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公開番号2025174198
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-28
出願番号2024080332
出願日2024-05-16
発明の名称画像処理装置、及び画像処理方法
出願人キヤノン株式会社
代理人個人
主分類H04N 23/698 20230101AFI20251120BHJP(電気通信技術)
要約【課題】画像同士を重ねてつなぎ合わせる際に、つなぎ目部分の違和感を軽減する。
【解決手段】画像処理装置は、第1画像を取得する第1の取得手段と、前記第1画像の背景を表す第2画像を取得する第2の取得手段と、前記第1画像を他の画像との重複部分でつなぎ合わせてスティッチ処理を行う際の、前記第1画像内の前記重複部分に存在する、撮像位置からの距離が近い物体の領域を表す物体領域に対して、前記第2画像に基づいて補正を行う補正手段と、を有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
撮像画像を取得する第１の取得手段と、
前記撮像画像の背景を表す背景画像を取得する第２の取得手段と、
前記撮像画像を他の画像との重複部分でつなぎ合わせてスティッチ処理を行う際の、前記撮像画像内の前記重複部分に存在する、撮像位置からの距離が近い物体の領域を表す物体領域に対して、前記背景画像に基づいて補正を行う補正手段と、
を有することを特徴とする画像処理装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記補正手段は、前記撮像画像内の前記重複部分に存在する前記物体領域に対しては補正を行い、前記撮像画像内の前記重複部分以外に存在する前記物体領域に対しては補正を行わないことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記補正手段は、前記撮像画像内の前記物体領域を半透明にして、前記背景画像に重ね合わせることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記補正手段は、前記撮像画像内の前記物体領域を、前記背景画像内の対応する領域で置換することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記補正手段は、前記撮像画像内の前記重複部分に存在する前記物体領域に対しても、前記撮像画像内の前記重複部分以外に存在する前記物体領域に対しても、補正を行うことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記背景画像を保持する保持手段を更に有し、
前記第１の取得手段は、撮像画像を時系列で取得し、
前記保持手段は、前記第１の取得手段で新たに取得された撮像画像を用いて前記背景画像を更新することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記保持手段は、前記第１の取得手段で新たに取得された撮像画像内の撮像位置からの距離が近い領域が、前記背景画像内の撮像位置からの距離が近い領域よりも小さい場合に、前記背景画像を更新することを特徴とする請求項６に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記他の画像を用いて、前記撮像画像内の前記重複部分における、撮像位置からの距離を表す距離画像を生成する第３の生成手段を更に有し、
前記補正手段は、前記距離画像に基づいて、前記撮像画像内の前記距離が近い物体の領域を検出することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記第３の生成手段は、ステレオマッチングによって前記距離画像を生成することを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
前記撮像画像の全体領域における、撮像位置からの距離を表す距離画像を取得する第３の取得手段を更に有し、
前記補正手段は、前記距離画像に基づいて、前記撮像画像内の前記距離が近い物体の領域を検出することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、複数の方向を撮影した画像をスティッチして広角な画像（スティッチ画像）を生成するシステムが普及しつつある。スティッチ処理は、画像同士の重複部分を重ねてつなぎ合わせる処理である。スティッチ画像のための画像の撮影方法として、複数のカメラを設置して複数の方向を同時に撮影する方法がある。特許文献１には、位置の異なる複数のカメラで撮影した画像内の近い物体の像が一致するように算出したホモグラフィ行列を用いて画像を幾何変換し、近い物体の像を一致させた重複部分の画像を用いてスティッチすることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－１８９５７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
複数のカメラを用いて撮影する方法では、当該複数のカメラを同じノーダルポイントに設置することはできないため、つなぎ目部分において撮像位置からの距離が近い物体の像が画像間で一致しなくなり、つなぎ目部分の違和感が目立つことがある。特許文献１に記載の方法では、近い物体の像を乱れないようにするため、遠景にずれが生じる。
【０００５】
そこで本発明は、画像同士を重ねてつなぎ合わせる際に、つなぎ目部分の違和感を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の画像処理装置は、撮像画像を取得する第１の取得手段と、前記撮像画像の背景を表す背景画像を取得する第２の取得手段と、前記撮像画像を他の画像との重複部分でつなぎ合わせてスティッチ処理を行う際の、前記撮像画像内の前記重複部分に存在する、撮像位置からの距離が近い物体の領域を表す物体領域に対して、前記背景画像に基づいて補正を行う補正手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、画像同士を重ねてつなぎ合わせる際に、つなぎ目部分の違和感を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
画像処理装置の内部構成例を示す図である。
画像処理装置のメイン処理を示すフローチャートである。
画像の補正方法を説明する図である。
距離画像生成処理を示すフローチャートである。
撮像装置の外観を示す図である。
画像保持処理を示すフローチャートである。
変形例１を説明する図である。
変形例２を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。
【００１０】
本実施形態では、異なる複数の方向を撮像した画像同士の重複部分を重ねてつなぎ合わせる処理（スティッチ処理）の対象となる画像を補正する方法について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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