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公開番号2025082177
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-28
出願番号2023195474
出願日2023-11-16
発明の名称ロボット、ロボットの制御方法及びプログラム
出願人カシオ計算機株式会社
代理人個人
主分類A63H 11/00 20060101AFI20250521BHJP(スポーツ;ゲーム;娯楽)
要約【課題】成長レベルに応じた動作を実行するロボットにおいて、生き物感を向上させることが可能なロボット、ロボットの制御方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】自律的に動作するロボット200において、センサ部210は、外部刺激を検出する。動作制御部115は、予め定められた動作トリガーが成立した場合、動作トリガーに対応する選択候補リストの中から、ロボット200の疑似的な成長の度合いを表す成長レベルに依存する選択確率で選択された動作をロボット200に実行させる。選択確率調整部117は、動作制御部115が選択された動作をロボット200に実行させてから所定時間が経過するまでにセンサ部210が外部刺激を検出した場合、選択候補リストの中からその動作が選択される選択確率を変化させる。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
自律的に動作するロボットであって、
外部刺激を検出する検出手段と、
予め定められた動作トリガーが成立した場合、前記動作トリガーに対応する選択候補リストの中から、前記ロボットの疑似的な成長の度合いを表す成長レベルに依存する選択確率で選択された動作を前記ロボットに実行させる動作制御手段と、
前記動作制御手段が前記動作を前記ロボットに実行させてから所定時間が経過するまでに前記検出手段が前記外部刺激を検出した場合、前記選択候補リストの中から前記動作が選択される前記選択確率を変化させる選択確率調整手段と、
を備えることを特徴とするロボット。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
前記選択確率調整手段は、前記動作制御手段が前記動作を前記ロボットに実行させてから前記所定時間が経過するまでに前記検出手段が第１種類の前記外部刺激を検出した場合、前記選択候補リストの中から前記動作が選択される前記選択確率を、所定の上限値以下の範囲内で増加させる、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記選択候補リストの各動作には、前記成長レベルに応じて前記選択確率の初期値が設定されており、
前記所定の上限値は、前記成長レベルが現在よりも低い場合において前記動作に設定されている前記初期値に基づいて定められる、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記選択確率調整手段は、前記動作制御手段が前記動作を前記ロボットに実行させてから前記所定時間が経過するまでに前記検出手段が前記第１種類の外部刺激を検出した場合において、
現在の前記成長レベルにおいて前記動作に設定されている選択確率が、前記成長レベルが現在よりも低い場合において前記動作に設定されている選択確率未満であれば、前記成長レベルが現在よりも低い場合において前記動作に設定されている選択確率の値を前記所定の上限値として、前記選択候補リストの中から前記動作が選択される前記選択確率を増加させ、
現在の前記成長レベルにおいて前記動作に設定されている選択確率が、前記成長レベルが現在よりも低い場合において前記動作に設定されている選択確率以上であれば、前記選択候補リストの中から前記動作が選択される前記選択確率を増加させない、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット。
【請求項５】
前記選択確率調整手段は、前記動作制御手段が前記動作を前記ロボットに実行させてから前記所定時間が経過するまでに前記検出手段が前記第１種類の外部刺激を検出した場合、前記選択候補リストの中から前記動作が選択される前記選択確率を増加させると共に、前記選択候補リストの中から前記動作以外の複数の動作のそれぞれが選択される選択確率を減少させ、
前記複数の動作のそれぞれには、前記選択確率が減少される際における優先度が付与されており、
前記複数の動作のそれぞれが選択される選択確率の減少値は、前記複数の動作のそれぞれに付与されている前記優先度に基づいて決定される、
ことを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記選択確率調整手段は、前記動作制御手段が前記動作を前記ロボットに実行させてから前記所定時間が経過するまでに前記検出手段が第２種類の前記外部刺激を検出した場合、前記選択候補リストの中から前記動作が選択される前記選択確率を減少させると共に、前記選択候補リストの中から前記動作以外の少なくとも１つの動作が選択される選択確率を、所定の上限値以下の範囲内で増加させる、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記ロボットの疑似的な性格を表す性格パラメータを設定し、前記性格パラメータに基づいて前記成長レベルを設定するパラメータ設定手段、を更に備える、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
前記性格パラメータは、それぞれ異なる性格の度合いを表す複数の性格値を含み、
前記パラメータ設定手段は、前記成長レベルを、前記複数の性格値のうちの最大値に設定する、
ことを特徴とする請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
前記パラメータ設定手段は、前記検出手段により検出された前記外部刺激に応じて、前記ロボットの疑似的な感情を表す感情パラメータを変化させ、前記感情パラメータに基づいて前記性格パラメータを設定する、
ことを特徴とする請求項７に記載のロボット。
【請求項１０】
自律的に動作するロボットの制御方法であって、
予め定められた動作トリガーが成立した場合、前記動作トリガーに対応する選択候補リストの中から、前記ロボットの疑似的な成長の度合いを表す成長レベルに依存する選択確率で選択された動作を前記ロボットに実行させ、
前記動作を前記ロボットに実行させてから所定時間が経過するまでに外部刺激が検出された場合、前記選択候補リストの中から前記動作が選択される前記選択確率を変化させる、
ことを特徴とするロボットの制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、ロボットの制御方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
ペットや人間等のような生き物を模擬するロボットが知られている。例えば、特許文献１は、成長レベルの値に対応したシナリオを動作させることによって生き物が成長する様子を表現し、ユーザに疑似的な成長を感じさせることができるロボット装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００３－２８５２８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような成長レベルに応じた動作を実行するロボットにおいて、ロボットの疑似的な成長の仕方が固定されるのではなく、ロボットの疑似的な成長の仕方に個性を持たせることで生き物感を向上させたいという要望がある。
【０００５】
本発明は、以上のような課題を解決するためのものであり、成長レベルに応じた動作を実行するロボットにおいて、生き物感を向上させることが可能なロボット、ロボットの制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係るロボットの一態様は、自律的に動作するロボットであって、外部刺激を検出する検出手段と、予め定められた動作トリガーが成立した場合、前記動作トリガーに対応する選択候補リストの中から、前記ロボットの疑似的な成長の度合いを表す成長レベルに依存する選択確率で選択された動作を前記ロボットに実行させる動作制御手段と、前記動作制御手段が前記動作を前記ロボットに実行させてから所定時間が経過するまでに前記検出手段が前記外部刺激を検出した場合、前記選択候補リストの中から前記動作が選択される前記選択確率を変化させる選択確率調整手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、成長レベルに応じた動作を実行するロボットにおいて、生き物感を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態１に係るロボットの外観を示す図である。
実施形態１に係るロボットを側面から見た断面図である。
実施形態１に係るロボットの構成を示すブロック図である。
実施形態１に係る感情マップの例を示す図である。
実施形態１に係る性格値レーダーチャートの例を示す図である。
実施形態１に係る動作選択テーブルの構成を示す図である。
実施形態１に係る初期テーブルの例を示す図である。
実施形態１に係る動作内容テーブルの例を示す図である。
実施形態１に係るモーションテーブルの例を示す図である。
実施形態１に係る分類テーブルの例を示す図である。
実施形態１に係る調整テーブルの例を示す第１の図である。
実施形態１に係る成長指数テーブルの例を示す図である。
実施形態１に係る調整テーブルの例を示す第２の図である。
実施形態１に係るロボット制御処理の流れを示すフローチャートである。
実施形態１に係る動作制御処理の流れを示すフローチャートである。
実施形態１に係る選択確率調整処理の流れを示すフローチャートである。
実施形態２に係る優先度テーブルの例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、図中同一又は相当する部分には同一符号を付す。
【００１０】
（実施形態１）
図１及び図２に、実施形態１に係るロボット２００の外観を示す。ロボット２００は、ユーザによる直接的な操作によらずに自律的に動作する装置である。
（【００１１】以降は省略されています）

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