特許ウォッチ

公開番号2025163329
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-29
出願番号2024066463
出願日2024-04-17
発明の名称検知システム
出願人豊田合成株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類B60W 50/08 20200101AFI20251022BHJP(車両一般)
要約【課題】ハンドルの回転による運転モードの切り替えについて、車両の走行中に、不必要な方向にハンドルを回転させることに、運転者が不安を感じる虞があった。
【解決手段】検知システムであって、車両の運転者の手または足により操作される操作部に設けられ、物体の接触を検知する第1検知部と、運転者に把持される把持部に設けられ、運転者の手による把持を検知する第2検知部と、運転者による操舵部の操舵を必要としない第1運転モードと、運転者による操舵部の操舵を必要とする第2運転モードと、のいずれかの運転モードで車両を制御する制御部と、を備え、制御部は、第1検知部により物体の接触が検知される第1条件と、運転者による把持部の把持が検知される第2条件と、を含む切替条件が満たされる場合に、第1運転モードから第2運転モードへの切り替えを実行し、切替条件が満たされない場合に、切り替えを実行しない、検知システム。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載される検知システムであって、
前記車両の減速装置の一部であって前記車両の運転者の手または足により操作される操作部に設けられ、物体の接触を検知する第１検知部と、
前記車両の進行方向を指示するために前記運転者が回転させる操舵部において、前記運転者に把持される把持部に設けられ、前記運転者の手による把持を検知する１以上の検知範囲を有する第２検知部と、
前記運転者による前記操舵部の操舵を必要としない第１運転モードと、前記運転者による前記操舵部の操舵を必要とする第２運転モードと、のいずれかの運転モードで前記車両を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記第１検知部により前記物体の接触が検知される第１条件と、前記第２検知部により前記１以上の検知範囲のうち少なくとも１つの検知範囲における前記運転者による前記把持部の把持が検知される第２条件と、を含む切替条件が満たされる場合に、前記第１運転モードから前記第２運転モードへの切り替えを実行し、
前記切替条件が満たされない場合に、前記切り替えを実行しない、検知システム。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
請求項１記載の検知システムであって、
前記１以上の検知範囲は、２つ以上の検知範囲であり、前記操舵部が前記車両の直進方向を指示する基本状態において、前記操舵部の回転軸方向と前記車両の上下方向を含む第１平面を含まず、前記第１平面に対して前記車両の左右方向に対称に配されており、
前記第２条件は、前記２つ以上の検知範囲のうち、前記第１平面より左側の検知範囲と前記第１平面より右側の検知範囲と、の両方の検知範囲において、前記把持部の把持が検知されることである、検知システム。
【請求項３】
請求項１記載の検知システムであって、
前記１以上の検知範囲は、前記操舵部が前記車両の直進方向を指示する基本状態において、前記操舵部の回転軸方向と前記車両の上下方向を含む第１平面に対して前記車両の左右方向に対称に配されており、
前記第２条件は、前記第１平面より左側の検知範囲と前記第１平面より右側の検知範囲と、の少なくとも一方の検知範囲において、前記把持部の把持が検知されることである、検知システム。
【請求項４】
請求項１記載の検知システムであって、
前記第１検知部は、前記足により操作される前記操作部に設けられる、検知システム。
【請求項５】
請求項１記載の検知システムであって、
前記第１検知部は、前記手により操作される前記操作部に設けられる、検知システム。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の検知システムであって、さらに、
前記切り替えが実行されることを前記運転者に通知する切替予告を行う第１通知部を備え、
前記切替条件は、さらに、前記切替予告を実行済みである第３条件を含む、検知システム。
【請求項７】
請求項６記載の検知システムであって、
前記切替条件は、さらに、前記第１条件と前記第２条件と前記第３条件のうち前記第３条件が最初に満たされるという第４条件を含む、検知システム。
【請求項８】
請求項７記載の検知システムであって、さらに、
前記物体の接触を前記運転者に要求する通知と、前記把持部の把持を前記運転者に要求する通知と、を行うことができる第２通知部を備え、
前記制御部は、前記切替条件が満たされない場合のうち、
前記第１検知部による前記物体の接触が検知されない場合、前記第２通知部により、前記物体の接触を前記運転者に要求する通知を実行し、
前記第２検知部による前記把持部の把持が検知されない場合、前記第２通知部により、前記把持部の把持を前記運転者に要求する通知を実行する、検知システム。
【請求項９】
車両に搭載される検知システムであって、
前記車両の減速装置の一部であって前記車両の運転者の手または足により操作される操作部に設けられ、物体の接触を検知する第１検知部と、
前記車両の進行方向を指示するために前記運転者が回転させる操舵部において、前記運転者に把持される把持部に設けられ、前記運転者の手による把持を検知する１以上の検知範囲を有する第２検知部と、
前記車両を制御し、第１運転モードおよび前記第１運転モードよりも前記運転者に前記車両の操舵を要求する条件が緩和される第２運転モードのいずれかの運転モードを実行する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記第１検知部により前記物体の接触が検知される第１条件と、前記第２検知部により前記１以上の検知範囲のうち少なくとも１つの検知範囲における前記運転者による前記把持部の把持が検知される第２条件と、を含む切替条件が満たされる場合に、前記第１運転モードから前記第２運転モードへの切り替えを実行し、
前記切替条件が満たされない場合に、前記切り替えを実行しない、検知システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、検知システムに関する。
続きを表示（約 5,000 文字）【背景技術】
【０００２】
車両について、例えば、特許文献１に記載されているように、運転者による操舵が必要ない自動運転から手動運転に切り替える際に、運転者が車両を操舵する意思があるか否かを確認する技術が開示されている。特許文献１の技術は、運転者にハンドルを回転させることにより、回転の程度に基づいて、運転者に車両を操舵する意思があるか否かを判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１１２９３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、車両の走行中に、不必要な方向にハンドルを回転させることに、運転者が不安を感じる虞があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の一形態によれば、車両に搭載される検知システムが提供される。この検知システムは、前記車両の減速装置の一部であって前記車両の運転者の手または足により操作される操作部に設けられ、物体の接触を検知する第１検知部と、前記車両の進行方向を指示するために前記運転者が回転させる操舵部において、前記運転者に把持される把持部に設けられ、前記運転者の手による把持を検知する１以上の検知範囲を有する第２検知部と、前記運転者による前記操舵部の操舵を必要としない第１運転モードと、前記運転者による前記操舵部の操舵を必要とする第２運転モードと、のいずれかの運転モードで前記車両を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記第１検知部により前記物体の接触が検知される第１条件と、前記第２検知部により前記１以上の検知範囲のうち少なくとも１つの検知範囲における前記運転者による前記把持部の把持が検知される第２条件と、を含む切替条件が満たされる場合に、前記第１運転モードから前記第２運転モードへの切り替えを実行し、前記切替条件が満たされない場合に、前記切り替えを実行しない。
このような形態とすることで、運転者による操舵部の操舵を必要としない第１運転モードから、運転者による操舵部の操舵を必要とする第２運転モードへの切り替えは、運転者が減速装置の操作部に接触し、かつ、把持部を把持している場合に、実行される。よって、本実施形態の検知システムは、第１運転モードから第２運転モードへの切り替えのために操舵部を回転させる必要がないため、操舵部の回転が必要な形態よりも、運転者が不安なく第１運転モードから第２運転モードへの切り替えを実行できる。
（２）上記形態の検知システムにおいて、前記１以上の検知範囲は、２つ以上の検知範囲であり、前記操舵部が前記車両の直進方向を指示する基本状態において、前記操舵部の回転軸方向と前記車両の上下方向を含む第１平面を含まず、前記第１平面に対して前記車両の左右方向に対称に配されており、前記第２条件は、前記２つ以上の検知範囲のうち、前記第１平面より左側の検知範囲と前記第１平面より右側の検知範囲と、の両方の検知範囲において、前記把持部の把持が検知されることでもよい。
このような形態においては、運転者は、基本状態において、把持部における左側の検知範囲を左手で把持し、把持部における右側の検知範囲を右手で把持する可能性が高い。第２条件は、左側の検知範囲と右側の検知範囲との両方の検知範囲において、運転者による把持部の把持が検知されることである。したがって、運転者は、第２条件を満たすために、両手で把持部を把持する必要がある。よって、本実施形態の検知システムは、運転者の片手による把持部の把持により運転に対する意思確認をするよりも、正確な意思確認をできる。さらに、本実施形態の検知システムは、運転者が両手で把持部を把持することにより操舵部を操作しやすくなるため、第１運転モードから第２運転モードへの切り替えが実行される際の運転者の不安を軽減できる。
（３）上記形態の検知システムにおいて、前記１以上の検知範囲は、前記操舵部が前記車両の直進方向を指示する基本状態において、前記操舵部の回転軸方向と前記車両の上下方向を含む第１平面に対して前記車両の左右方向に対称に配されており、前記第２条件は、前記第１平面より左側の検知範囲と前記第１平面より右側の検知範囲と、の少なくとも一方の検知範囲において、前記把持部の把持が検知されることでもよい。
このような形態においては、運転者は、基本状態において、把持部における左側の検知範囲を左手で把持し、把持部における右側の検知範囲を右手で把持する可能性が高い。第２条件は、左側の検知範囲と右側の検知範囲との少なくとも一方の検知範囲において、把持部の把持が検知されることである。したがって、運転者は、片手で第２条件を満たすことができる。よって、本開示の検知システムは、運転者に片手で容易に把持部を把持させることができる。
（４）上記形態の検知システムにおいて、前記第１検知部は、前記足により操作される前記操作部に設けられてもよい。
このような形態においては、本開示の検知システムは、運転者の足による操作部への接触を検知し、運転者の手による操舵部の把持を検知する。すなわち、運転者は、手で操作部への接触を行う必要がない。よって、検知システムは、運転者が片手でも第１運転モードから第２運転モードへの切り替えを実行しやすくする。
（５）上記形態の検知システムにおいて、前記第１検知部は、前記手により操作される前記操作部に設けられてもよい。
このような形態においては、本開示の検知システムは、運転者の手による操作部への接触を検知し、運転者の手による操舵部の把持を検知する。すなわち、本開示の検知システムは、運転者の手のみにより、第１運転モードから第２運転モードへの切り替えを実行する。よって、本開示の検知システムは、手と足で第１運転モードから第２運転モードへの切り替えを実行するよりも、運転者に切り替えを容易に実行させることができる可能性がある。
（６）上記形態の検知システムは、さらに、前記切り替えが実行されることを前記運転者に通知する切替予告を行う第１通知部を備え、前記切替条件は、さらに、前記切替予告を実行済みである第３条件を含んでいてもよい。
このような形態においては、本開示の検知システムは、切替予告により、第１運転モードから第２運転モードへの切り替えが実行されることを運転者に通知する。これにより、本開示の検知システムは、運転者に第１条件および第２条件を満たす行動を実行させる。よって、本開示の検知システムは、運転モードの切り替えを効率よく実行できる。
（７）上記形態の検知システムにおいて、前記切替条件は、さらに、前記第１条件と前記第２条件と前記第３条件のうち前記第３条件が最初に満たされるという第４条件を含んでいてもよい。
このような形態とすることで、本開示の検知システムは、運転者が切替予告を認識したうえで、第１運転モードから第２運転モードへの切り替えを実行する。切替条件が第１条件と第２条件と第３条件の場合、運転者は、運転モードの切り替えが実行されることを認識していない状態で、切替条件を満たす動作をしている場合がある。よって、本開示の検知システムは、切り替えが運転者の意図せずに実行させることによる運転者の不安を軽減できる。
（８）上記形態の検知システムは、前記物体の接触を前記運転者に要求する通知と、前記把持部の把持を前記運転者に要求する通知と、を行うことができる第２通知部を備え、前記制御部は、前記切替条件が満たされない場合のうち、前記第１検知部による前記物体の接触が検知されない場合、前記第２通知部により、前記物体の接触を前記運転者に要求する通知を実行し、前記第２検知部による前記把持部の把持が検知されない場合、前記第２通知部により、前記把持部の把持を前記運転者に要求する通知を実行する。
このような形態とすることで、本開示の検知システムは、切替条件を満たす動作を運転者に指示できるため、運転モードの切り替えを効率よく実行できる。
（９）本開示の他の形態によれば、車両に搭載される検知システムが提供される。この検知システムは、前記車両の減速装置の一部であって前記車両の運転者の手または足により操作される操作部に設けられ、物体の接触を検知する第１検知部と、前記車両の進行方向を指示するために前記運転者が回転させる操舵部において、前記運転者に把持される把持部に設けられ、前記運転者の手による把持を検知する１以上の検知範囲を有する第２検知部と、前記車両を制御し、第１運転モードおよび前記第１運転モードよりも前記運転者に前記車両の操舵を要求する条件が緩和される第２運転モードのいずれかの運転モードを実行する制御部と、を備え、前記制御部は、前記第１検知部により前記物体の接触が検知される第１条件と、前記第２検知部により前記１以上の検知範囲のうち少なくとも１つの検知範囲における前記運転者による前記把持部の把持が検知される第２条件と、を含む切替条件が満たされる場合に、前記第１運転モードから前記第２運転モードへの切り替えを実行し、前記切替条件が満たされない場合に、前記切り替えを実行しない。
このような形態とすることで、本開示の検知システムは、第１運転モードから第２運転モードへの切り替えのために操舵部を回転させる必要がないため、操舵部の回転が必要な形態よりも、運転者が不安なく第１運転モードから第２運転モードへの切り替えを実行できる。さらに、本開示の検知システムは、運転モードのレベルに応じて、より細かく運転者の意思確認をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第１実施形態の検知システムの構成を示す説明図である。
操舵部を示す説明図である。
図２のＩＩＩ－ＩＩＩ断面図である。
第１実施形態の制御の構成を示すブロック図である。
第１実施形態の検知システムの制御方法を示すフローチャートである。
第２実施形態の検知システムの制御方法を示すフローチャートである。
第３実施形態の検知システムの制御方法を示すフローチャートである。
第３実施形態の接触状態の判定処理を示すフローチャートである。
第４実施形態の検知システムの制御方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態：
Ａ－１．車両の構成：
図１は、第１実施形態の検知システム１０の構成を示す説明図である。検知システム１０は、例えば、高度運転支援システムを備えている車両Ｍに搭載される。高度運転支援システムは、ＬＴＡ（ＬａｎｅＴｒａｃｉｎｇＡｓｓｉｓｔ：車線逸脱防止支援システム）、ＬＣＡ（ＬａｎｅＣｈａｎｇｅＡｓｓｉｓｔ：車線変更支援システム）、運転者ＤＲによる操舵部１２ｐの操舵を必要としない自動運転モードなども含む。このため、本明細書において、手動運転モードは、運転者ＤＲによる操舵部１２ｐの操舵を必要とする運転モードである。第１実施形態において、「自動運転モード」を「第１運転モード」とも呼び、「手動運転モード」を「第２運転モード」とも呼ぶ。
【０００９】
検知システム１０の説明の前に、車両Ｍについて説明する。車両Ｍは、減速装置１１と、操舵装置１２と、駆動装置１３と、を備えている。図１において、減速装置１１と、操舵装置１２と、が簡略化されて表されている。なお、図１において、駆動装置１３の図示が省略されている。
【００１０】
駆動装置１３は、例えば、内燃機関により走行用の駆動力を発生する。
（【００１１】以降は省略されています）

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