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公開番号2025164090
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-30
出願番号2024067854
出願日2024-04-18
発明の名称距離画像装置、距離画像の補正方法及び画像処理プログラム
出願人日本信号株式会社
代理人個人
主分類G01S 17/89 20200101AFI20251023BHJP(測定;試験)
要約【課題】異常検出を的確に行うことができる距離画像装置を提供すること。
【解決手段】距離画像装置100は、監視対象OBに向けて光を走査する光走査部22と、光走査部22による走査光の反射光を受光する受光部23と、光走査部22による光走査と受光部23での受光結果とに基づく測距画像について、測距画像のうち判定対象画素JPにおける異常の有無を、判定対象画素の距離値と判定対象画素に隣接する隣接画素の距離値との対比に基づいて判定する異常判定部52とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
監視対象に向けて光を走査する光走査部と、
前記光走査部による走査光の反射光を受光する受光部と、
前記光走査部による光走査と前記受光部での受光結果とに基づく測距画像について、前記測距画像のうち判定対象画素における異常の有無を、前記判定対象画素の距離値と前記判定対象画素に隣接する隣接画素の距離値との対比に基づいて判定する異常判定部と
を備える距離画像装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記光走査部は、リサージュ走査型であり、
前記異常判定部は、前記隣接画素として、前記判定対象画素の走査経路とは異なる走査経路上にある画素を含む、請求項１に記載の距離画像装置。
【請求項３】
前記異常判定部は、前記判定対象画素の周囲に存在する８画素を、前記隣接画素として取り扱う、請求項１又は２に記載の距離画像装置。
【請求項４】
前記異常判定部は、前記８画素のうち所定数以上のものと距離差がある場合に、前記判定対象画素に異常があると判定する、請求項３に記載の距離画像装置。
【請求項５】
所定期間中に連続して取得される複数の測距画像間について、過去又は現在の測距画像中に時間差反転異常があったか否かに基づいて、前記現在の測距画像について異常の有無の判定を行うか否かを決定する、請求項１又は２に記載の距離画像装置。
【請求項６】
前記異常判定部は、前記時間差反転異常があった場合、前記現在の測距画像のうち、前記時間差反転異常があった位置から所定の画素数広げた範囲内にある画素を、前記判定対象画素として取り扱う、請求項５に記載の距離画像装置。
【請求項７】
前記異常判定部における判定結果に応じて距離値を画素単位で補正する補正部を備える、請求項１又は２に記載の距離画像装置。
【請求項８】
光走査部による光走査と前記受光部での受光結果とに基づき、画素単位で距離値を算出する距離値算出工程と、
前記距離値算出工程により生成された測距画像のうち判定対象画素と前記判定対象画素に隣接する隣接画素の距離値との対比を行う距離値対比工程と、
前記距離値対比工程における対比結果に基づいて前記測距画像における異常の有無を判定し、判定結果に応じて距離値を画素単位で補正する測距値補正工程と
を有する、距離画像の補正方法。
【請求項９】
光走査部による光走査と前記受光部での受光結果とに基づき、画素単位で距離値を算出する距離値算出処理と、
前記距離値算出処理により生成された測距画像のうち判定対象画素と前記判定対象画素に隣接する隣接画素の距離値との対比を行う距離値対比処理と、
前記距離値対比処理における対比結果に基づいて前記測距画像における異常の有無を判定し、判定結果に応じて距離値を画素単位で補正する測距値補正処理と
を実行する、画像処理プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視対象に向けて射出した電磁波の反射成分に基づき監視対象までの距離を測定した距離画像を生成する距離画像装置、距離画像の補正方法、画像処理プログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、距離測定装置として、太陽光の影響で発生するノイズを検出するものが知られている（特許文献１参照）。また、距離値を一定距離単位で分割してラベル付けを行って、この際に画素数が小さいラベルをノイズとみなし、周辺画素から補間を行っているものが知られている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１８１２９１号公報
特開平１１－１２０３５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１では、例えば抽出すべき物体と似た距離にあるノイズについて的確に除去することができない可能性がある。また、上記特許文献２では、近い距離同士のものをグルーピングして抽出した領域に基づいてノイズ判定を行っているため、画素の範囲を一括してノイズとしてしまうことで、正常な画素も除去されてしまう可能性があり、また、逆にピンポイントに発生するノイズを除去することができない可能性もある。
【０００５】
本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、異常検出を的確に行うことができる距離画像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための距離画像装置は、監視対象に向けて光を走査する光走査部と、光走査部による走査光の反射光を受光する受光部と、光走査部による光走査と受光部での受光結果とに基づく測距画像について、測距画像のうち判定対象画素における異常の有無を、判定対象画素の距離値と判定対象画素に隣接する隣接画素の距離値との対比に基づいて判定する異常判定部とを備える。
【０００７】
上記距離画像装置では、判定対象画素の距離値と判定対象画素に隣接する隣接画素の距離値との対比に基づいて異常の有無を判定することで、画素単位での異常検出を的確に行うことができる。
【０００８】
本発明の具体的な側面では、光走査部は、リサージュ走査型であり、異常判定部は、隣接画素として、判定対象画素の走査経路とは異なる走査経路上にある画素を含む。この場合、異なる走査経路上にある判定対象画素と隣接画素とについての距離値が異なる状況下で測定され、これらを対比することで、的確な異常検出が可能になる。
【０００９】
本発明の別の側面では、異常判定部は、判定対象画素の周囲に存在する８画素を、隣接画素として取り扱う。この場合、画素単位での異常検出を、周囲の測定結果との比較に基づく判断によって、より的確に行える。
【００１０】
本発明のさらに別の側面では、異常判定部は、８画素のうち所定数以上のものと距離差がある場合に、判定対象画素に異常があると判定する。この場合、確実な異常検出が可能になる。
（【００１１】以降は省略されています）

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