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公開番号2024067198
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-17
出願番号2022177080
出願日2022-11-04
発明の名称閉塞制御コントローラ
出願人株式会社日立製作所
代理人弁理士法人磯野国際特許商標事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20240510BHJP(制御;調整)
要約【課題】人が混在する環境において自律移動機器が必要以上に停止するのを防止する。
【解決手段】本発明の閉塞制御コントローラは、複数の移動体が移動する区画を閉塞することによって前記移動体同士の衝突を防止する閉塞管理部と、前記区画を閉塞するに際し、前記区画ごとに異なる閉塞条件を設定する閉塞区画条件設定部と、前記複数の移動体の情報に基づき、前記区画ごとに異なる閉塞条件に含まれる閉塞を解除する条件が満たされるか否かを判定する閉塞区画条件判定部と、を備えることを特徴とする。
【選択図】図17
特許請求の範囲【請求項１】
複数の移動体が移動する区画を閉塞することによって前記移動体同士の衝突を防止する閉塞管理部と、
前記区画を閉塞するに際し、前記区画ごとに異なる閉塞条件を設定する閉塞区画条件設定部と、
前記複数の移動体の情報に基づき、前記区画ごとに異なる閉塞条件に含まれる閉塞を解除する条件が満たされるか否かを判定する閉塞区画条件判定部と、
を備えることを特徴とする閉塞制御コントローラ。
続きを表示（約 920 文字）【請求項２】
前記閉塞区画条件設定部は、
前記設定した閉塞条件を、任意の装置に出力すること、
を特徴とする請求項１に記載の閉塞制御コントローラ。
【請求項３】
前記区画は、
閉塞の対象となる閉塞エリアの最小単位であること、
を特徴とする請求項１に記載の閉塞制御コントローラ。
【請求項４】
前記区画は、
閉塞の対象となる閉塞エリアの一部又は全部であり、
前記閉塞エリアは、
前記移動体の移動に伴い変化すること、
を特徴とする請求項１に記載の閉塞制御コントローラ。
【請求項５】
前記閉塞区画条件設定部は、
閉塞設定要求をする前記移動体から前記区画までの距離、閉塞設定要求をする前記移動体が前記区画に到達するまでの予定時間、閉塞設定要求をする前記移動体の種類、時間帯、又は、前記区画の周囲に存在する前記移動体の密度に応じて、異なる閉塞条件を設定すること、
を特徴とする請求項１に記載の閉塞制御コントローラ。
【請求項６】
前記閉塞区画条件判定部は、
閉塞設定要求をした前記移動体からの閉塞解除要求のみによって、閉塞設定要求をした前記移動体よりも優先度が高い前記移動体からの閉塞解除要求のみによって、又は、任意の移動体からの閉塞解除要求に応じて、前記閉塞を解除すること、
を特徴とする請求項１に記載の閉塞制御コントローラ。
【請求項７】
複数の移動体が移動する区画を閉塞することによって前記移動体同士の衝突を防止する閉塞制御コントローラであって、
前記移動体同士が接近するに際し、優先度が低い前記移動体に対して閉塞した閉塞エリアの一部を、前記優先度が高い前記移動体に対して閉塞すること、
を特徴とする閉塞制御コントローラ。
【請求項８】
優先度が低い前記移動体に対して閉塞した閉塞エリアの一部を、前記優先度が高い前記移動体に対して閉塞した旨を、任意の装置に出力すること、
を特徴とする請求項７に記載の閉塞制御コントローラ。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、閉塞制御コントローラに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
自律移動機器、人等を含む複数の移動体が同じ領域上で移動する場合、移動体同士の衝突を防止するため、各移動体が独占的に移動することができる区画を制御し、他の移動体が当該区画に侵入することを防止する。このような制御は、一般に閉塞制御と呼ばれる。
【０００３】
特許文献１の演算装置は、移動体が目標物をピックアップするとき、当該移動体が移動するルートに、他の移動体が侵入することを防止する。目標物が所定の基準に対してずれた位置にずれた向きで配置されている場合、例えばフォークリフトのような移動体は、真正面から目標物にアプローチすることができない。そこで、当該演算装置は、やや回り込んで目標物にアプローチするために本来のルートを見直す。そして、当該演算装置は、見直し後のルートを当該移動体に出力し、見直し後のルートに干渉するルートを他の移動体に出力する。他の移動体は、干渉するルートには侵入できない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１３５８０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
衝突の防止以外に、デッドロックの防止もまた、閉塞制御の目的である。デッドロックとは、２つの移動体が相手の動作完了を互いに待つ状態に陥り、両者が動かなくなる現象である。デッドロックの防止に必要な閉塞区画（詳細後記）は、衝突の防止に必要な閉塞区画よりも広い（距離が長い）場合が多い。
【０００６】
人と混在する環境で自律移動機器が移動する場合、人の移動予定領域及び自律移動機器の移動予定領域が干渉しないように閉塞制御を行うことは、人と自律移動機器との衝突を防止する対策にはなる。しかしながら、自律移動機器の移動を制御することはできる一方、人の移動を制御することはできない。そのため、人と自律移動機器との衝突を実際に防止するために、自律移動機器の移動を停止することがある。
【０００７】
結局、移動体同士のデッドロックを優先的に防止しようとすると、人の侵入に起因して自律移動機器が停止しなければならない機会が多くなる。特許文献１では、人が混在する環境が想定されていない。さらに、閉塞区画の設定方法も一様であり、ルートの両側に均等な幅を有する侵入禁止領域が設けられるに過ぎない。
そこで、本発明は、人が混在する環境において自律移動機器が必要以上に停止するのを防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の閉塞制御コントローラは、複数の移動体が移動する区画を閉塞することによって前記移動体同士の衝突を防止する閉塞管理部と、前記区画を閉塞するに際し、前記区画ごとに異なる閉塞条件を設定する閉塞区画条件設定部と、前記複数の移動体の情報に基づき、前記区画ごとに異なる閉塞条件に含まれる閉塞を解除する条件が満たされるか否かを判定する閉塞区画条件判定部と、を備えることを特徴とする。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、人が混在する環境において自律移動機器が必要以上に停止するのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
閉塞制御コントローラの使用環境の一例を示す図である。
図１の使用環境の平面図である。
区画を説明する図である。
閉塞制御コントローラの構成を説明する図である。
従来例の閉塞制御処理手順のフローチャートである。
本実施形態の閉塞制御処理手順のフローチャートである。
閉塞区画条件設定処理手順のフローチャートである。
閉塞区画条件判定処理手順のフローチャートである。
閉塞解除処理手順のフローチャートである。
経路を説明する図である。
デッドロックを説明する図である。
閉塞区画グループを説明する図である。
閉塞区画グループの使用方法を説明する図である。
閉塞区画グループの使用方法を説明する図である。
作業員が存在する場合の閉塞エリアを説明する図である。
作業員が存在する場合の閉塞エリアを説明する図である。
作業員が存在する場合の閉塞エリアを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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