８号公報
特開２０１８－１８５２２８号公報
特開２０１９－９５４５２号公報
米国特許出願公開第２０１８／０２１７２５８号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本開示の一態様は、測距に必要なデータを出力する新規なセンシングデバイスと、当該センシングデバイスから出力されたデータを処理する新規な情報処理装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一態様に係るセンシングデバイスは、光電変換を行う少なくとも１つの受光素子を備える受光装置と、前記受光装置を制御する処理回路と、を備える。前記処理回路は、前記受光装置に、シーンからの反射光を、複数の露光期間のそれぞれで受光させ、前記受光装置からの受光データに基づき、前記複数の露光期間のそれぞれに対応する反射光量分布を示す輝度データであって、前記シーンの距離データを生成するために用いられる輝度データを生成し、前記輝度データと、前記複数の露光期間のそれぞれのタイミングを示すタイミングデータとを出力する。
【００１０】
本開示の他の態様に係る情報処理装置は、メモリと、処理回路とを備える。前記処理回路は、センシングデバイスから、複数の露光期間のそれぞれに受光されたシーンからの反射光の反射光量分布を示す輝度データと、前記複数の露光期間のそれぞれのタイミングを
示すタイミングデータとを取得し、前記輝度データおよび前記タイミングデータを前記メモリに記録し、前記輝度データに対する画像処理を行い、前記画像処理後の前記輝度データと、前記タイミングデータとに基づき、第１の距離データを生成する。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許