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公開番号2025173367
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-27
出願番号2024078923
出願日2024-05-14
発明の名称車両制御装置及び車両制御方法
出願人日産自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B60W 50/08 20200101AFI20251119BHJP(車両一般)
要約【課題】スイッチを操作できないほどの体調不良の乗員にも対応することが可能な車両制御装置を提供する。
【解決手段】体調不良検知部30は、乗員の体調不良を検知する。また、判断制御部31は、体調不良検知部30で乗員の体調不良が検知されると、体調不良モードに移行する。また、判断制御部31は、体調不良モードの実行中、スイッチ18が操作されると、スイッチ18を操作した乗員が体調不良検知部30で体調不良が検知された乗員(特定乗員)であるかを判定し、特定乗員であると判定した場合には、体調不良モードを解除する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
目的地に向かって自律走行を行う車両に搭載された車両制御装置であって、
前記車両の乗員の体調不良を検知する検知部と、
前記検知部で乗員の体調不良が検知されると、前記車両の停車、車外への通報、及び前記目的地の変更の何れか１つ以上を行う体調不良モードに移行する制御部と、
車内に設置され、乗員により操作されるスイッチと、を備え、
前記制御部は、前記体調不良モードの実行中、前記スイッチが操作されると、前記スイッチを操作した乗員が前記検知部で体調不良が検知された乗員である特定乗員であるかを判定し、前記特定乗員であると判定した場合には、前記体調不良モードを解除する
車両制御装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記スイッチは、車内の各座席から所定距離の範囲内に１つだけ設置されている
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記スイッチは、車内の座席毎に設置されている
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記検知部で乗員の体調不良が検知されてから所定時間が経過した後に、前記体調不良モードを開始し、
前記検知部で前記特定乗員の体調不良が検知された後、前記体調不良モードの開始前に、乗員に対して前記体調不良モードの開始を通知する事前通知を行う通知部を備え、
さらに、前記制御部は、前記事前通知の開始後、前記体調不良モードの開始前に、前記スイッチが操作されると、前記スイッチを操作した乗員が前記特定乗員であるかを判定し、前記特定乗員であると判定した場合には、前記体調不良モードへの移行を中止する
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記事前通知の開始後、前記体調不良モードの開始前に、前記スイッチが操作されると、前記スイッチを操作した乗員が前記特定乗員であるかを判定し、前記特定乗員以外の乗員であると判定した場合には、前記検知部で前記特定乗員の体調不良が検知されてから前記所定時間が経過する前に、前記体調不良モードを開始する
請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記事前通知の開始後、前記体調不良モードの開始前に、前記スイッチの操作が２回以上行われた場合、２回目以降の前記スイッチの操作に関わらず、１回目の前記スイッチの操作に応じて決まった前記体調不良モードへの移行の中止又は開始を維持する
請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記特定乗員の体調不良の度合いが重症レベルであるかを判定する判定部を備え、
前記制御部は、前記判定部で重症レベルであると判定され、且つ、前記事前通知の開始後、前記体調不良モードの開始前に、前記特定乗員以外の乗員が前記スイッチを操作したと判定されて、前記体調不良モードが開始された場合には、前記体調不良モードの解除を禁止する
請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記スイッチは、押ボタンスイッチであり、
前記制御部は、前記スイッチに対して所定回数の繰り返し押下、又は所定時間の連続押下が行われた場合に、前記スイッチが操作されたと判定する
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項９】
目的地に向かって自律走行を行う車両に搭載された車両制御装置による車両制御方法であって、
前記車両の乗員の体調不良を検知し、
乗員の体調不良が検知されると、前記車両の停車、車外への通報、及び前記目的地の変更の何れか１つ以上を行う体調不良モードに移行するとともに、
前記体調不良モードの実行中、車内に設置されたスイッチが操作されると、前記スイッチを操作した乗員が体調不良が検知された乗員である特定乗員であるかを判定し、前記特定乗員であると判定した場合には、前記体調不良モードを解除する
車両制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置及び車両制御方法に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、運転者の手に近い位置に配置されたスイッチと、スイッチが操作された場合に所定の緊急制御を行う制御部と、運転者の体調不良を検知する検知部と、を有する車両制御装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１に記載の車両制御装置では、検知部で運転者の体調不良が検知された場合に、スイッチを操作可能とすることで、運転者によるスイッチの誤操作を防止するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１２４８５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の車両制御装置では、運転者がスイッチを操作できないほどの体調不良であるときには、体調不良の運転者への対応が何もなされない。
本開示は、スイッチを操作できないほどの体調不良の乗員にも対応することが可能な車両制御装置及び車両制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様の車両制御装置は、目的地に向かって自律走行を行う車両に搭載された車両制御装置であって、車両の乗員の体調不良を検知する検知部と、検知部で乗員の体調不良が検知されると、車両の停車、車外への通報、及び目的地の変更の何れか１つ以上を行う体調不良モードに移行する制御部と、車内に設置され、乗員により操作されるスイッチと、を備え、制御部は、体調不良モードの実行中、スイッチが操作されると、スイッチを操作した乗員が検知部で体調不良が検知された乗員である特定乗員であるかを判定し、特定乗員であると判定した場合には、体調不良モードを解除する。
【０００６】
また、本開示の一態様の車両制御方法は、目的地に向かって自律走行を行う車両に搭載された車両制御装置による車両制御方法であって、車両の乗員の体調不良を検知し、乗員の体調不良が検知されると、車両の停車、車外への通報、及び目的地の変更の何れか１つ以上を行う体調不良モードに移行するとともに、体調不良モードの実行中、車内に設置されたスイッチが操作されると、スイッチを操作した乗員が体調不良が検知された乗員である特定乗員であるかを判定し、特定乗員であると判定した場合には、体調不良モードを解除する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、スイッチを操作できないほどの体調不良の乗員にも対応することが可能な車両制御装置及び車両制御方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１の実施形態の車両制御装置の概略構成を示す図である。
スイッチの設置位置を示す図である。
コントローラの機能構成を示す図である。
判断制御部等の動作を示すフローチャートである。
車両の動作を示す図である。
第２の実施形態のコントローラの機能構成を示す図である。
判断制御部等の動作を示すフローチャートである。
車両の動作を示す図である。
変形例のコントローラの機能構成を示す図である。
変形例の判断制御部等の動作を示すフローチャートである。
変形例の判断制御部等の動作を示すフローチャートである。
変形例の車内カメラ及びスイッチの設置位置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本開示の実施形態は、本開示の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本開示の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本開示の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【００１０】
（構成）
図１は、第１の実施形態の車両制御装置１０の概略構成を示す図である。第１の実施形態では、図１に示すように乗員の相乗りが可能である無人タクシー（以下「車両Ｃｅ」とも呼ぶ）に車両制御装置１０を適用した場合を例示している。車両Ｃｅは、目的地に向かって自律走行を行うように、車両Ｃｅの走行を制御する車両制御装置１０を備えている。
車両制御装置１０は、外界センサ１１と、車両センサ１２と、測位装置１３と、地図データベース１４(以下、「地図ＤＢ１４」とも呼ぶ)と、通信装置１５と、ヒューマンマシンインタフェース(ＨＭＩ:Human Machine Interface) １６と、車内カメラ１７と、スイッチ１８と、アクチュエータ１９と、コントローラ２０とを備えている。
外界センサ１１は、車両Ｃｅの前方の周囲環境を監視する前方監視センサと、車両Ｃｅの後方の周囲環境を監視する後方監視センサとを備えている。前方監視センサ及び後方監視センサとしては、例えば、車両Ｃｅに搭載されたレーザレーダ、ミリ波レーダ、カメラ、ＬＩＤＡＲ(Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging)等、車両Ｃｅの周辺の物体を検出する各種の物体検出センサを採用できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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