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公開番号2025178987
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-12-09
出願番号2024085916
出願日2024-05-27
発明の名称旋回制御装置
出願人新電元工業株式会社
代理人個人
主分類B62D 11/04 20060101AFI20251202BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】旋回時の位置ずれをできる限り小さくする。
【解決手段】左右に走行用のクローラ350L、350Rを備えた装軌車両1の自動旋回を制御する旋回制御装置400であって、左右のクローラ350L、350Rを制御して、装軌車両1を信地旋回させる旋回制御部411と、旋回角度を検出する検出部412と、を含み、旋回制御部411は、該検出された旋回角度が予め設定された設定旋回角度を所定の割合に分割した設定分割旋回角度になった場合に、都度、信地旋回の軸を交互に変更して制御を実行する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
左右に走行用のクローラを備えた装軌車両の自動旋回を制御する旋回制御装置であって、
左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を信地旋回させる旋回制御部と、
旋回角度を検出する検出部と、
を含み、
前記旋回制御部は、該検出された前記旋回角度が予め設定された設定旋回角度を所定の割合に分割した設定分割旋回角度になった場合に、都度、前記信地旋回の軸を交互に変更して制御を実行する旋回制御装置。
続きを表示（約 640 文字）【請求項２】
左右に走行用のクローラを備えた装軌車両の自動旋回を制御する旋回制御装置であって、
左右のクローラを制御して、前記装軌車両を緩旋回させる旋回制御部と、
旋回角度を検出する検出部と、
を含み、
前記旋回制御部は、該検出された前記旋回角度が予め設定された設定旋回角度を所定の割合に分割した設定分割旋回角度になった場合に、都度、前記緩旋回の軸を交互に変更して制御を実行する旋回制御装置。
【請求項３】
旋回時の軸となる前記クローラを機構的にロックするロック機構と、
前記ロック機構を制御するロック機構制御部と、
を含む、請求項１に記載の旋回制御装置。
【請求項４】
前記クローラには、ラグが無い請求項１から３のいずれか１項に記載の旋回制御装置。
【請求項５】
旋回時に停止すべきクローラは、駆動するモータの励磁あるいは前記ロック機構による機構的なロックにより停止させる請求項３に記載の旋回制御装置。
【請求項６】
前記旋回制御部は、旋回時において微小角度の旋回を繰り返し、前記微小角度の旋回については、予め駆動するモータの回転数を設定する方法、あるいは、角加速度センサにより回転角度を測定する方法、ＧＮＳＳを複数用いて現在の方角を検知する方法、地磁気センサにより現在の方角を検知する方法を含む方法により、旋回制御を実行する請求項４に記載の旋回制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、旋回制御装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
装軌車両は、一般的に、左右に走行用のクローラを有し、不整地等において高い走破性を獲得できる車両として知られている。
また、現在では、動力源として電動モータを使用した装軌車両も普及している。
【０００３】
ここで、履帯を備えた装軌車両における旋回方法としては、左右クローラの回転を制御し、装軌車両の中心を軸として旋回する超信地旋回や、片側の履帯を停止して、もう一方の履帯だけを回転させ、停止側の履帯を軸として旋回する信地旋回が知られている。
【０００４】
ところが、超信地旋回においては、旋回時の位置ずれは少ないが、旋回時のトルクが大きくなる問題がある。
つまり、超信地旋回においては、旋回時の位置ずれは少ないものの、例えば、農地の畑の畝間を旋回する場合には、土塊を押しながら旋回するため、大きなトルクが必要となる。
【０００５】
また、信地旋回においては、旋回時のトルクは小さいが位置ずれが大きくなるという問題がある。
つまり、信地旋回においては、左右いずれかのクローラを軸として旋回するため、旋回半径が大きく、例えば、９０度旋回後の位置ずれが大きくなる。
【０００６】
こうした上記の問題点に対して、左右に走行用のクローラを備えた装軌車両の自動旋回を行う旋回制御装置であって、左右の前記クローラの動力源の負荷値を取得する取得部と、前記装軌車両が目標方向を向くまで、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を超信地旋回又は信地旋回させる旋回制御部と、前記負荷値が所定値に達する度に前記旋回制御部による超信地旋回又は信地旋回を一時中断させて、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を所定距離だけ前進又は後退させる移動制御部とを備える、旋回制御装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特開２０２３－１２８１６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、旋回を一時中断し、所定距離を前進または後退させるため、前進または後退時に位置ずれが発生するとともに、一旦前進または後退を行うため、農地の畑の畝間を旋回する場合、畝にぶつかる虞がある。
また、旋回するためには、十分な広さを持った畝間を用意する必要があるが、畝間を広くすることは圃場面積当たりの収穫量が減少するという課題もある。
これにより、旋回時の位置ずれを極限まで小さくする必要がある。
【０００９】
そこで、本発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、旋回時の位置ずれをできる限り小さくする旋回制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
形態１；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、左右に走行用のクローラを備えた装軌車両の自動旋回を制御する旋回制御装置であって、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を信地旋回させる旋回制御部と、旋回角度を検出する検出部と、を含み、前記旋回制御部は、該検出された前記旋回角度が予め設定された設定旋回角度を所定の割合に分割した設定分割旋回角度になった場合に、都度、前記信地旋回の軸を交互に変更して制御を実行する旋回制御装置を提案している。
（【００１１】以降は省略されています）

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