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公開番号2025170035
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-14
出願番号2025142228,2024034885
出願日2025-08-28,2020-03-26
発明の名称三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、及び三次元データ復号装置
出願人パナソニックインテレクチュアルプロパティコーポレーションオブアメリカ,Panasonic Intellectual Property Corporation of America
代理人個人,個人,個人
主分類G06T 9/40 20060101AFI20251107BHJP(計算;計数)
要約【課題】符号量を削減する。
【解決手段】三次元データ符号化方法は、複数の三次元点を、複数の三次元点の複数の位置情報に基づきM個(Mは2以上の整数)のLoDに割り当て(S8271)、複数の三次元点の属性情報を符号化し(S8272)、M個のLoDに含まれる第1LoDグループのうち最も細かいLoDを特定するための数Nを示すLoD数情報(Nは0以上M以下の整数)を含むビットストリームを生成し(S8273)、第1LoDグループは、複数の第1三次元点が属する1以上の第1LoDを含み、複数の第1三次元点の属性情報の各々の符号化において、符号化される対象三次元点が属する第1LoDに含まれる1以上の三次元点の参照が許可され、第1LoDグループは、M個のLoDのうち最も粗いLoDから、Nで特定される、第1LoDグループのうちの最も細かいLoDまでの1以上のLoDを含む。
【選択図】図118
特許請求の範囲【請求項１】
複数の三次元点を、前記複数の三次元点の複数の位置情報に基づきＭ個（Ｍは２以上の整数）のＬｏＤ（ＬｅｖｅｌｏｆＤｅｔａｉｌ）に割り当て、
前記複数の三次元点の属性情報を符号化し、
前記Ｍ個のＬｏＤに含まれる第１ＬｏＤグループのうち最も細かいＬｏＤを特定するための数Ｎを示すＬｏＤ数情報（Ｎは０以上Ｍ以下の整数）を含むビットストリームを生成し、
前記第１ＬｏＤグループは、複数の第１三次元点が属する１以上の第１ＬｏＤを含み、
前記複数の第１三次元点の属性情報の各々の符号化において、符号化される対象三次元点が属する第１ＬｏＤに含まれる１以上の三次元点の参照が許可され、
前記第１ＬｏＤグループは、前記Ｍ個のＬｏＤのうち最も粗いＬｏＤから、前記Ｎで特定される、前記第１ＬｏＤグループのうちの前記最も細かいＬｏＤまでの１以上のＬｏＤを含む、
三次元データ符号化方法。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記Ｍ個のＬｏＤは、前記第１ＬｏＤグループに含まれる前記１以上の第１ＬｏＤ以外の１以上の第２ＬｏＤを含む第２ＬｏＤグループを含み、
前記１以上の第２ＬｏＤには複数の第２三次元点が属し、
前記複数の第２三次元点の属性情報の各々の符号化において、符号化される対象三次元点が属する第２ＬｏＤに含まれる１以上の三次元点の参照が許可されない、
請求項１記載の三次元データ符号化方法。
【請求項３】
ビットストリームから、（ｉ）複数の三次元点の複数の位置情報に基づき、Ｍ個（Ｍは２以上の整数）のＬｏＤ（ＬｅｖｅｌｏｆＤｅｔａｉｌ）に割り当てられた前記複数の三次元点の属性情報が符号化された符号化属性情報と、（ｉｉ）前記Ｍ個のＬｏＤに含まれる第１ＬｏＤグループのうち最も細かいＬｏＤを特定するための数Ｎを示すＬｏＤ数情報（Ｎは０以上Ｍ以下の整数）とを取得し、
前記複数の三次元点の前記符号化属性情報を復号し、
前記第１ＬｏＤグループは、複数の第１三次元点が属する１以上の第１ＬｏＤを含み、
前記複数の第１三次元点の属性情報の各々の復号において、復号される対象三次元点が属する第１ＬｏＤに含まれる１以上の三次元点の参照が許可され、
前記第１ＬｏＤグループは、前記Ｍ個のＬｏＤのうち最も粗いＬｏＤから、前記Ｎで特定される、前記第１ＬｏＤグループのうちの前記最も細かいＬｏＤまでの１以上のＬｏＤを含む、
三次元データ復号方法。
【請求項４】
前記Ｍ個のＬｏＤは、前記第１ＬｏＤグループに含まれる前記１以上の第１ＬｏＤ以外の１以上の第２ＬｏＤを含む第２ＬｏＤグループを含み、
前記１以上の第２ＬｏＤには複数の第２三次元点が属し、
前記複数の第２三次元点の属性情報の各々の復号において、復号される対象三次元点が属する第２ＬｏＤに含まれる１以上の三次元点の参照が許可されない、
請求項３記載の三次元データ復号方法。
【請求項５】
プロセッサと、
メモリとを備え、
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
複数の三次元点を、前記複数の三次元点の複数の位置情報に基づきＭ個（Ｍは２以上の整数）のＬｏＤ（ＬｅｖｅｌｏｆＤｅｔａｉｌ）に割り当て、
前記複数の三次元点の属性情報を符号化し、
前記Ｍ個のＬｏＤに含まれる第１ＬｏＤグループのうち最も細かいＬｏＤを特定するための数Ｎを示すＬｏＤ数情報（Ｎは０以上Ｍ以下の整数）を含むビットストリームを生成し、
前記第１ＬｏＤグループは、複数の第１三次元点が属する１以上の第１ＬｏＤを含み、
前記複数の第１三次元点の属性情報の各々の符号化において、符号化される対象三次元点が属する第１ＬｏＤに含まれる１以上の三次元点の参照が許可され、
前記第１ＬｏＤグループは、前記Ｍ個のＬｏＤのうち最も粗いＬｏＤから、前記Ｎで特定される、前記第１ＬｏＤグループのうちの前記最も細かいＬｏＤまでの１以上のＬｏＤを含む、
三次元データ符号化装置。
【請求項６】
プロセッサと、
メモリとを備え、
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
ビットストリームから、（ｉ）複数の三次元点の複数の位置情報に基づき、Ｍ個（Ｍは２以上の整数）のＬｏＤ（ＬｅｖｅｌｏｆＤｅｔａｉｌ）に割り当てられた前記複数の三次元点の属性情報が符号化された符号化属性情報と、（ｉｉ）前記Ｍ個のＬｏＤに含まれる第１ＬｏＤグループのうち最も細かいＬｏＤを特定するための数Ｎを示すＬｏＤ数情報（Ｎは０以上Ｍ以下の整数）とを取得し、
前記複数の三次元点の前記符号化属性情報を復号し、
前記第１ＬｏＤグループは、複数の第１三次元点が属する１以上の第１ＬｏＤを含み、
前記複数の第１三次元点の属性情報の各々の復号において、復号される対象三次元点が属する第１ＬｏＤに含まれる１以上の三次元点の参照が許可され、
前記第１ＬｏＤグループは、前記Ｍ個のＬｏＤのうち最も粗いＬｏＤから、前記Ｎで特定される、前記第１ＬｏＤグループのうちの前記最も細かいＬｏＤまでの１以上のＬｏＤを含む、
三次元データ復号装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、及び三次元データ復号装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車或いはロボットが自律的に動作するためのコンピュータビジョン、マップ情報、監視、インフラ点検、又は、映像配信など、幅広い分野において、今後、三次元データを活用した装置又はサービスの普及が見込まれる。三次元データは、レンジファインダなどの距離センサ、ステレオカメラ、又は複数の単眼カメラの組み合わせなど様々な方法で取得される。
【０００３】
三次元データの表現方法の１つとして、三次元空間内の点群によって三次元構造の形状を表すポイントクラウドと呼ばれる表現方法がある。ポイントクラウドでは、点群の位置と色とが格納される。ポイントクラウドは三次元データの表現方法として主流になると予想されるが、点群はデータ量が非常に大きい。よって、三次元データの蓄積又は伝送においては二次元の動画像（一例として、ＭＰＥＧで規格化されたＭＰＥＧ－４ＡＶＣ又はＨＥＶＣなどがある）と同様に、符号化によるデータ量の圧縮が必須となる。
【０００４】
また、ポイントクラウドの圧縮については、ポイントクラウド関連の処理を行う公開のライブラリ（ＰｏｉｎｔＣｌｏｕｄＬｉｂｒａｒｙ）などによって一部サポートされている。
【０００５】
また、三次元の地図データを用いて、車両周辺に位置する施設を検索し、表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
国際公開第２０１４／０２０６６３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
三次元データの符号化処理では、符号量を削減できることが望まれている。
【０００８】
本開示は、符号量を削減できる三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、又は三次元データ復号装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一態様に係る三次元データ符号化方法は、複数の三次元点を、前記複数の三次元点の複数の位置情報に基づきＭ個（Ｍは２以上の整数）のＬｏＤ（ＬｅｖｅｌｏｆＤｅｔａｉｌ）に割り当て、前記複数の三次元点の属性情報を符号化し、前記Ｍ個のＬｏＤに含まれる第１ＬｏＤグループのうち最も細かいＬｏＤを特定するための数Ｎを示すＬｏＤ数情報（Ｎは０以上Ｍ以下の整数）を含むビットストリームを生成し、前記第１ＬｏＤグループは、複数の第１三次元点が属する１以上の第１ＬｏＤを含み、前記複数の第１三次元点の属性情報の各々の符号化において、符号化される対象三次元点が属する第１ＬｏＤに含まれる１以上の三次元点の参照が許可され、前記第１ＬｏＤグループは、前記Ｍ個のＬｏＤのうち最も粗いＬｏＤから、前記Ｎで特定される、前記第１ＬｏＤグループのうちの前記最も細かいＬｏＤまでの１以上のＬｏＤを含む。
【００１０】
本開示の一態様に係る三次元データ復号方法は、ビットストリームから、（ｉ）複数の三次元点の複数の位置情報に基づき、Ｍ個（Ｍは２以上の整数）のＬｏＤ（ＬｅｖｅｌｏｆＤｅｔａｉｌ）に割り当てられた前記複数の三次元点の属性情報が符号化された符号化属性情報と、（ｉｉ）前記Ｍ個のＬｏＤに含まれる第１ＬｏＤグループのうち最も細かいＬｏＤを特定するための数Ｎを示すＬｏＤ数情報（Ｎは０以上Ｍ以下の整数）とを取得し、前記複数の三次元点の前記符号化属性情報を復号し、前記第１ＬｏＤグループは、複数の第１三次元点が属する１以上の第１ＬｏＤを含み、前記複数の第１三次元点の属性情報の各々の復号において、復号される対象三次元点が属する第１ＬｏＤに含まれる１以上の三次元点の参照が許可され、前記第１ＬｏＤグループは、前記Ｍ個のＬｏＤのうち最も粗いＬｏＤから、前記Ｎで特定される、前記第１ＬｏＤグループのうちの前記最も細かいＬｏＤまでの１以上のＬｏＤを含む。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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