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公開番号2025174330
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-28
出願番号2024080604
出願日2024-05-17
発明の名称道路基準線生成方法及び道路基準線生成装置
出願人日産自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01C 21/26 20060101AFI20251120BHJP(測定;試験)
要約【課題】車両の操作の際の車両特性に対する乗員の違和感を軽減する。
【解決手段】道路基準線生成方法では、自車両が現在走行している走行領域の地図上の基準点を示す地図ノード点の情報と地図ノード点同士をつなぐ地図リンク線の情報とを地図情報から取得し(S1)、自車両の現在位置及び進行方向を測定し(S2)、測定された現在位置及び進行方向とに基づいて地図ノード点及び地図リンク線を補正する(S6、S8)。地図ノード点の補正において、測定された進行方向又は地図リンク線に対して垂直方向に地図ノード点を補正する(S6)。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
自車両が現在走行している走行領域の地図上の基準点を示す地図ノード点の情報と前記地図ノード点同士をつなぐ地図リンク線の情報とを地図情報から取得し、
前記自車両の現在位置及び進行方向を測定し、
測定された前記現在位置及び進行方向とに基づいて前記地図ノード点及び前記地図リンク線を補正し、
前記地図ノード点の補正は、前記測定された進行方向又は前記地図リンク線に対して垂直方向に前記地図ノード点の位置を補正することを特徴とする道路基準線生成方法。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記地図ノード点の情報は、前記地図ノード点の位置における前記走行領域の延在方向を表す角度情報を含み、
隣接する１対の前記地図ノード点のうち、前記自車両の進行方向手前側にある一方の地図ノード点の位置における前記走行領域の延在方向に基づいて、前記自車両の進行方向奥側にある他方の地図ノード点の推定位置を算出し、
算出された前記推定位置との誤差を低減するように前記他方の地図ノード点の位置を補正する、
ことを特徴とする請求項１に記載の道路基準線生成方法。
【請求項３】
前記測定された現在位置及び進行方向の測定精度が高い場合に比べて低い場合に、前記地図ノード点の補正量を小さくすることを特徴とする請求項１に記載の道路基準線生成方法。
【請求項４】
前記地図ノード点の情報は、前記地図ノード点の位置における前記走行領域の延在方向を表す角度情報を含み、
前記測定された進行方向に基づいて、前記測定された現在位置に最も近い前記地図ノード点の前記角度情報を補正することを特徴とする請求項１に記載の道路基準線生成方法。
【請求項５】
前記自車両が車線変更をしている区間において、前記地図ノード点の前記角度情報の補正を禁止することを特徴とする請求項４に記載の道路基準線生成方法。
【請求項６】
前記地図リンク線の交差点となる前記地図ノード点の補正を禁止することを特徴とする請求項１に記載の道路基準線生成方法。
【請求項７】
前記自車両の進行方向を複数回測定した各々の時点において、同一の前記地図ノード点が前記自車両の位置に最も近い場合に、複数回測定された前記進行方向の平均値に基づいて前記同一の地図ノード点を補正することを特徴とする請求項１に記載の道路基準線生成方法。
【請求項８】
車載センサにより検出した道路区画線上の点列の座標を、請求項１～７のいずれか一項に記載の道路基準線生成方法により補正した前記地図リンク線に沿った方向を第１座標軸とし前記地図リンク線に直交する方向を第２座標軸とする基準線座標系に変換し、変換後の点列の座標に基づいて道路区画線を検出することを特徴とする道路区画線検出方法。
【請求項９】
自車両の現在位置及び進行方向を測定する測位装置と、
前記自車両が現在走行している走行領域の地図上の基準点を示す地図ノード点の情報と前記地図ノード点同士をつなぐ地図リンク線の情報とを地図情報から取得する処理と、測定した前記現在位置及び進行方向とに基づいて前記地図ノード点及び前記地図リンク線を補正する処理と、を実行するコントローラと、
を備え、前記コントローラは、前記測定した進行方向又は前記地図リンク線に対して垂直方向に前記地図ノード点の位置を補正する、ことを特徴とする道路基準線生成装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路基準線生成方法及び道路基準線生成装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車線リンク（車線中央線）を、区画線の認識結果から自動的に生成する車線リンク生成装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２０／０８０２５７号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の車線リンク生成装置は、自車両の推定位置や推定姿勢の誤差を考慮していない。このためこれらの誤差が大きい状況では、車線リンクの精度が低下する虞がある。
本発明は、車両の走行領域を表す地図リンク線の形状を精度良く補正することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様による道路基準線生成方法では、自車両が現在走行している走行領域の地図上の基準点を示す地図ノード点の情報と地図ノード点同士をつなぐ地図リンク線の情報とを地図情報から取得し、自車両の現在位置及び進行方向を測定し、測定された現在位置及び進行方向とに基づいて地図ノード点及び地図リンク線を補正する。地図ノード点の補正において、測定された進行方向又は地図リンク線に対して垂直方向に地図ノード点を補正する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、車両の走行領域を表す地図リンク線の形状を精度良く補正できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施形態の道路基準線生成装置の一例の概略構成図である。
コントローラの機能構成の一例のブロック図である。
地図情報の一例の模式図である。
（ａ）及び（ｂ）は地図ノード点及び地図リンク線の補正の一例の模式図である。
地図リンク線の交差点となる地図ノード点の一例の模式図である。
（ａ）及び（ｂ）は道路区画線検出方法の一例の模式図である。
実施形態の道路基準線生成方法の一例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【０００９】
（構成）
図１は、実施形態の道路基準線生成装置の一例の概略構成図である。自車両１は、自車両１に搭載された測位装置の測定結果に基づいて道路基準線の情報を補正する道路基準線生成装置１０を備える。道路基準線とは、車両が走行可能な走行領域（道路や車線等）の態様（位置及び形状等）を示す基準線（例えば道路の中心線）である。
道路基準線生成装置１０は、物体センサ１１と、測位装置１２と、地図データベース（地図ＤＢ）１３と、コントローラ１４を備える。
【００１０】
物体センサ１１は、自車両１の周辺の物体を検出する車載センサである。物体センサ１１は、自車両１の周辺に存在する物体と自車両１との相対位置、自車両１と物体との距離、物体が存在する方向などの自車両１の周辺環境を検出する。物体センサ１１は、例えば自車両１の周辺環境を撮影するカメラを含んでよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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