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公開番号2025173745
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-28
出願番号2024079467
出願日2024-05-15
発明の名称制御装置、制御方法、及びプログラム
出願人三菱重工業株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B65G 60/00 20060101AFI20251120BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】複数の対象物を同時に掴持して適切に積み付ける。
【解決手段】制御装置は、積み付け先の第1パレットで積み付けが予定されている対象物である予定対象物についての、第1パレットにおける積み付け位置を示す配置情報を取得する位置取得部と、配置情報に基づいて、予定対象物のうちから、隣り合う複数個の予定対象物を、同時に複数個を積み付ける予定対象群として選択する第1選択部と、積み付け元となる第2パレットを、対象物が搭載された状態で上方から検出した検出結果を取得する画像取得部と、検出結果に基づいて、第2パレットに搭載されている対象物のうちから、隣り合う複数個の対象物を、予定対象群として積み付ける対象群として選択する第2選択部と、を含む。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
積み付け先の第１パレットで積み付けが予定されている対象物である予定対象物についての、前記第１パレットにおける積み付け位置を示す配置情報を取得する位置取得部と、
前記配置情報に基づいて、前記予定対象物のうちから、隣り合う複数個の前記予定対象物を、同時に複数個を積み付ける予定対象群として選択する第１選択部と、
積み付け元となる第２パレットを、前記対象物が搭載された状態で上方から検出した検出結果を取得する画像取得部と、
前記検出結果に基づいて、前記第２パレットに搭載されている前記対象物のうちから、隣り合う複数個の前記対象物を、前記予定対象群として積み付ける対象群として選択する第２選択部と、
を含む、
制御装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記対象物は、上面視において矩形状であり、
第１選択部は、前記予定対象物のうちから、上面視において長辺同士が隣り合っており、かつ、互いの距離が所定距離以下となる複数個の前記予定対象物を、前記予定対象群として選択する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記第２選択部は、前記予定対象群の上面視における大きさに基づいて、上面視における許容領域を設定し、前記第２パレット上で隣り合う複数個の前記対象物のうちから、上面視において前記許容領域の範囲内にある複数個の対象物を、前記対象群として選択する、
請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記第２選択部は、前記第２パレット上で隣り合う複数個の前記対象物のうちから、その対象物と前記第１パレットとの間に他の対象物が存在しない複数個の対象物を、前記対象群として選択する、
請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
【請求項５】
前記第１選択部は、前記予定対象群の情報に基づいて、それぞれの前記予定対象物の前記第１パレットへの積み付け順を示す第１積付情報を設定する、
請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
【請求項６】
前記第２選択部は、前記積み付け順が早い前記予定対象群から順に、その予定対象群に対応する前記対象群を選択する、
請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記第１選択部は、前記第１パレットにおける前記予定対象物の配置パターンが所定のパターンである場合には、前記予定対象群を設定しない、
請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
【請求項８】
前記第２選択部は、前記予定対象群に割り当てる前記対象群が存在しない場合には、複数の前記対象物を個別に前記予定対象群に割り当てる、
請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
【請求項９】
積み付け先の第１パレットで積み付けが予定されている対象物である予定対象物についての、前記第１パレットにおける積み付け位置を示す配置情報を取得するステップと、
前記配置情報に基づいて、前記予定対象物のうちから、隣り合う複数個の前記予定対象物を、同時に複数個を積み付ける予定対象群として選択するステップと、
積み付け元となる第２パレットを、前記対象物が搭載された状態で上方から検出した検出結果を取得するステップと、
前記検出結果に基づいて、前記第２パレットに搭載されている前記対象物のうちから、隣り合う複数個の前記対象物を、前記予定対象群として積み付ける対象群として選択するステップと、
を含む、
制御方法。
【請求項１０】
積み付け先の第１パレットで積み付けが予定されている対象物である予定対象物についての、前記第１パレットにおける積み付け位置を示す配置情報を取得するステップと、
前記配置情報に基づいて、前記予定対象物のうちから、隣り合う複数個の前記予定対象物を、同時に複数個を積み付ける予定対象群として選択するステップと、
積み付け元となる第２パレットを、前記対象物が搭載された状態で上方から検出した検出結果を取得するステップと、
前記検出結果に基づいて、前記第２パレットに搭載されている前記対象物のうちから、隣り合う複数個の前記対象物を、前記予定対象群として積み付ける対象群として選択するステップと、
をコンピュータに実行させる、
プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置、制御方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
所定の物品を選別して出庫する場合、特定のパレットに載置された対象物をパレタイザが掴み取り、出庫用のパレットに積み付けを行う。例えば特許文献１には、複数の対象オブジェクトを同時に掴持して転置する輸送ロボットが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－９１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、複数の対象物を同時に掴持して適切に積み付けるには、改善の余地がある。
【０００５】
本開示は、複数の対象物を同時に掴持して適切に積み付けることが可能な制御装置、制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る制御装置は、積み付け先の第１パレットで積み付けが予定されている対象物である予定対象物についての、前記第１パレットにおける積み付け位置を示す配置情報を取得する位置取得部と、前記配置情報に基づいて、前記予定対象物のうちから、隣り合う複数個の前記予定対象物を、同時に複数個を積み付ける予定対象群として選択する第１選択部と、積み付け元となる第２パレットを、前記対象物が搭載された状態で上方から検出した検出結果を取得する画像取得部と、前記検出結果に基づいて、前記第２パレットに搭載されている前記対象物のうちから、隣り合う複数個の前記対象物を、前記予定対象群として積み付ける対象群として選択する第２選択部と、を含む。
【０００７】
本開示に係る制御方法は、積み付け先の第１パレットで積み付けが予定されている対象物である予定対象物についての、前記第１パレットにおける積み付け位置を示す配置情報を取得するステップと、前記配置情報に基づいて、前記予定対象物のうちから、隣り合う複数個の前記予定対象物を、同時に複数個を積み付ける予定対象群として選択するステップと、積み付け元となる第２パレットを、前記対象物が搭載された状態で上方から検出した検出結果を取得するステップと、前記検出結果に基づいて、前記第２パレットに搭載されている前記対象物のうちから、隣り合う複数個の前記対象物を、前記予定対象群として積み付ける対象群として選択するステップと、を含む。
【０００８】
本開示に係るプログラムは、積み付け先の第１パレットで積み付けが予定されている対象物である予定対象物についての、前記第１パレットにおける積み付け位置を示す配置情報を取得するステップと、前記配置情報に基づいて、前記予定対象物のうちから、隣り合う複数個の前記予定対象物を、同時に複数個を積み付ける予定対象群として選択するステップと、積み付け元となる第２パレットを、前記対象物が搭載された状態で上方から検出した検出結果を取得するステップと、前記検出結果に基づいて、前記第２パレットに搭載されている前記対象物のうちから、隣り合う複数個の前記対象物を、前記予定対象群として積み付ける対象群として選択するステップと、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、複数の対象物を同時に掴持して適切に積み付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本実施形態に係る積付システムの模式図である。
図２は、制御装置の模式的なブロック図である。
図３は、積付計画の設定の一例を示す模式図である。
図４は、予定対象群の選択の一例を説明するための模式図である。
図５は、対象群の選択方法の一例を示す模式図である。
図６は、対象群の選択方法の一例を示す模式図である。
図７は、積付計画の設定の処理フローを説明するフローチャートである。
図８は、他の例を示す模式図である。
図９は、掴持位置の例を説明する模式図である。
図１０は、掴持位置の例を説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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