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公開番号2025174183
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-28
出願番号2024080307
出願日2024-05-16
発明の名称自動運転支援方法、及び自動運転支援装置
出願人日産自動車株式会社
代理人弁理士法人樹之下知的財産事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20251120BHJP(信号)
要約【課題】交通流の乱れを抑制可能な自動運転支援方法、及び自動運転支援装置を提供する。
【解決手段】管制装置は、自動運転により走行する車両が停止した際に、車両から送信される、車両への支援を要求する旨の支援要請情報を受信し、複数の車両から支援要請情報を受信した場合に、車両が走行する自車線で、車両の後方の所定範囲での他車両の有無に基づいて、他車両がある場合に、他車両が無い場合に比べて、車両に対する支援の優先度を高くする。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
コンピュータにより自動運転により走行する車両の運転支援を行う自動運転支援方法であって、
前記コンピュータは、
前記車両が停止した際に、前記車両から送信される、前記車両への支援を要求する旨の支援要請情報を受信する要請受信ステップと、
複数の前記車両から前記支援要請情報を受信した場合に、前記車両が走行する自車線で、前記車両の後方の所定範囲での他車両の有無に基づいて、前記他車両がある場合に、前記他車両が無い場合に比べて、前記車両に対する支援の優先度を高くする優先度設定ステップと、を実施する、自動運転支援方法。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記優先度設定ステップにおいて、前記車両の後方の所定範囲での前記他車両の数が多いほど、前記優先度を高くする、
請求項１に記載の自動運転支援方法。
【請求項３】
前記優先度設定ステップにおいて、前記車両の後方の所定範囲に、自動運転により走行する前記他車両がある場合に、自動運転により走行する前記他車両がない場合に比べて、優先度を高くする、
請求項１に記載の自動運転支援方法。
【請求項４】
前記優先度設定ステップにおいて、前記車両の後方の所定範囲に、停止禁止領域があり、前記停止禁止領域に前記他車両が停車する場合、前記停止禁止領域がない場合、及び前記停止禁止領域に前記他車両がない場合に比べて、前記優先度を高くする、
請求項１に記載の自動運転支援方法。
【請求項５】
前記優先度設定ステップにおいて、前記自車線に隣接する隣接車線の有無に基づいて、前記車両の後方の所定範囲の前記他車両が、前記車両の追い越しが可能であるか否かを判定し、追い越しが不可能である場合に、追い越しが可能である場合に比べて優先度を高くする、
請求項１に記載の自動運転支援方法。
【請求項６】
前記優先度設定ステップにおいて、前記車両の追い越しが可能と判定された場合で、前記他車両による前記車両の追い越しがなく、前記車両の後方に所定時間停車する場合、前記車両の追い越しが不可能であると判定する、
請求項５に記載の自動運転支援方法。
【請求項７】
前記コンピュータは、
前記優先度が高い順に、前記車両からの前記支援要請情報の受信を管制員に通知する通知ステップを、さらに実施する、
請求項１に記載の自動運転支援方法。
【請求項８】
前記通知ステップにおいて、前記支援要請情報の受信とともに、前記優先度を管制員に通知する、
請求項７に記載の自動運転支援方法。
【請求項９】
前記コンピュータは、
前記支援要請情報とともに、前記車両の走行状態に関する走行状態情報を受信し、前記優先度設定ステップで前記優先度が設定された後、前記優先度が低いほど、前記走行状態情報のデータ量を減らす旨を前記車両に要求する、
請求項１に記載の自動運転支援方法。
【請求項１０】
自動運転により走行する車両の運転支援を行う自動運転支援装置であって、
前記車両が停止した際に、前記車両から送信される、前記車両への支援を要求する旨の支援要請情報を受信する要請受信部と、
複数の前記車両から前記支援要請情報を受信した場合に、前記車両が走行する自車線で、前記車両の後方の所定範囲での他車両の有無に基づいて、前記他車両がある場合に、前記他車両が無い場合に比べて、前記車両に対する支援の優先度を高くする優先度設定部と、
を備える、自動運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転を支援する自動運転支援方法、及び自動運転支援装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
自動運転を支援するシステムとして、例えば自動運転を行う車両が所定の条件を満たした場合に、管制員が自動運転を支援するシステムが知られている（例えば特許文献１参照）。
特許文献１のシステムは、自動運転を実施する車両において何らかの異常が発生した場合に、車両からサーバに異常を知らせる。これにより、サーバは、車両から受信した位置に基づいて車両を追跡し、車両から異常を知らせる通知を受信すると、異常に対応した走行指示を車両に送信する。この際、サーバは、車両に発生した異常に対して設定された危険度、及び許容時間に基づいて、走行指示を送信する車両の優先度を設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１０２１５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のシステムでは、車両で検出される異常に対応する危険度、及び許容時間に基づいて、走行指示の送信を優先する車両の優先度を設定する。しかしながら、このシステムでは、車両の周辺状況を十分に考慮していない。例えば、車列の前方にある第１車両と、当該車両よりも後方の第２車両から支援要請情報が送信された場合、特許文献１では、第１車両と第２車両とで、同一の優先度を設定する。第１車両と第２車両とが同一の優先度の場合、管制員が、最初に第２車両の支援を行う場合がある。この場合、第２車両の前方が詰まっているために支援ができず、結局、第１車両の確認、及び支援を行う必要がある。これにより、各車両への支援の遅れが発生することで、交通流が乱れる恐れが生じる。
【０００５】
本発明は、交通流の乱れを抑制可能な自動運転支援方法、及び自動運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る自動運転支援方法は、車両が停止した際に、車両から送信される支援要請情報を受信する要請受信ステップと、複数の車両から支援要請情報を受信した場合に、自車線の車両の後方の所定範囲での、他車両の有無に基づいて、他車両がある場合に、他車両が無い場合に比べて、車両に対する支援の優先度を高くする優先度設定ステップと、を実施する。
【発明の効果】
【０００７】
これにより、車両の停車によって交通流の乱れが発生しやすい場合に、当該車両の支援の優先度を高くでき、車両の停車による交通流の乱れを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本開示の一実施形態に係る自動運転支援システムの概略構成を示す図。
本実施形態の車両の概略構成を示すブロック図。
本実施形態の管制装置の概略構成を示すブロック図。
車両がスタックし、車両の後方に後続車両が存在する場合の一例を示す図。
車両がスタックし、車両の後方に後続車両が存在する場合の他の例を示す図。
車両がスタックし、車両の後方に後続車両が存在する場合の他の例を示す図。
本実施形態の自動運転支援方法を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示に係る一実施形態の自動運転支援方法、及び自動運転支援装置について説明する。
図１は、本実施形態の自動運転支援装置である管制装置２０を備えた自動運転支援システムの概略構成を示す図である。
図１に示すように、本実施形態の自動運転支援システム１は、車両１０と、管制装置２０とが、例えばインターネット等の無線通信回線を介して通信可能に接続されたシステムである。
【００１０】
まず、本実施形態の自動運転支援システム１の概要について説明する。
自動運転支援システム１において、車両１０は、コンピュータにより構成されたコントローラ１６が搭載され、当該コントローラ１６による制御により自動運転が可能に構成された自動運転車両である。このような車両１０の自動運転は、周囲検出センサ１１１により周囲の物体を検出し、周囲の物体との衝突を避けるように走路を設定することで実施される。例えば、周囲検出センサ１１１により検出される車線の区分線に基づいて車両１０を走行させる走路を設定し、先行車両が検出された場合に、先行車両に対して一定の車間距離を維持した状態で追従して車両１０を走行させる。
（【００１１】以降は省略されています）

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