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公開番号2025175826
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-12-03
出願番号2024082108
出願日2024-05-20
発明の名称駆動システム、電動車椅子、制御方法およびコンピュータプログラム
出願人ヤマハ発動機株式会社
代理人個人,個人
主分類A61G 5/04 20130101AFI20251126BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】電動車椅子の回生ブレーキにより発生した電流を用いるバッテリの充電をより適切に制御する。
【解決手段】ある実施形態に係る電動車椅子1に用いられる駆動システム10は、少なくとも一つの電動モータ25Lおよび25Rと、少なくとも一つの電動モータ25Lおよび25Rに電力を供給するバッテリ7と、少なくとも一つの電動モータ25Lおよび25Rの動作を制御する制御装置110と、電動車椅子1の走行速度に関する信号を出力する速度センサ26Lおよび26Rと、少なくとも一つの電動モータ25Lおよび25Rとバッテリ7との間の電気経路を流れる電流に関する信号を出力する電流センサ115とを備える。制御装置110は、回生ブレーキにより発生したバッテリ7を充電するための充電電流の電流値を取得し、電流値に基づいて電動車椅子1の走行速度を減速させる。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
電動車椅子に用いられる駆動システムであって、
前記電動車椅子を走行させる駆動力を発生させる少なくとも一つの電動モータと、
前記少なくとも一つの電動モータに電力を供給するバッテリと、
前記少なくとも一つの電動モータの動作を制御する制御装置と、
前記電動車椅子の走行速度に関する信号を出力する速度センサと、
前記少なくとも一つの電動モータと前記バッテリとの間の電気経路を流れる電流に関する信号を出力する電流センサと、
を備え、
前記制御装置は、
回生ブレーキにより発生した、前記バッテリを充電するための充電電流の電流値を取得し、
前記電流値に基づいて、前記電動車椅子の走行速度を減速させる、駆動システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記制御装置は、
前記電流値が第１閾値以上であるか否か判断し、
前記電流値が前記第１閾値以上であると判断した場合、前記電動車椅子の走行速度を減速させる、請求項１に記載の駆動システム。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記電動車椅子の走行速度が、前記走行速度の上限値である速度上限値以下となるように前記電動モータの動作を制御し、
前記電流値に基づいて、前記速度上限値を小さくする、請求項１に記載の駆動システム。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記電流値が第１閾値以上であるか否か判断し、
前記電流値が前記第１閾値以上であると判断した場合、前記速度上限値を小さくする、請求項３に記載の駆動システム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記電流値が前記第１閾値以上でないと判断した場合、前記速度上限値を小さくしない、請求項４に記載の駆動システム。
【請求項６】
前記制御装置は、前記電流値が前記第１閾値以上であると判断した場合、前記速度上限値を第１所定値小さくする、請求項４または５に記載の駆動システム。
【請求項７】
前記制御装置は、前記電流値が前記第１閾値以上であると判断した場合、前記速度上限値を第１所定時間ごとに第１所定値ずつ小さくする、請求項４または５に記載の駆動システム。
【請求項８】
前記制御装置は、前記電流値が前記第１閾値以上であると判断した場合、
前記速度上限値を第１所定値小さくし、
前記速度上限値を前記第１所定値小さくしてからの時間をカウントし、
カウントした前記時間が第１所定時間となったとき、前記速度上限値をさらに前記第１所定値小さくする、請求項４または５に記載の駆動システム。
【請求項９】
前記制御装置は、前記電流値が前記第１閾値以上であると判断して前記速度上限値を小さくした後、前記電流値が前記第１閾値以上でなくなった場合、前記電流値に基づいて前記速度上限値を小さくする制御を停止する、請求項４または５に記載の駆動システム。
【請求項１０】
前記制御装置は、
前記電流値が前記第１閾値よりも大きい第２閾値以上であるか否か判断し、
前記電流値が前記第２閾値以上であると判断した場合、前記速度上限値を第２所定値小さくし、
ここで、前記第２閾値は前記第１閾値よりも大きく、前記第２所定値は前記第１所定値よりも大きい、請求項６に記載の駆動システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動システム、電動車椅子、制御方法およびコンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
電動モータを駆動源として走行する電動車椅子が知られている（例えば特許文献１参照）。電動車椅子では、例えば操作装置に対するユーザの操作に応じて電動モータに回転を発生させ、電動モータの回転が車輪に伝達されることで電動車椅子は走行することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平５－０９５９７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電動車椅子が下り坂等を走行する場合は、回生ブレーキにより制動力を発生させることにより、電動車椅子の走行速度が大きくなりすぎないようにすることができる。また、回生ブレーキにより発生した電流でバッテリを充電することにより、電動車椅子の走行可能距離を大きくすることができる。
【０００５】
このような電動車椅子の回生ブレーキにより発生した電流を用いるバッテリの充電をより適切に制御することが求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書は、以下の項目に記載の駆動システム、電動車椅子、制御方法およびコンピュータプログラムを開示している。
【０００７】
［項目１］
電動車椅子に用いられる駆動システムであって、
前記電動車椅子を走行させる駆動力を発生させる少なくとも一つの電動モータと、
前記少なくとも一つの電動モータに電力を供給するバッテリと、
前記少なくとも一つの電動モータの動作を制御する制御装置と、
前記電動車椅子の走行速度に関する信号を出力する速度センサと、
前記少なくとも一つの電動モータと前記バッテリとの間の電気経路を流れる電流に関する信号を出力する電流センサと、
を備え、
前記制御装置は、
回生ブレーキにより発生した、前記バッテリを充電するための充電電流の電流値を取得し、
前記電流値に基づいて、前記電動車椅子の走行速度を減速させる、駆動システム。
【０００８】
本発明のある実施形態によれば、回生ブレーキにより発生した充電電流の電流値に基づいて、電動車椅子の走行速度を減速させる。これにより、下り坂の走行時などにおいて、回生ブレーキにより発生した充電電流が大きくなりすぎることを抑制できる。
【０００９】
［項目２］
前記制御装置は、
前記電流値が第１閾値以上であるか否か判断し、
前記電流値が前記第１閾値以上であると判断した場合、前記電動車椅子の走行速度を減速させる、項目１に記載の駆動システム。
【００１０】
電流値が第１閾値以上である場合は電動車椅子の走行速度を減速させることで、充電電流が大きくなりすぎることを抑制できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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