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公開番号2025010430
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-20
出願番号2024194202,2021158663
出願日2024-11-06,2021-09-29
発明の名称制御装置、ロボット制御方法及びプログラム
出願人カシオ計算機株式会社
代理人個人
主分類A63H 11/00 20060101AFI20250109BHJP(スポーツ;ゲーム;娯楽)
要約【課題】予め使用者を識別するためのデータが登録されていなくても、使用者に愛着をわかせるような動作を行う。
【解決手段】ロボット200は、記憶部120と制御部110とを備える。制御部110は、外部から作用する外部刺激の特徴量である外部刺激特徴量を取得し、取得された外部刺激特徴量を履歴として記憶部120に保存し、あるタイミングで取得された外部刺激特徴量と記憶部120に保存された外部刺激特徴量とを比較して第1類似度を算出し、算出された第1類似度に基づいて動作を制御する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
記憶部と制御部とを備え、
前記制御部は、
外部から作用する外部刺激の特徴量である外部刺激特徴量を取得し、
前記取得された外部刺激特徴量を履歴として前記記憶部に保存し、
あるタイミングで取得された外部刺激特徴量と前記記憶部に保存された外部刺激特徴量とを比較して第１類似度を算出し、
前記算出された第１類似度に基づいて動作を制御する、
ロボット。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記制御部は、
特定使用者からの前記外部刺激である特定刺激の特徴量である特定刺激特徴量を取得し、
前記取得された特定刺激特徴量を前記記憶部に保存し、
あるタイミングで取得された外部刺激特徴量と前記記憶部に保存された特定刺激特徴量とを比較して第２類似度を算出し、
前記算出された第２類似度にも基づいて動作を制御する、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記制御部は、
前記外部刺激特徴量を先入れ先出し方式で履歴保存数まで履歴として前記記憶部に保存し、
前記記憶部に保存された外部刺激特徴量の新しい方から前記履歴保存数よりも少ない連続判定保存数の前記外部刺激特徴量である連続判定特徴量を取得し、
あるタイミングで取得された外部刺激特徴量と前記取得された連続判定特徴量とを比較して第３類似度を算出し、
前記算出された第３類似度にも基づいて動作を制御する、
請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項４】
前記制御部は、
前記外部刺激として音声データを取得する、
請求項１から３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記制御部は、
前記音声データをフーリエ変換して周波数スペクトルを取得し、
前記取得された周波数スペクトルをフーリエ変換して得られるケプストラムの一部を、前記外部刺激特徴量として取得する、
請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記制御部は、
前記外部刺激として加速度及び複数の接触圧力を取得する、
請求項１から５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記制御部は
前記加速度に基づいてロボットの向きを判定し、
前記判定された向きと前記複数の接触圧力とから前記外部刺激特徴量を取得する、
請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記制御部は、
前記加速度の履歴から機械学習した識別器によって得られるロボットの向きと、あるタイミングで取得された加速度と、に基づいて、ロボットの向きを判定する、
請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
外部から作用する外部刺激の特徴量である外部刺激特徴量を取得し、
前記取得された外部刺激特徴量を履歴として記憶部に保存し、
あるタイミングで取得された外部刺激特徴量と前記記憶部に保存された外部刺激特徴量とを比較して第１類似度を算出し、
前記算出された第１類似度に基づいて動作を制御する、
ロボット制御方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
外部から作用する外部刺激の特徴量である外部刺激特徴量を取得し、
前記取得された外部刺激特徴量を履歴として記憶部に保存し、
あるタイミングで取得された外部刺激特徴量と前記記憶部に保存された外部刺激特徴量とを比較して第１類似度を算出し、
前記算出された第１類似度に基づいて動作を制御する、
処理を実行させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、ロボット制御方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から様々なロボットが開発されてきているが、近年は産業用ロボットだけでなく、ペットロボットのような民生用のロボットの開発も進んでいる。例えば、特許文献１には、容易かつ精度良く使用者を識別して、使用者に愛着をわかせることができるロボット装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００１－１５７９８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されているロボット装置は、圧力センサが検出した圧力検出信号のパターンと予め登録されている登録パターンとを比較して圧力センサを撫でた者が使用者であるか否かを判定する。したがって、予め登録パターンが登録されていないと使用者を識別することができず、使用者に愛着をわかせることができない。
【０００５】
そこで、本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであって、予め使用者を識別するためのデータが登録されていなくても、使用者に愛着をわかせるような動作を行うことができるロボット、ロボット制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明に係るロボットの一様態は、
記憶部と制御部とを備え、
前記制御部は、
外部から作用する外部刺激の特徴量である外部刺激特徴量を取得し、
前記取得された外部刺激特徴量を履歴として前記記憶部に保存し、
あるタイミングで取得された外部刺激特徴量と前記記憶部に保存された外部刺激特徴量とを比較して第１類似度を算出し、
前記算出された第１類似度に基づいて動作を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、予め使用者を識別するためのデータが登録されていなくても、使用者に愛着をわかせるような動作を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態に係るロボットの外観を示す図である。
実施形態に係るロボットの側面から見た断面図である。
実施形態に係るロボットの筐体を説明する図である。
実施形態に係るロボットの機能構成を示すブロック図である。
実施形態に係るロボットの姿勢の種類を説明する図である。
実施形態に係る音声による懐き動作の一例を説明する図である。
実施形態に係る撫で方による懐き動作の一例を説明する図である。
実施形態に係る感情マップの一例を説明する図である。
実施形態に係る性格値レーダーチャートの一例を説明する図である。
実施形態に係る成長テーブルの一例を説明する図である。
実施形態に係る動作内容テーブルの一例を説明する図である。
実施形態に係る動作制御処理のフローチャートである。
実施形態に係るマイク入力処理のフローチャートである。
実施形態に係る音声特徴パラメータ算出処理のフローチャートである。
実施形態に係る音声履歴との類似度判定処理のフローチャートである。
実施形態に係るタッチ入力処理のフローチャートである。
実施形態に係るタッチ履歴との類似度判定処理のフローチャートである。
実施形態に係る音声応答処理のフローチャートである。
実施形態に係るタッチ応答処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付す。
【００１０】
（実施形態）
図１に示すように、実施形態に係るロボット２００は、小型の動物を模したペットロボットであり、目を模した装飾部品２０２及びふさふさの毛２０３を備えた外装２０１に覆われている。また、外装２０１の中には、ロボット２００の筐体２０７が収納されている。図２に示すように、ロボット２００の筐体２０７は、頭部２０４、連結部２０５及び胴体部２０６で構成され、頭部２０４と胴体部２０６とが連結部２０５で連結されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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