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公開番号2025181376
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-12-11
出願番号2024089332
出願日2024-05-31
発明の名称移植機
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人
主分類A01C 11/02 20060101AFI20251204BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】電動モータによって植付回転体を回転駆動させる構成において、作業者が停止状態の植付回転体を手動で回動させようとした場合の安全性を向上させることができる移植機を提供する。
【解決手段】走行機体2と、走行機体2に支持され、植付爪92を支持するとともに回転可能に設けられた植付回転体を有する植付部と、植付回転体を回転駆動させるための電動モータ42と、電動モータ42を制御する制御装置50と、を備え、制御装置50は、走行機体2の走行停止中の電動モータ42のトルクの制限値を、走行機体2の走行中のトルクの制限値に対して小さくするトルク低減制御を行う。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
走行機体と、
前記走行機体に支持され、植付爪を支持するとともに回転可能に設けられた植付回転体を有する植付部と、
前記植付回転体を回転駆動させるための電動モータと、
前記電動モータを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記走行機体の走行停止中の前記電動モータのトルクの制限値を、前記走行機体の走行中の前記制限値に対して小さくするトルク低減制御を行う
移植機。
続きを表示（約 850 文字）【請求項２】
走行機体と、
前記走行機体に支持され、植付爪を支持するとともに回転可能に設けられた植付回転体を有する植付部と、
前記植付回転体を回転駆動させるための電動モータと、
前記電動モータを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記植付部が非作業位置にある状態での前記電動モータのトルクの制限値を、前記植付部が作業位置にある状態での前記制限値に対して小さくするトルク低減制御を行う
移植機。
【請求項３】
走行機体と、
前記走行機体に支持され、植付爪を支持するとともに回転可能に設けられた植付回転体を有する植付部と、
前記植付回転体を回転駆動させるための電動モータと、
前記電動モータを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記走行機体の走行停止中の前記電動モータのトルクの制限値を、前記植付部の昇降操作中の前記制限値に対して小さくするトルク低減制御を行う
移植機。
【請求項４】
走行機体と、
前記走行機体に支持され、植付爪を支持するとともに回転可能に設けられた植付回転体を有する植付部と、
前記植付回転体を回転駆動させるための電動モータと、
前記電動モータを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記走行機体の走行停止中に、前記植付回転体に対して外力が作用したことを検出したことを条件として、前記電動モータのトルクの制限値を、前記走行機体の走行中の前記制限値に対して小さくするトルク低減制御を行う
移植機。
【請求項５】
前記制御部は、前記走行機体の走行停止中に前記走行機体の走行の開始を検出したこと、前記植付部の昇降操作が行われたこと、および前記植付回転体を回転させる操作が行われたことの少なくともいずれか１つを条件として、前記トルク低減制御を解除する
請求項１～４のいずれか１項に記載の移植機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モータによって植付回転体を回転駆動させる構成を備えた移植機に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、植付装置によって圃場に対して連続的に苗植え作業を行う移植機としての田植機において、後下がりの傾斜状の苗載台上に載せられた板状の苗マットを横送りおよび縦送りしながら、植付装置が有する植付爪によって苗マットを連続的に一部ずつ掻き取って苗を植えていく構成を備えたものがある。この種の田植機においては、植付装置として、植付伝動ケースと、植付伝動ケースの左右両側に設けられた植付回転体であるロータリケースと、ロータリケースに支持された状態で設けられた植付爪を含む植付爪装置とを有するロータリ式の植付装置が備えられている。
【０００３】
このような田植機に関し、ロータリケースを電動モータの駆動力を用いて回転駆動させる構成のものがある（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には、１つの電動モータによって左右一対のロータリケースを回転駆動させる構成、および各ロータリケースに対して１つの電動モータを設けた構成が開示されている。また、特許文献１には、ロータリケースの動作制御に関し、電動モータの駆動制御により、植付爪が圃場面から離れた位相（いわゆる上部停止位置）でロータリケースを停止させる制御が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第５３３５４４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ロータリケースの上部停止位置は、植付装置を下降させた際に植付爪が地面に接触したり、苗載台を横送りさせた際に植付爪が苗載台に干渉したりすることを回避する観点から設定された位相である。そして、ロータリケースを電動モータの駆動力を用いて回転駆動させる構成においては、例えば、ロータリケースの回転について所定の停止操作が行われることで、ロータリケースをその操作時点での位相から上部停止位置まで移動（回動）させて回転を停止させる制御が行われる。
【０００６】
電動モータの制御によってロータリケースが上部停止位置で停止した状態においては、電動モータの駆動制御により、ロータリケースの回転を停止させるためのトルクがかかった状態となっている。つまり、ロータリケースは、上部停止位置での停止状態において、電動モータを駆動源としたトルクを受けている状態となる。
【０００７】
一方で、作業者は、苗詰まりの解消や、ロータリケースまたは植付爪装置のメンテナンス等のために、停止状態のロータリケースを手動で回そうとする操作を行う。このような操作が行われた場合、上部停止位置で停止しているロータリケースは、電動モータからのトルクによって、指示位置である上部停止位置に戻ろうとする。このようなロータリケースの自動的な回動は、作業者にとって不意な動きとなり、ロータリケースによって作業者が手を挟んだりロータリケースが作業者に当たったりする可能性があるため、安全性の面で改善の余地がある。
【０００８】
本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、電動モータによって植付回転体を回転駆動させる構成において、作業者が停止状態の植付回転体を手動で回動させようとした場合の安全性を向上させることができる移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る移植機は、走行機体と、前記走行機体に支持され、植付爪を支持するとともに回転可能に設けられた植付回転体を有する植付部と、前記植付回転体を回転駆動させるための電動モータと、前記電動モータを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記走行機体の走行停止中の前記電動モータのトルクの制限値を、前記走行機体の走行中の前記制限値に対して小さくするトルク低減制御を行うものである。
【００１０】
本発明に係る移植機は、走行機体と、前記走行機体に支持され、植付爪を支持するとともに回転可能に設けられた植付回転体を有する植付部と、前記植付回転体を回転駆動させるための電動モータと、前記電動モータを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記植付部が非作業位置にある状態での前記電動モータのトルクの制限値を、前記植付部が作業位置にある状態での前記制限値に対して小さくするトルク低減制御を行うものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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