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公開番号2024178516
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-25
出願番号2023096695
出願日2023-06-13
発明の名称情報処理装置、制御方法及びプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241218BHJP(制御;調整)
要約【課題】移動体を安定して運行させることである。
【解決手段】情報処理装置は、移動体を移動させる経路の情報を取得する経路情報取得手段と、前記移動体を移動させる経路上の環境情報を取得する環境情報取得手段と、前記移動体の自己位置姿勢を推定し、推定結果を前記環境情報に保存する推定手段と、前記環境情報に基づいて、前記移動体の自己位置姿勢を推定する精度を計算する精度計算手段と、前記精度計算手段が計算した精度に応じて、前記移動体の経路を更新する経路設定手段と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体を移動させる経路の情報を取得する経路情報取得手段と、
前記移動体を移動させる経路上の環境情報を取得する環境情報取得手段と、
前記移動体の自己位置姿勢を推定し、推定結果を前記環境情報に保存する推定手段と、
前記環境情報に基づいて、前記移動体の自己位置姿勢を推定する精度を計算する精度計算手段と、
前記精度計算手段が計算した精度に応じて、前記移動体の経路を更新する経路設定手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 930 文字）【請求項２】
前記精度計算手段は、前記環境情報に含まれる画像に基づいて、精度を計算する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記精度計算手段は、前記環境情報に含まれる形状に基づいて、精度を計算する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記経路設定手段は、前記経路情報取得手段で取得した経路に含まれる１つ以上の領域ごとに、前記精度計算手段が計算した精度に応じて更新する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記精度計算手段は、前記経路情報取得手段で取得した経路に含まれない１つ以上の領域について、前記移動体の自己位置姿勢を推定する精度を計算し、
前記経路設定手段は、前記精度計算手段が計算した精度に応じて、前記経路情報取得手段で取得した経路に含まれない１つ以上の領域を前記移動体の経路に設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記経路情報設定手段によって設定された経路情報を表示装置に対して出力する表示手段をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記表示手段は、前記移動体の進行方向及び旋回方向を表示する
ことを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
移動体を移動させる経路の情報を取得する経路情報取得工程と、
前記移動体を移動させる経路上の環境情報を取得する環境情報取得工程と、
前記移動体の自己位置姿勢を推定し、推定結果を前記環境情報に保存する推定工程と、
前記環境情報に基づいて、前記移動体の自己位置姿勢を推定する精度を計算する精度計算工程と、
前記精度計算工程で計算した精度に応じて、前記移動体の経路を更新する経路設定工程と、
を備えることを特徴とする制御方法。
【請求項９】
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、制御方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
搬送車両などの移動体を、工場や物流倉庫といった環境内において自動で移動させるために、位置姿勢推定技術が提案されている。搬送車両としては、例えばＡＧＶ（ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ）が挙げられる。ＡＧＶは、ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅの略称である。
【０００３】
移動体を自律走行させる場合、移動体が走行する経路が、位置姿勢の推定精度が高い経路となるように、位置姿勢推定の信頼度を用いる方法が知られている。例えば、特許文献１では、空間内の各位置に、その位置における位置姿勢推定の信頼度を対応付けた信頼度地図データを作成する。経路生成の際は、その信頼度地図データを参照し、信頼度が閾値以上である高信頼度領域を決定し、高信頼度領域を通過する経路を生成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－１６６７０２号公報
【非特許文献】
【０００５】
Ｊ．Ｅｎｇｅｌ，Ｔ．Ｓｃｈｐｓ，ａｎｄＤ．Ｃｒｅｍｅｒｓ．ＬＳＤ－ＳＬＡＭ：Ｌａｒｇｅ－ＳｃａｌｅＤｉｒｅｃｔＭｏｎｏｃｕｌａｒＳＬＡＭ．ＩｎＥｕｒｏｐｅａｎＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅｏｎＣｏｍｐｕｔｅｒＶｉｓｉｏｎ（ＥＣＣＶ），２０１４
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の方法では信頼度地図データがない場合は、移動体を安定して運行できないという問題があった。
【０００７】
本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、移動体を安定して運行させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一実施形態の情報処理装置は、移動体を移動させる経路の情報を取得する経路情報取得手段と、前記移動体を移動させる経路上の環境情報を取得する環境情報取得手段と、前記移動体の自己位置姿勢を推定し、推定結果を前記環境情報に保存する推定手段と、前記環境情報に基づいて、前記移動体の自己位置姿勢を推定する精度を計算する精度計算手段と、前記精度計算手段が計算した精度に応じて、前記移動体の経路を更新する経路設定手段と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、移動体を安定して運行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の実施例１に係る移動体を含む倉庫での利用例を示す模式図である。
本発明の実施例１に係る情報処理装置のハードウェア構成図である。
本発明の実施例１に係る情報処理装置のデータフロー図である。
本発明の実施例１に係る情報処理装置が実行する処理を示すフローチャートである。
本発明の実施例１に係る経路のイメージ図である。
本発明の実施例１に係る更新処理手順を示すフローチャートである。
本発明の実施例１に係る更新された経路のイメージ図である。
本発明の実施例１に係る通知処理手順を示すフローチャートである。
本発明の実施例２に係る更新処理手順を示すフローチャートである。
本発明の実施例２に係る更新された経路のイメージ図である。
本発明の実施例３に係る通知処理手順を示すフローチャートである。
本発明の実施例３に係るユーザ通知される画面のイメージ図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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