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公開番号2025094137
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-24
出願番号2025045965,2022152954
出願日2025-03-19,2022-09-26
発明の名称ロボット、ロボット制御方法及びプログラム
出願人カシオ計算機株式会社
代理人個人
主分類A63H 11/00 20060101AFI20250617BHJP(スポーツ;ゲーム;娯楽)
要約【課題】簡易な構成で生き物感を表現する。
【解決手段】ロボット200は、生物を模したロボット200であって、胴体部206と、胴体部206の前端に接続された頭部204と、胴体部206に対して頭部204を動かすための可動部と、制御部と、を備え、胴体部206を載置面に置いた状態において、制御部が、頭部204が載置面を押す状態が変化するように頭部204を動かして、胴体部206の前端と載置面との距離を第1距離と第2距離との間で交互に変化させるように可動部を制御する第1制御を実行する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
生物を模したロボットであって、
胴体部と、
前記胴体部の前端に接続された頭部と、
前記胴体部に対して前記頭部を動かすための可動部と、
制御部と、
を備え、
前記胴体部を載置面に置いた状態において、
前記制御部が、
前記頭部が前記載置面を押す状態が変化するように前記頭部を動かして、前記胴体部の前端と前記載置面との距離を第１距離と第２距離との間で交互に変化させるように前記可動部を制御する第１制御を実行する、
ロボット。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記頭部及び前記胴体部を含む筐体を覆う柔軟性を有した外装をさらに備え、
前記胴体部を前記載置面に置いた状態において、
前記頭部は、前記胴体部との接続位置を中心として前記頭部の前端と前記載置面との距離が変化する方向に回転できるように、前記胴体部の前端に接続されており、
前記制御部が、
前記頭部の前端と前記載置面との距離が短くなる方向へ前記頭部を回転させる第１動作と、前記頭部の前端と前記載置面との距離が長くなる方向へ前記頭部を回転させる第２動作と、を交互に所定の周期で繰り返し実行するようにして前記第１制御を実行し、
前記制御部が前記第１動作を行った時に前記筐体を覆う前記外装の上側は引っ張られた状態になり、
前記制御部が前記第２動作を行った時に前記筐体を覆う前記外装の上側はたるんだ状態になる、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第１動作は、前記頭部の前端と前記載置面との距離が短くなるとともに、前記頭部の前端と前記胴体部との距離が短くなる方向へ前記頭部を回転させる動作であり、
前記第２動作は、前記頭部の前端と前記載置面との距離が長くなるとともに、前記頭部の前端と前記胴体部との距離が長くなる方向へ前記頭部が回転する動作である、
請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記外装は、毛皮を模したものであり、
前記制御部が、
生物の呼吸を模した動作である呼吸動作を行うことが指示されている場合に、前記第１動作と前記第２動作とを交互に所定の周期で繰り返し実行する、
請求項２又は３に記載のロボット。
【請求項５】
前記制御部が、
前記頭部が前記載置面を押すことで前記胴体部の前端を前記載置面から前記第１距離だけ浮き上がらせた状態にするための角度である下方基準角度まで前記頭部を回転させる第１動作と、前記胴体部の前端を前記載置面から浮き上がっていない状態であって前記胴体部の前端と前記載置面との距離を前記第１距離よりも短い前記第２距離に戻した状態にするための角度である中央基準角度まで前記頭部を回転させる第２動作と、を交互に所定の周期で繰り返し実行するようにして前記第１制御を実行する、
請求項１から３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記制御部が、
前記第２動作を行うことで、前記胴体部の底面が前記載置面と平行になるようにする、
請求項５に記載のロボット。
【請求項７】
前記制御部が、
前記第２動作を行うことで、前記胴体部の底面が前記載置面に接触するようにする、
請求項５に記載のロボット。
【請求項８】
前記外装は第１係合部と第２係合部を備え、
前記頭部は前記第１係合部を前記頭部に固定させる第１被係合部を備え、
前記胴体部は前記第２係合部を前記胴体部に固定させる第２被係合部を備え、
前記第１係合部と前記第１被係合部とが係合し、前記第２係合部と前記第２被係合部とが係合することにより、前記外装が前記筐体に係止する、
請求項２に記載のロボット。
【請求項９】
前記第１被係合部は、前記頭部を回転させる中心である前記接続位置に対して前側に位置し、
前記第１動作を行ったときに、前記第１被係合部が、前記接続位置の上方の前記頭部の上面よりも低い位置に移動し、前記外装が前記第１被係合部から前記頭部の上面を通り前記第２被係合部に至るまでの距離が、前記第２動作を行ったときよりも長くなることで、前記外装の上側が引っ張られた状態になる、
請求項８に記載のロボット。
【請求項１０】
前記外装は前記第１係合部の特定範囲内に外装凸部を備え、
前記頭部は前記第１被係合部の特定範囲内に頭部凹部を備え、
前記外装凸部が前記頭部凹部に挿入されることにより前記外装凸部の位置が前記頭部凹部の位置に固定される、
請求項８に記載のロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、ロボット制御方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボットを、友達やペットのような親しみのある存在に近づけるように、その動作を制御する技術が知られている。例えば特許文献１には、胴体部、頭部、及び４つの足部を備え、胴体部に対して頭部や足部を駆動することによって、種々の生物的な動作を実行可能な犬型のロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００２－２３９９６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に開示されているような従来のロボットは、このように、駆動する部位が比較的多いので、構成が複雑であり、生き物感を表現する動きをさせるのが難しかった。
【０００５】
そこで、本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであって、簡易な構成で生き物感を表現することができるロボット、ロボット制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明に係るロボットの一態様は、
生物を模したロボットであって、
胴体部と、
前記胴体部の前端に接続された頭部と、
前記胴体部に対して前記頭部を動かすための可動部と、
制御部と、
を備え、
前記胴体部を載置面に置いた状態において、
前記制御部が、
前記頭部が前記載置面を押す状態が変化するように前記頭部を動かして、前記胴体部の前端と前記載置面との距離を第１距離と第２距離との間で交互に変化させるように前記可動部を制御する第１制御を実行する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、簡易な構成で生き物感を表現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態１に係るロボットの外観を示す斜視図である。
実施形態１に係るロボットの左右方向に直交する断面図である。
実施形態１に係るロボットの上下方向に直交する断面図である。
実施形態１に係るロボットの機能構成を示すブロック図である。
実施形態１に係る感情マップの一例を説明するための図である。
実施形態１に係る制御内容テーブルの一例を説明するための図である。
実施形態１に係るロボットのロボット制御処理の流れを示すフローチャートである。
実施形態１に係るロボットの呼吸模倣処理の流れを示すフローチャートである。
実施形態１に係るロボットの非充電時呼吸動作を説明するための図である。
実施形態１に係るロボットの非充電時呼吸動作を説明するための他の図である。
実施形態１に係るロボットの充電時呼吸動作を説明するための図である。
実施形態１に係るロボットの充電時呼吸動作を説明するための他の図である。
実施形態２に係るロボットの充電終了時動作処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付す。
【００１０】
（実施形態１）
実施形態１に係るロボット２００は、図１に示すように、小型の動物を模したペットロボットである。なお、理解を容易にするため、図１には前後左右の方向を示しており、この方向を適宜参照しながら説明する。ロボット２００は、前側に目を模した装飾部品２０２を２つ備える。また、図２、３に示すように、ロボット２００は、筐体２０７と、筐体２０７を覆う柔軟性を有した外装２０１を備える。そして、外装２０１は、毛皮を模したもので、ふさふさの毛２０３を多数有している。なお、図２、３においては、図面の見やすさを考慮して、ハッチングを省略している。
（【００１１】以降は省略されています）

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