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公開番号2025050493
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-04
出願番号2023159318
出願日2023-09-25
発明の名称ロボット、ロボットの制御方法およびプログラム
出願人カシオ計算機株式会社
代理人個人
主分類A63H 11/00 20060101AFI20250328BHJP(スポーツ;ゲーム;娯楽)
要約【課題】優れた拡張性を有し、生き物をリアルに模擬することが可能なロボット、ロボットの制御方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】ロボット200は、自律的に動作し、第1のテーブルと、第2のテーブルと、制御部110と、を備える。第1のテーブルは、ロボット200の成長を示す成長パラメータと、成長パラメータに応じてロボット200の動作を指定する仕草情報を示すデータと、を対応させて記憶する。第2のテーブルは、仕草情報を示すデータと、ロボット200の動作を定めた動作ファイルを示すデータと、を対応させて記憶する。制御部110は、成長パラメータを取得し、第1のテーブルに記憶されたデータ及び第2のテーブルに記憶されたデータに基づいて、取得された成長パラメータに対応する動作をロボット200に実行させる。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
自律的に動作するロボットであって、
前記ロボットの成長を示す成長パラメータと、前記成長パラメータに応じて前記ロボットの動作を指定する仕草情報を示すデータと、を対応させて記憶する第１のテーブルと、
前記仕草情報を示すデータと、前記ロボットの動作を定めた動作ファイルを示すデータと、を対応させて記憶する第２のテーブルと、
前記成長パラメータを取得し、
前記第１のテーブルに記憶されたデータ及び前記第２のテーブルに記憶されたデータに基づいて、取得された前記成長パラメータに対応する動作を前記ロボットに実行させる制御部と、
を備えることを特徴とするロボット。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記第１のテーブルは、前記ロボットの成長を示す成長パラメータと、前記仕草情報を示すデータと、前記仕草情報が選択される確率を示すデータとを対応付けて記憶し、
前記制御部は、
前記第１のテーブル及び前記第２のテーブルに記憶されたデータに基づいて、前記ロボットに前記成長パラメータに対応する複数の動作の何れかを前記確率に基づいて実行させる、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記制御部は、外部刺激を取得し、
前記第１のテーブルは、前記外部刺激に対応する動作のトリガーを示すデータをさらに含み、前記トリガーを示すデータと、前記成長パラメータと、前記仕草情報を示すデータと、前記仕草情報が選択される確率を示すデータと、を対応させて記憶し、
前記制御部は、前記外部刺激を検出した場合、前記トリガーに基づいて、前記ロボットに動作を実行させる、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第２のテーブルは、前記仕草情報に対応する鳴き声を示す音声データを含み、
前記制御部は、前記仕草情報に対応する前記動作ファイルおよび前記音声データに基づいて、前記ロボットを動作させる、
ことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記制御部は、前記ロボットの疑似的な感情および性格を示すパラメータを設定し、
前記第２のテーブルは、前記仕草情報に対応する感情変化量を示すデータを含み、
前記制御部は、前記仕草情報に対応する前記感情変化量に基づいて、感情パラメータを更新し、前記感情パラメータが更新されたことに伴い、前記ロボットの疑似的な性格を示す性格パラメータを設定し、前記性格パラメータに基づいて前記ロボットの疑似的な性格を設定する、
ことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記制御部は、前記ロボットの疑似的な感情および性格を示すパラメータを設定し、
前記第１のテーブルは、トリガーに対応する感情変化量を示すデータを含み、
前記制御部は、前記トリガーに対応する前記感情変化量に基づいて、感情パラメータを更新し、前記感情パラメータが更新されたことに伴い、前記ロボットの疑似的な性格を示す性格パラメータを設定し、前記性格パラメータに基づいて前記ロボットの疑似的な性格を設定する、
ことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記性格パラメータは、それぞれ異なる性格の度合いを表す複数の性格値を含み、
前記制御部は、前記性格値に基づいて、前記ロボットの疑似的な性格を設定する、
ことを特徴とする請求項５に記載のロボット。
【請求項８】
前記第１のテーブルは、前記ロボットの疑似的な性格に依存する仕草情報を含み、
前記制御部は、設定された前記ロボットの疑似的な性格に基づいて、前記性格に対応する前記仕草情報を選択し、選択された該仕草情報に基づいて、前記ロボットに動作を実行させる、
ことを特徴とする請求項５に記載のロボット。
【請求項９】
前記成長パラメータは、基準日時からの経過時間を示すデータを含む、
ことを特徴とする請求項１または２に記載のロボット。
【請求項１０】
自律的に動作するロボットの制御方法であって、
前記ロボットの成長を示す成長パラメータと、前記成長パラメータに応じて前記ロボットの動作を指定する仕草情報を示すデータと、を対応させて記憶する第１のテーブルと、
前記仕草情報を示すデータと、前記ロボットの動作を定めた動作ファイルを示すデータと、を対応させて記憶する第２のテーブルと、
を備える自律的に動作するロボットの制御方法であって、
前記第１のテーブルに記憶されたデータ及び前記第２のテーブルに記憶されたデータに基づいて、取得された前記成長パラメータに対応する動作を前記ロボットに実行させる、
ことを特徴とするロボットの制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、ロボットの制御方法およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
ペットのような生き物を模擬するロボットが知られている。例えば、特許文献１は、成長パラメータの値に対応したシナリオを動作させることによってユーザに疑似的な成長を感じさせることができるロボット装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００３－２８５２８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されたロボットは、成長パラメータの値に対応したシナリオを動作させることで、生き物が成長する様子を模擬することができる。生き物が成長する様子を模擬するため、成長日数、性格、感情などに応じて、動作を変化させる。この動作は、モーションおよび鳴き声を登録し、各種の状況に応じて、それらの基本的な動作をプログラムに組み込んで、選択および組み合わせにより実現される。しかしながら、モーションまたは鳴き声などの動作を新たに追加するためには、プログラムの修正が必要であり、拡張が困難である。
【０００５】
本発明は、以上のような課題を解決するためのものであり、優れた拡張性を有し、生き物をリアルに模擬することが可能なロボット、ロボットの制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係るロボットの一態様は、
自律的に動作するロボットであって、
前記ロボットの成長を示す成長パラメータと、前記成長パラメータに応じて前記ロボットの動作を指定する仕草情報を示すデータと、を対応させて記憶する第１のテーブルと、
前記仕草情報を示すデータと、前記ロボットの動作を定めた動作ファイルを示すデータと、を対応させて記憶する第２のテーブルと、
前記成長パラメータを取得し、
前記第１のテーブルに記憶されたデータ及び前記第２のテーブルに記憶されたデータに基づいて、取得された前記成長パラメータに対応する動作を前記ロボットに実行させる制御部と、
を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、優れた拡張性を有し、生き物をリアルに模擬することが可能なロボット、ロボットの制御方法およびプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態に係るロボットの外観を示す図である。
実施形態に係るロボットを側面から見た断面図である。
実施形態に係るロボットの筐体を示す図である。
実施形態に係るロボットのひねりモータの動きを示す第１の図である
実施形態に係るロボットのひねりモータの動きを示す第２の図である。
実施形態に係るロボットの上下モータの動きを示す第１の図である。
実施形態に係るロボットの上下モータの動きを示す第２の図である。
実施形態に係るロボットの構成を示すブロック図である。
実施形態に係る感情マップの例を示す図である。
実施形態に係る性格値レーダーチャートの例を示す図である。
実施形態に係る選択テーブルの例を示す図である。
実施形態に係る仕草テーブルの例を示す図である。
実施形態に係る動作テーブルの例を示す図である。
実施形態に係るロボット制御処理の流れを示すフローチャートである。
実施形態に係る動作制御処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、図中同一または相当する部分には同一符号を付す。
【００１０】
図１から図３に、本実施形態に係るロボット２００の外観を示す。ロボット２００は、ユーザによる直接的な操作によらずに自律的に動作する装置である。図１に示すように、ロボット２００は、小型の動物を模したペットロボットである。ロボット２００は、目を模した装飾部品２０２と、ふさふさの毛２０３と、を備えた外装２０１を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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