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公開番号2025175760
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-12-03
出願番号2024082003
出願日2024-05-20
発明の名称情報処理プログラム、情報処理方法、および情報処理装置
出願人富士通株式会社,川崎重工業株式会社,京セラ株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B63H 25/04 20060101AFI20251126BHJP(船舶またはその他の水上浮揚構造物;関連艤装品)
要約【課題】港内において着岸を行う船舶に対する指示役は、目視で岸壁までの距離や角度を確認しながら、船舶を着岸させるための方向と動作を指示する。しかしながら、岸壁には防舷材を始めとした様々な凹凸があり、測距計はこれらを区別できないため、測定すべきポイントを特定することができず、船舶と岸壁との距離や角度を正確に把握することは難しい。
【解決手段】コンピュータが、船舶から撮影された着岸領域を含む画像を取得し、セグメンテーションAIを用いて、取得した画像のうち着岸領域を特定し、測距装置を用いて、着岸領域との距離を測定し、測距装置による測定結果から、着岸領域と船舶との相対距離又は相対角度の少なくとも1つを算出する。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
船舶から撮影された着岸領域を含む画像を取得し、
セグメンテーションＡＩ（Artificial Intelligence）を用いて、取得した前記画像のうち前記着岸領域を特定し、
測距装置を用いて、前記着岸領域との距離を測定し、
前記測距装置による測定結果から、前記着岸領域と前記船舶との相対距離又は相対角度の少なくとも１つを算出する
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする情報処理プログラム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記着岸領域を特定する処理は、前記着岸領域として、岸壁面または浮桟橋を特定する処理を含むことを特徴とする請求項１に記載の情報処理プログラム。
【請求項３】
前記相対距離又は前記相対角度の少なくとも１つを算出する処理は、
前記着岸領域が垂直であることを前提として、前記測定結果である前記着岸領域との前記距離から、前記相対距離又は前記相対角度の少なくとも１つを算出する
処理を含むことを特徴とする請求項１に記載の情報処理プログラム。
【請求項４】
前記画像および前記測定結果に対してキャリブレーションを行うことにより、前記画像および前記測定結果の各々における前記着岸領域の位置情報を取得し、
前記画像および前記測定結果の各々における前記位置情報に対してレジストレーションを行うことにより、前記画像および前記測定結果における前記着岸領域の位置を特定して合わせる
処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項１に記載の情報処理プログラム。
【請求項５】
前記相対距離又は前記相対角度の少なくとも１つを算出する処理は、
前記船舶の回転量の情報及び喫水量の情報を取得し、
前記回転量の情報及び前記喫水量の情報を基に入射角度を補正し、
前記補正した入射角度を基に前記相対距離を算出する
処理を含むことを特徴とする請求項１に記載の情報処理プログラム。
【請求項６】
前記着岸領域を特定する処理は、
取得した前記画像の中から防舷材を除いて前記着岸領域を特定する処理を含み、
前記相対距離を算出する処理は、
算出した前記相対距離のうち前記着岸領域上の２点に対する前記相対距離を基に、前記船舶と前記防舷材までの距離を算出する処理を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理プログラム。
【請求項７】
船舶から撮影された着岸領域を含む画像を取得し、
セグメンテーションＡＩを用いて、取得した前記画像のうち前記着岸領域を特定し、
測距装置を用いて、前記着岸領域との距離を測定し、
前記測距装置による測定結果から、前記着岸領域と前記船舶との相対距離又は相対角度の少なくとも１つを算出する
処理をコンピュータが実行することを特徴とする情報処理方法。
【請求項８】
船舶から撮影された着岸領域を含む画像を取得し、
セグメンテーションＡＩを用いて、取得した前記画像のうち前記着岸領域を特定し、
測距装置を用いて、前記着岸領域との距離を測定し、
前記測距装置による測定結果から、前記着岸領域と前記船舶との相対距離又は相対角度の少なくとも１つを算出する
処理を実行する制御部を備えたことを特徴とする情報処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理プログラム、情報処理方法、および情報処理装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
日本を含む世界の主要港湾では、港内において着岸を行う船舶、特に大型船の多くは、押船によって着岸する。この際、指示役は、着岸作業時に押船に対して、押し・停止などの動作を指示する。より具体的には、例えば、指示役は、目視で岸壁までの距離や角度を確認しながら、押船に対し、大型船を着岸させるための方向と動作を指示する。
【０００３】
このように、押船への指示は、目視により行われるため、指示役の勘と経験に依存するところが多く、難しい。そのため、例えば、船舶と岸壁との距離や角度をＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）や、ＬＲＦ（Laser Range Finder）などの測距計を用いて算出し、指示役に提示することで押船への指示を支援できると考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－０５９４０３号公報
特開２００５－１８０９４９号公報
特開２０２１－１３６４６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、例えば、岸壁には防舷材を始めとした様々な凹凸があり、測距計はこれらを区別できないため、測定すべき着岸領域を特定することができず、船舶と岸壁との距離や角度を正確に把握することは難しい。なお、着岸領域は、岸壁や、岸壁と連結する浮桟橋などであり得る。
【０００６】
１つの側面では、船舶と岸壁との距離や角度をより正確に把握できる情報処理プログラム、情報処理方法、および情報処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
１つの態様において、情報処理プログラムは、船舶から撮影された着岸領域を含む画像を取得し、セグメンテーションＡＩ（Artificial Intelligence）を用いて、取得した画像のうち着岸領域を特定し、測距装置を用いて、着岸領域との距離を測定し、測距装置による測定結果から、着岸領域と船舶との相対距離又は岸壁と船体のパラレルボディとの方位角度差である相対角度の少なくとも１つを算出する処理をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００８】
１つの側面では、船舶と岸壁との相対距離や相対角度をより正確に把握できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、岸壁までの相対距離および相対角度の測定方法の一例について説明するための図である。
図２は、船上から岸壁を撮影したカメラ画像の一例を示す図である。
図３は、第１の実施形態にかかる情報処理システム１の構成例を示す図である。
図４は、第１の実施形態にかかる情報処理装置１０の構成例を示す図である。
図５は、第１の実施形態にかかるセグメンテーションによる岸壁面抽出の一例を示す図である。
図６は、第１の実施形態にかかる測距計を用いた距離計測の一例を示す図である。
図７は、第１の実施形態にかかるレジストレーション処理の一例を示す図である。
図８は、第１の実施形態にかかる相対距離および相対角度算出の一例を示す図である。
図９は、着岸領域と船舶とが接近した場合の測距範囲を示す図である。
図１０は、相対距離の算出を説明するための図である。
図１１は、第１の実施形態にかかる相対距離・相対角度算出処理の流れを示すフローチャートである。
図１２は、ローリング補正を説明するための図である。
図１３は、第３の実施例にかかる情報処理装置による相対距離の算出を説明するための図である。
図１４は、情報処理装置１０のハードウェア構成例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本実施形態に係る情報処理プログラム、情報処理方法、および情報処理装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例により本実施形態が限定されるものではない。また、各実施例は、矛盾のない範囲内で適宜組み合わせることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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