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公開番号2025173315
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-27
出願番号2024078847
出願日2024-05-14
発明の名称情報処理装置、情報処理方法、および、プログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人秀和特許事務所
主分類G01C 21/30 20060101AFI20251119BHJP(測定;試験)
要約【課題】複数の車両から取得したデータに基づいて、道路地図に道路のレーンを示す情報を付与する。
【解決手段】第1の車両から、第1の車両の車載センサを介して取得されたデータに基づいて推定された、第1の車両が走行した道路のレーントポロジーを示すレーントポロジー情報と、レーントポロジー情報に対応する位置情報を含む第1情報と、を取得することと、第1情報に基づいて、複数の第1の車両から取得した1つ以上のレーントポロジー情報を、道路地図に含まれる複数の道路セグメントのそれぞれに対応付けることと、道路地図に含まれる、複数の道路セグメントのそれぞれについて、対応する1つ以上のレーントポロジー情報に基づいて、レーントポロジーを決定することと、を実行する制御部110を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
第１の車両から、前記第１の車両の車載センサを介して取得されたデータに基づいて推定された、前記第１の車両が走行した道路のレーントポロジーを示すレーントポロジー情報と、前記レーントポロジー情報に対応する位置情報を含む第１情報と、を取得することと、
前記第１情報に基づいて、複数の前記第１の車両から取得した１つ以上の前記レーントポロジー情報を、道路地図に含まれる複数の道路セグメントのそれぞれに対応付けることと、
前記道路地図に含まれる、複数の前記道路セグメントのそれぞれについて、対応する前記１つ以上のレーントポロジー情報に基づいて、レーントポロジーを決定することと、
を実行する制御部を備える、
情報処理装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記レーントポロジーは、道路のネットワークトポロジーを車線単位で表したものであり、
前記レーントポロジー情報は、前記データに基づいて推定された、部分的なネットワークトポロジーを表す情報である、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記制御部は、
複数の前記道路セグメントのそれぞれについてレーントポロジーを決定する際に、前記第１の車両の走行ラインを表すエッジと、前記エッジ同士を接続するノードを、対象の道路セグメントに配置する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記第１情報は、前記第１の車両の緯度経度情報と、前記第１の車両の姿勢を示す情報とをさらに含む、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記第１の車両の姿勢を示す情報は、前記車両の進行方向に平行な軸の、地理座標系の軸からの回転角で表される、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記レーントポロジー情報に対応する前記位置情報は、前記第１の車両を基準とした座標系によって表され、
前記制御部は、前記第１の車両の緯度経度情報と、前記第１の車両の姿勢を示す情報を用いて、前記位置情報の座標系を地理座標系に補正する、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記複数の道路セグメントのそれぞれについて、対応付けの候補である前記レーントポロジー情報が複数ある場合、各前記レーントポロジー情報が有している車線数に基づいて、対応付けるレーントポロジー情報を決定する、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記制御部は、
前記複数の道路セグメントのそれぞれについて、複数の前記レーントポロジー情報が対応付いている場合、前記複数のレーントポロジー情報のうち、ランダムに選択されたレーントポロジー情報が示しているレーントポロジーによって、前記道路セグメントに対応す
るレーントポロジーを決定する、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記制御部は、
前記複数の道路セグメントのそれぞれについて、複数の前記レーントポロジー情報が対応付いている場合、前記複数のレーントポロジー情報を統合した結果を用いて、前記道路セグメントに対応するレーントポロジーを決定する、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
第１の車両から、前記第１の車両の車載センサを介して取得されたデータに基づいて推定された、前記第１の車両が走行した道路のレーントポロジーを示すレーントポロジー情報と、前記レーントポロジー情報に対応する位置情報を含む第１情報と、を取得するステップと、
前記第１情報に基づいて、複数の前記第１の車両から取得した１つ以上の前記レーントポロジー情報を、道路地図に含まれる複数の道路セグメントのそれぞれに対応付けるステップと、
前記道路地図に含まれる、複数の前記道路セグメントのそれぞれについて、対応する前記１つ以上のレーントポロジー情報に基づいて、レーントポロジーを決定するステップと、
を含む、
情報処理方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、地図生成に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
地図を自動で生成する技術がある。これに関し、例えば、特許文献１には、車両の走行軌跡に基づいて、進入前の車線と通過してきた車線とを対応付けるとともに、カメラにより検出された外界状況に基づいて、進入前の車線と通過してきた車線とを対応付ける地図生成装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１４９３５６号公報
特許第６９５８５３５号公報
特許第７１５１８９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、複数の車両から取得したデータに基づいて、道路地図に道路のレーンを示す情報を付与することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様は、
第１の車両から、前記第１の車両の車載センサを介して取得されたデータに基づいて推定された、前記第１の車両が走行した道路のレーントポロジーを示すレーントポロジー情報と、前記レーントポロジー情報に対応する位置情報を含む第１情報と、を取得することと、前記第１情報に基づいて、複数の前記第１の車両から取得した１つ以上の前記レーントポロジー情報を、前記道路地図に含まれる複数の道路セグメントのそれぞれに対応付けることと、前記道路地図に含まれる、複数の道路セグメントのそれぞれについて、対応する前記１つ以上のレーントポロジー情報に基づいて、レーントポロジーを決定することと、
を実行する制御部を備える、情報処理装置である。
【０００６】
また、本開示の別の一態様は、
第１の車両から、前記第１の車両の車載センサを介して取得されたデータに基づいて推定された、前記第１の車両が走行した道路のレーントポロジーを示すレーントポロジー情報と、前記レーントポロジー情報に対応する位置情報を含む第１情報と、を取得するステップと、前記第１情報に基づいて、複数の前記第１の車両から取得した１つ以上の前記レーントポロジー情報を、前記道路地図に含まれる複数の道路セグメントのそれぞれに対応付けるステップと、前記道路地図に含まれる、複数の道路セグメントのそれぞれについて、対応する前記１つ以上のレーントポロジー情報に基づいて、レーントポロジーを決定するステップと、を含む、情報処理方法である。
【０００７】
また、他の態様として、上記情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、または、該プログラムを非一時的に記憶したコンピュータ可読記憶媒体が挙げられる。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、複数の車両から取得したデータに基づいて、道路地図に道路のレーンを示す情報を付与することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
サーバ装置が実行する処理の概要を示す図。
第１の実施形態に係るサーバ装置が有する構成要素を説明する図。
第１の実施形態に係るサーバ装置の制御部が実行する処理のフローチャート。
ノードとエッジを配置する例を説明する図。
車両の姿勢を示す情報を説明する図。
第２の実施形態に係るサーバ装置の制御部が実行するレーントポロジーを決定する処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（概要）
自動運転車両において、走行している地点の周辺地図を利用して、走行制御が行われる。
（【００１１】以降は省略されています）

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