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公開番号2025167358
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-07
出願番号2024071890
出願日2024-04-25
発明の名称点群処理装置、点群処理方法、プログラムおよび点群処理システム
出願人株式会社リコー
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G06T 7/50 20170101AFI20251030BHJP(計算;計数)
要約【課題】検出された部分領域の向きを推定し、物体を示す部分領域を、三次元モデルに適切に置換することを目的とする。
【解決手段】対象を測定して取得された三次元点群に基づき部分領域を検出する検出部と、前記部分領域に対応する三次元モデルと前記三次元点群に基づき前記部分領域の向きを推定する推定部と、前記推定部が推定した向きに基づき前記部分領域を前記三次元モデルに置換する置換部と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
対象を測定して取得された三次元点群に基づき物体を示す部分領域を検出する検出部と、
前記物体の種類に対応する三次元モデルと前記三次元点群に基づき前記部分領域の向きを推定する推定部と、
前記推定部が推定した向きに基づき前記部分領域を前記三次元モデルに置換する置換部と、を備えた点群処理装置。
続きを表示（約 810 文字）【請求項２】
前記推定部は、前記三次元モデルを、前記部分領域に含まれる前記三次元点群に対して相対的に回転させることにより、前記部分領域の向きを推定する、請求項１に記載の点群処理装置。
【請求項３】
前記推定部は、前記三次元モデルを変換して得られた点群であるモデル点群と前記部分領域に含まれる前記三次元点群とを比較することにより、前記部分領域の向きを推定する、請求項２に記載の点群処理装置。
【請求項４】
前記三次元点群及び前記部分領域を表示する表示画面を生成する表示画面生成部を備えた、請求項３に記載の点群処理装置。
【請求項５】
前記表示画面生成部は、前記三次元モデルまたは前記モデル点群をさらに表示する表示画面を生成する請求項４に記載の点群処理装置。
【請求項６】
前記表示画面生成部は、前記三次元モデルまたは前記モデル点群を、前記三次元点群に対して相対的に回転させて表示した表示画面を生成する、請求項５に記載の点群処理装置。
【請求項７】
前記表示画面を表示部に表示させる表示制御部を備えた、請求項４乃至６のいずれか一項に記載の点群処理装置。
【請求項８】
前記検出部が検出した部分領域を修正する修正部をさらに備え、
前記修正部は、前記部分領域を削除し、または、新たな部分領域を追加する、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の点群処理装置。
【請求項９】
前記部分領域は、物体検出で求められるバウンディングボックスである、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の点群処理装置。
【請求項１０】
前記部分領域は、インスタンスセグメンテーションで求められるセグメンテーションマスクである、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の点群処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、点群処理装置、点群処理方法、プログラムおよび点群処理システムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、三次元点群から物体を囲むバウンディングボックス等の部分領域を検出し、検出されたバウンディングボックスに含まれる点群を、モデル形状に置換する技術が知られている。
【０００３】
また、特許文献１には、三次元モデル形状を示すモデル形状情報を用いて、三次元点群に対応する三次元形状を示す三次元形状情報を生成する三次元形状生成装置であって、複数の前記モデル形状情報から前記三次元形状情報を生成するために用いられるモデル形状情報を複数設定するモデル設定操作を受け付ける受付画面に対する前記モデル設定操作と、前記三次元点群を示す点群情報と、に基づき、前記モデル設定操作により設定された前記複数のモデル形状情報を用いて、前記三次元形状情報を生成する三次元情報生成手段を備えた三次元形状生成装置が記載されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術によれば、検出されたバウンディングボックスの向きを推定することは記載されていない。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、検出された部分領域の向きを推定し、部分領域を、三次元モデルに適切に置換することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る点群処理装置は、対象を測定して取得された三次元点群に基づき物体を示す部分領域を検出する検出部と、前記物体の種類に対応する三次元モデルと前記三次元点群に基づき前記部分領域の向きを推定する推定部と、前記推定部が推定した向きに基づき前記部分領域を前記三次元モデルに置換する置換部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、検出された部分領域の向きを推定し、部分領域を、三次元モデルに適切に置換することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る点群処理システムの全体構成図である。
図２は、本実施形態に係る端末装置、管理サーバのハードウェア構成図である。
図３は、本実施形態に係る点群処理システムの機能ブロック図である。
図４は、本実施形態に係る３Ｄモデル処理部の機能ブロック図である。
図５は、点群データの一例を示す図である。
図６は、検出されたバウンディングボックスの例を示す図である。
図７は、クラスごとに検出されたバウンディングボックスのデータの例を示す図である。
図８は、バウンディングボックスを３Ｄモデルに置換した例を示す図である。
図９は、バウンディングボックスを３Ｄモデルに置換した例を示す図である。
図１０は、３Ｄモデルのメッシュとモデル点群の例を示す図である。
図１１は、３Ｄモデルの向きを説明する図である。
図１２は、本実施形態に係る３Ｄモデル処理の手順の一例を示すフローチャートである。
図１３は、本実施形態に係る３Ｄモデル処理の一例を示すシーケンス図である。
図１４は、本実施形態に係る設定画面の一例を示す説明図である。
図１５は、本実施形態に係る選択画面の一例を示す説明図である。
図１６は、第２の実施の形態に係る３Ｄモデル処理部の機能ブロック図である。
図１７は、第２の実施の形態に係る設定画面の一例を示す説明図である。
図１８は、第２の実施の形態に係る３Ｄモデル処理の手順の一例を示すフローチャートである。
図１９は、インスタンスセグメンテーションを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
土木、建築などの業界において、労働生産性の向上などを目的に、ＢＩＭ（Building Information Modeling）／ＣＩＭ（Construction Information Modeling）化が進められている。
【００１０】
ＢＩＭは、コンピュータ上に作成した三次元の建物のデジタルモデル（以後、三次元モデル又は３Ｄモデルと呼ぶ）に、コストや仕上げ、管理情報などの属性データを追加した建築物のデータベースを、建築の設計、施工から維持管理までのあらゆる工程で情報活用を行うためのソリューションである。
（【００１１】以降は省略されています）

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