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公開番号2025173369
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-27
出願番号2024078925
出願日2024-05-14
発明の名称車両制御システム及び車両制御方法
出願人日産自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/123 20060101AFI20251119BHJP(信号)
要約【課題】体調不良の乗員を救急車両に引き渡すことに伴う、その他の乗員の移動効率の低下を抑制可能な車両制御システムを提供する。
【解決手段】走行経路再設定部32は、車両で相乗りが行われているときに、乗員の体調不良が検知されると、体調不良が検知された乗員(特定乗員)以外の乗員の目的地点を経由する経路を目標経路として再設定する。また、待ち合わせ位置設定部33は、再設定された目標経路上の何れかの地点に、車両と救急車両との待ち合わせ位置を設定する。そして、走行制御部42は、目標経路に従った自律走行の実行中、走行経路再設定部32で目標経路が再設定されると、再設定された目標経路に従って自律走行を継続しつつ、待ち合わせ位置設定部33で設定された待ち合わせ位置に車両を停車させる停車制御を行う。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両の乗員の希望降車地を経由する経路である目標経路を設定する経路設定部と、
前記経路設定部で設定した前記目標経路に従って前記車両を自律走行させる制御部と、
前記車両の乗員の体調不良を検知する検知部と、
前記車両で希望降車地の異なる複数の乗員が同乗する相乗りが行われているときに、前記検知部で乗員の体調不良が検知されると、体調不良が検知された乗員である特定乗員以外の乗員の希望降車地を経由する経路を前記目標経路として再設定する再設定部と、
前記再設定部で再設定された前記目標経路上の何れかの地点に、前記車両と救急車両との待ち合わせ位置を設定する位置設定部と、
前記位置設定部で設定された前記待ち合わせ位置に関する情報を前記救急車両に直接的又は間接的に送信する情報送信部と、を備え、
前記制御部は、前記目標経路に従った自律走行の実行中、前記再設定部で前記目標経路が再設定されると、再設定された前記目標経路に従って前記自律走行を継続しつつ、前記位置設定部で設定された前記待ち合わせ位置に前記車両を停車させる停車制御を行う
車両制御システム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記位置設定部は、前記車両で相乗りが行われていないと判定された場合、又は前記特定乗員が重症であると判定された場合には、前記車両で相乗りが行われていると判定され且つ前記特定乗員が重症でないと判定された場合よりも、前記救急車両の移動効率が高くなる地点に前記待ち合わせ位置を設定する
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記車両で相乗りが行われていると判定された場合には、前記特定乗員以外の乗員である相乗り乗員に降車意思があるかを確認し、前記相乗り乗員の何れかから降車意思が確認されると、前記車両の周囲の停車可能地点に前記車両を停車させる
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記再設定部は、前記車両の乗員のうちの、前記特定乗員及び前記降車意思が確認された相乗り乗員を除いた乗員の希望降車地を経由する経路を前記目標経路として再設定する
請求項３に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記降車意思が確認された相乗り乗員に対して、前記車両を停車させる前記停車可能地点を乗車地点として他の車両の配車又は代替交通手段の提案を行う提案部を備える
請求項３に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記位置設定部は、前記車両よりも前記救急車両が早く到着する地点、又は前記車両が到着してから所定時間内に前記救急車両が到着する地点に前記待ち合わせ位置を設定する
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記制御部は、前記車両が前記待ち合わせ位置に向かっている途中、前記救急車両よりも前記車両のほうが前記待ち合わせ位置に早く到着するかを判定し、早く到着すると判定した場合には、前記待ち合わせ位置の手前の停車可能地点に前記車両を停車させる
請求項６に記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記位置設定部は、前記車両で相乗りが行われていると判定された場合には、前記検知部で乗員の体調不良が検知された後における、前記経路設定部で設定された前記目標経路で最初に経由される希望降車地が前記特定乗員の希望降車地であった場合、前記車両の現在地と前記特定乗員の希望降車地との間に、前記待ち合わせ位置を設定する
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項９】
前記位置設定部で前記待ち合わせ位置が設定される前記再設定された前記目標経路上の地点には、該目標経路からの逸脱距離が所定値以内の領域である近傍領域が含まれ、
前記待ち合わせ位置が設定されると、設定された前記待ち合わせ位置、及び前記特定乗員以外の乗員の前記希望降車地を経由するように、前記目標経路を再々設定する再々設定部を備える
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項１０】
前記位置設定部は、前記救急車両の移動効率を考慮して、前記待ち合わせ位置を設定する
請求項９に記載の車両制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御システム及び車両制御方法に関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、異常検知センサで乗員の異常が検知されると、車両の目的地を病院に設定し、車両が病院に到着するまでの経路と、緊急車両が病院に到着するまでの経路とが重なる地点に待ち合わせ地点を設定し、設定した待ち合わせ地点で車両を停車させ、乗員を救急車両に乗せ換える車両制御システムが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１２５９７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の車両制御システムでは、例えば、複数の乗員の相乗りが可能な車両に適用した場合、他の乗員にとっては移動効率が低下する可能性があった。
本開示は、体調不良の乗員を救急車両に引き渡すことに伴う、その他の乗員の移動効率の低下を抑制可能な車両制御システム及び車両制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様の車両制御システムは、車両の乗員の希望降車地を経由する経路である目標経路を設定する経路設定部と、経路設定部で設定した目標経路に従って車両を自律走行させる制御部と、車両の乗員の体調不良を検知する検知部と、車両で希望降車地の異なる複数の乗員が同乗する相乗りが行われているときに、検知部で乗員の体調不良が検知されると、体調不良が検知された乗員である特定乗員以外の乗員の希望降車地を経由する経路を目標経路として再設定する再設定部と、再設定部で再設定された目標経路上の何れかの地点に、車両と救急車両との待ち合わせ位置を設定する位置設定部と、位置設定部で設定された待ち合わせ位置に関する情報を救急車両に直接的又は間接的に送信する情報送信部と、を備え、制御部は、目標経路に従った自律走行の実行中、再設定部で目標経路が再設定されると、再設定された目標経路に従って自律走行を継続しつつ、位置設定部で設定された待ち合わせ位置に車両を停車させる停車制御を行う。
【０００６】
また、本開示の一態様の車両制御方法は、車両の乗員の希望降車地を経由する経路である目標経路を設定し、設定した目標経路に従って車両を自律走行させる車両制御方法であって、車両で希望降車地の異なる複数の乗員が同乗する相乗りが行われているときに、乗員の体調不良が検知されると、体調不良が検知された乗員である特定乗員以外の乗員の希望降車地を経由する経路を目標経路として再設定し、再設定された目標経路上の何れかの地点に、車両と救急車両との待ち合わせ位置を設定し、設定された待ち合わせ位置に関する情報を救急車両に直接的又は間接的に送信し、さらに、目標経路に従った自律走行の実行中、目標経路が再設定されると、再設定された目標経路に従って自律走行を継続しつつ、設定された待ち合わせ位置に車両を停車させる停車制御を行う。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、体調不良の乗員を救急車両に引き渡すことに伴う、その他の乗員の移動効率の低下を抑制可能な車両制御システム及び車両制御方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１の実施形態の配車システムの概略構成を示す図である。
第１及び第２コントローラの機能構成を示す図である。
配車計画部等の動作を示すフローチャートである。
走行制御部等の動作を示すフローチャートである。
第１の実施形態の配車システムの動作を示す図である。
待ち合わせ位置設定部等の動作を示すフローチャートである。
走行制御部等の動作を示すフローチャートである。
第１コントローラの機能構成を示す図である。
提案部等の動作を示すフローチャートである。
待ち合わせ位置設定部等の動作を示すフローチャートである。
待ち合わせ位置設定部等の動作を示すフローチャートである。
第２の実施形態の第１コントローラの機能構成を示す図である。
配車計画部等の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本開示の実施形態は、本開示の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本開示の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本開示の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【００１０】
（構成）
図１は、第１の実施形態の配車システム１の概略構成を示す図である。第１の実施形態では、図１に示すように、ユーザの配車要求に応じて車両Ｃｅを配車する配車サービスを提供する配車システム１に車両制御システムを適用した場合を例示している。配車システム１では、車両Ｃｅは、複数の乗員の相乗りが可能である無人タクシーとして機能する。第１の実施形態では、相乗りとは、例えば、目的地点Ｐｄの異なる複数の乗員が同乗することをいう。例えば、すべての乗員の目的地点Ｐｄが異なる場合の他に、一部の乗員の目的地点Ｐｄが同じである場合も、第１の実施形態の「相乗り」に含まれる。
配車システム１は、配車管理装置１０と、車両制御装置２０とを備えている。
配車管理装置１０は、通信装置１１と、地図データベース（ＤＢ）１２と、ユーザ情報データベース（ＤＢ）１３と、第１コントローラ１４とを備えている。
通信装置１１は、第１コントローラ１４と外部装置との間の無線通信機能を提供する無線通信装置である。通信装置１１の通信方式は、例えば、公衆移動体通信網による無線通信、衛星通信、路車間通信であってもよい。配車管理装置１０は、通信装置１１を介して車両制御装置２０の第２コントローラ２９（後述）等との間でデータを送受信する。また、配車管理装置１０は、リアルタイムで種々の交通情報を提供する道路交通情報管理システムや、救急車両が備える車載装置と通信装置１１を介してデータを送受信する。
（【００１１】以降は省略されています）

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