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公開番号2025176486
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-12-04
出願番号2024082667
出願日2024-05-21
発明の名称画像処理装置および画像処理プログラム
出願人株式会社デンソーテン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G06V 20/56 20220101AFI20251127BHJP(計算;計数)
要約【課題】夜間シーンの判定精度を向上させること。
【解決手段】本発明に係る画像処理装置は、コントローラを有し、コントローラは、車載カメラで撮影されたカメラ画像から信号機が存在する信号領域を抽出し、信号領域の発光領域と無発光領域とを決定し、発光領域と無発光領域それぞれの輝度と彩度が夜間の輝度特性および彩度特性に該当する場合に、夜間シーンと判定する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
コントローラを有し、
前記コントローラは、
車載カメラで撮影されたカメラ画像から信号機が存在する信号領域を抽出し、
前記信号領域の発光領域と無発光領域とを決定し、
前記発光領域と前記無発光領域それぞれの輝度と彩度が夜間の輝度特性および彩度特性に該当する場合に、夜間シーンと判定する
画像処理装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記コントローラは、
前記信号領域から輝度が閾値以上となる高輝度領域と、彩度が閾値以上となる高彩度領域とを抽出し、
前記高輝度領域のバラつきと、前記高彩度領域のバラつきとのうち、バラつきが小さい領域を基に前記信号領域の発光中心を設定し、
前記発光中心に基づいて、前記発光領域と前記無発光領域とを決定する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記コントローラは、
前記発光領域の平均輝度が閾値よりも高く、前記無発光領域の平均輝度が閾値よりも低い場合に、前記夜間シーンと判定する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記コントローラは、
前記発光領域の輝度が最も高い最高輝度の値に応じて、前記平均輝度に対する閾値を設定する
請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記コントローラは、
前記発光領域の平均彩度が閾値よりも低く、前記無発光領域の平均彩度が閾値よりも高い場合に、夜間シーンと判定する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記コントローラは、
前記発光領域の彩度が最も高い最高彩度の値に応じて、前記平均彩度に対する閾値を設定する
請求項５に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記コントローラは、
前記発光領域と前記無発光領域それぞれの輝度と彩度が昼間の輝度特性および彩度特性に該当する場合には、昼間シーンと判定し、前記夜間シーンまたは前記昼間シーンのいずれにも該当しない場合には、該当なしと判定する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記コントローラは、
次回の夜間シーンの判定を行うまで今回の判定結果を保持する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項９】
車載カメラで撮影されたカメラ画像から信号機が存在する信号領域を抽出する抽出手順と、
前記信号領域の発光領域と無発光領域とを決定する決定手順と、
前記発光領域と前記無発光領域それぞれの輝度と彩度が特定の輝度特性および彩度特性が夜間の輝度特性および彩度特性に該当する場合に、夜間シーンと判定する判定手順と
をコンピュータに実行させる画像処理プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置および画像処理プログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラによって撮影された画像データから撮影環境を判定する技術がある。特許文献１には、画像データに対して天空領域と地面領域とを設定し、それぞれの輝度値のヒストグラムに基づいて、夜間シーンを判定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８－１６５７４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術は、夜間において周囲に街灯がある場合、周囲の光源の状況によっては周囲の光源がノイズとなるので夜間シーンの判定精度が低下する恐れがあった。そのため、従来技術では、夜間シーンの判定精度を向上させるうえで改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、夜間シーンの判定精度を向上させることができる画像処理装置および画像処理プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る画像処理装置は、コントローラを有し、前記コントローラは、車載カメラで撮影されたカメラ画像から信号機が存在する信号領域を抽出し、信号領域の発光領域と無発光領域とを決定し、発光領域と無発光領域それぞれの輝度と彩度が夜間の輝度特性および彩度特性に該当する場合に、夜間シーンと判定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自ら発光する信号機を基に夜間シーンを判定するため、周囲の光源によるノイズの影響を抑えることができるので、夜間シーンの判定精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、画像処理装置の搭載例を示す図である。
図２は、画像処理装置による処理フローの概要説明図である。
図３は、発光領域および無発光領域の説明図である。
図４は、画像処理装置による判定ロジックの説明図である。
図５は、画像処理装置のブロック図である。
図６は、設定画像の模式図である。
図７は、設定画像の模式図である。
図８は、色判定閾値の一例を示す図である。
図９は、各信号色における発光領域および無発光領域の模式図である。
図１０は、平均輝度および平均彩度の説明図である。
図１１は、発光領域の分別条件の一例を示す図である。
図１２は、無発光領域の分別条件の一例を示す図である。
図１３は、画像処理装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する画像処理装置および画像処理プログラムについて説明する。なお、以下に示す実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１０】
まず、図１～図４を用いて、実施形態に係る画像処理装置による処理の概要について説明する。図１は、画像処理装置の搭載例を示す図である。図２は、画像処理装置による処理フローの概要説明図である。図３は、発光領域および無発光領域の説明図である。図４は、画像処理装置による判定ロジックの説明図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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