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公開番号2025165065
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-04
出願番号2024068921
出願日2024-04-22
発明の名称管理システム、及び管理方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/644 20240101AFI20251027BHJP(制御;調整)
要約【課題】自律移動ロボットを付属ユニットとともに用いる場合、付属ユニットに応じた適切な制御を行うことができる管理システム、及び管理方法を提供する。
【解決手段】本実施形態にかかる管理システムは、自律移動ロボットと、移動ロボットに組み合わせて用いられることで異なる複数のサービスを移動ロボットが実行することを可能とする複数の付属ユニット30とを管理する管理システムであって、移動ロボットに組み合わせて用いられる付属ユニットに関するユニット情報を取得し、ユニット情報に基づいて、付属ユニット毎に設定された複数の制御パラメータを取得し、複数の制御パラメータに応じて、移動ロボットの動作を制御する。管理システムは、ディープラーニングなどの機械学習モデルを用いてもよい。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自律移動ロボットと、
前記自律移動ロボットに組み合わせて用いられることで異なる複数のサービスを前記自律移動ロボットが実行することを可能とする複数の付属ユニットとを管理する管理システムであって、
前記自律移動ロボットに組み合わせて用いられる前記付属ユニットに関するユニット情報を取得し、
前記ユニット情報に基づいて、前記付属ユニット毎に設定された複数の制御パラメータを取得し、
前記複数の制御パラメータに応じて、前記自律移動ロボットの動作を制御する、
管理システム。
続きを表示（約 500 文字）【請求項２】
インタフェースを介して選択された付属ユニットの識別情報を取得して、識別情報に基づいて複数の制御パラメータを取得する請求項１に記載の管理システム。
【請求項３】
自律移動ロボットに組み合わせられている付属ユニットを検出して、検出された付属ユニットのユニット情報に基づいて、複数の制御パラメータを取得する請求項１に記載の管理システム。
【請求項４】
ユーザが前記制御パラメータを調整可能である請求項１に記載の管理システム。
【請求項５】
自律移動ロボットと、
前記自律移動ロボットに組み合わせて用いられることで異なる複数のサービスを前記自律移動ロボットが実行することを可能とする複数の付属ユニットとを管理する管理方法であって、
前記自律移動ロボットに組み合わせて用いられる前記付属ユニットに関するユニット情報を取得し、
前記ユニット情報に基づいて、前記付属ユニット毎に設定された複数の制御パラメータを取得し、
前記複数の制御パラメータに応じて、前記自律移動ロボットの動作を制御する、
管理方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、管理システム、及び管理方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車輪付きカートを牽引する自律移動ロボットが開示されている。自律移動ロボットは、車輪付きカートを牽引する牽引アームを有している。牽引アームが車輪付きカートの下側に入った状態で、自律移動ロボットが車輪付きカートを牽引する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２３／０８６６６５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、自律移動ロボットが、車輪付きカートを搬送するという搬送サービスを実行することができる。ところで、このような移動ロボットでは、搬送サービス以外のサービスを実行したいという要望がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本実施形態にかかる管理システムは、自律移動ロボットと、前記自律移動ロボットに組み合わせて用いられることで異なる複数のサービスを前記自律移動ロボットが実行することを可能とする複数の付属ユニットとを管理する管理システムであって、前記自律移動ロボットに組み合わせて用いられる前記付属ユニットに関するユニット情報を取得し、前記ユニット情報に基づいて、前記付属ユニット毎に設定された複数の制御パラメータを取得し、前記複数の制御パラメータに応じて、前記自律移動ロボットの動作を制御する。
【０００６】
本実施形態にかかる管理方法は、自律移動ロボットと、前記自律移動ロボットに組み合わせて用いられることで異なる複数のサービスを前記自律移動ロボットが実行することを可能とする複数の付属ユニットとを管理する管理方法であって、前記自律移動ロボットに組み合わせて用いられる前記付属ユニットに関するユニット情報を取得し、前記ユニット情報に基づいて、前記付属ユニット毎に設定された複数の制御パラメータを取得し、前記複数の制御パラメータに応じて、前記自律移動ロボットの動作を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、自律移動ロボットを付属ユニットとともに用いる場合、付属ユニットに応じた適切な制御を行うことができる管理システム、及び管理方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本実施形態に係る管理システムの全体構成を示す模式図である。
管理システムの制御系を示すブロック図である。
管理方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明は以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。
【００１０】
（全体構成）
本実施の形態にかかる管理システムは複数のサービス（タスクともいう）を実行可能な自律移動ロボットを管理するためのシステムである。図１は、管理システム１の構成を示す模式図である。管理システム１は、移動ロボット２０と、上位管理装置１０と、付属ユニット３０と、ネットワーク６００と、通信ユニット６１０と、ユーザ端末４００と、を備えている管理システム１は、１又は複数の移動ロボット２０と、その付属ユニット３０を管理するためのシステムである。
（【００１１】以降は省略されています）

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