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公開番号2025172863
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-26
出願番号2025141799,2023202283
出願日2025-08-27,2019-06-13
発明の名称ロボットおよびその制御方法、ならびにプログラム
出願人GROOVE X株式会社
代理人
主分類G05D 1/244 20240101AFI20251118BHJP(制御;調整)
要約【課題】利用者がロボットの移動を制御できる、ロボットおよびその制御方法、ならびにプログラムを提供する。
【解決手段】ロボットは、移動機構と、周囲の空間を撮影する撮影部と、撮影部において撮影された撮影画像に含まれる所定のマーカを認識するマーカ認識部と、認識されたマーカに基づき移動機構による移動を制御する移動制御部とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動機構と、
周囲の空間を撮影する撮影部と、
前記撮影部において撮影された撮影画像に含まれる所定のマーカを認識するマーカ認識部と、
認識された前記マーカに基づき前記移動機構による移動を制御する移動制御部と
を備える、ロボット。
続きを表示（約 720 文字）【請求項２】
前記移動制御部は、認識された前記マーカに基づき前記移動による進入を禁止する、請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記移動制御部は、認識された前記マーカに基づき前記移動の速度を制限する、請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項４】
前記移動制御部は、認識された前記マーカの設置位置に基づき前記移動を制御する、請求項１から３のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項５】
前記移動制御部は、前記設置位置に基づく制限範囲を設定し、前記制限範囲における前記移動を制限する、請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記移動制御部は、前記設置位置より奥側、又は前記設置位置の周囲における所定の範囲を前記制限範囲として設定する、請求項５に記載のロボット。
【請求項７】
前記移動制御部は、認識された前記マーカが複数である場合、認識された複数の前記設置位置に基づき前記移動を制限する、請求項４から６のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項８】
前記移動制御部は、認識された第１マーカの設置位置と認識された第２マーカの設置位置とを結ぶ線分に基づき前記移動を制限する、請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
前記移動制御部は、認識された前記マーカの種類に基づき前記移動を制御する、請求項１から８のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１０】
前記移動制御部は、記録されているマーカに基づき前記移動を制御する、請求項１から９のいずれか一項に記載のロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットおよびその制御方法、ならびにプログラムに関する。
続きを表示（約 980 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、家屋内を自律的に移動しながらカメラで画像を撮影し、撮影画像から屋内の空間を認識し、認識している空間に基づき移動経路を設定して屋内を移動するロボットがある。ロボット移動経路の設定は、ロボットが移動する経路を定めたマップを利用者が予め作成することにより行われる。ロボットは作成されたマップに基づき定められた経路を移動することができる（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－１０３２７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、自律行動型ロボットにおいては、ロボットが空間を自律的に移動できるため、例えば、利用者が進入して欲しくない範囲やロボットが移動すると危険な範囲にロボットが進入することがある。
【０００５】
また、自律的な移動だけでなく、所定の場所へロボットを移動させて、所定のアクションを行わせたいこともある。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、１つの実施形態において、利用者がロボットの移動を制御できる、ロボットおよびその制御方法、ならびにプログラムを提供することを一つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）上記の課題を解決するため、実施形態のロボットは、移動機構と、周囲の空間を撮影する撮影部と、前記撮影部において撮影された撮影画像に含まれる所定のマーカを認識するマーカ認識部と、認識された前記マーカに基づき前記移動機構による移動を制御する移動制御部とを備える。
【０００８】
（２）また、実施形態のロボットにおいて、前記移動制御部は、認識された前記マーカに基づき前記移動による進入を禁止する。
【０００９】
（３）また、実施形態のロボットにおいて、前記移動制御部は、認識された前記マーカに基づき前記移動の速度を制限する。
【００１０】
（４）また、実施形態のロボットにおいて、前記移動制御部は、認識された前記マーカの設置位置に基づき前記移動を制御する。
（【００１１】以降は省略されています）

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