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公開番号2025160505
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-22
出願番号2025134016,2022086889
出願日2025-08-12,2022-05-27
発明の名称作業機
出願人株式会社ササキコーポレーション
代理人個人,個人,個人
主分類A01D 34/64 20060101AFI20251015BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】演算処理の負担なく、目的位置に作業に係る部位を位置させる作業機。
【解決手段】第1第1ブーム角度α1及び第2第1ブーム角度α2を含む旋回角度に旋回可能に設けた第1ブーム411と、第1ブーム411に対して第1第1ブーム角度α1及び第2第1ブーム角度α2と同じ旋回方向に第1第2ブーム角度を含む角度に相対的に旋回可能に設け、第1第1ブーム角度α1及び第2第1ブーム角度α2とは交差する旋回方向の第1旋回位置と第2旋回位置と第3旋回位置とに位置するように第1ブーム411に対して相対的に旋回可能に設けた第2ブーム413と、第1ブーム411及び第2ブーム413は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動格納操作する操作部を備え、同操作開始後、第2ブーム413が第1旋回位置か否かを判断し、該当しないと、第1ブーム411は目標角度を第1第1ブーム411角度に設定し、第1第1ブーム角度α1になるように旋回させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
水平軸である第１旋回軸に連結して進行方向に対する左右方向に旋回可能であって、第１第１ブーム角度及び前記第１第１ブーム角度より大きい第２第１ブーム角度を含んだ旋回角度に旋回可能な第１ブームと、
前記第１旋回軸と平行な第２旋回軸で第１第２ブーム角度を含む角度に相対的に旋回可能であって、前記第１旋回軸と交差する方向の第３旋回軸に連結し、最も後方に位置する後退位置から最も前進側に位置した前進位置の範囲で旋回可能な第２ブームと、
前記第２ブームに連結し進行方向に対する前後方向の第４旋回軸で上下旋回が可能な作業部と、を備え、
前記第１ブームおよび前記第２ブームおよび前記作業部は、前記第１ブームを倒した状態、且つ、前記第２ブームを前記第１ブームに対して折り畳んだ状態、且つ、前記第２ブームを前記後退位置に旋回させた状態、且つ、前記第２ブームに対して折り重なるように作業部を位置させた状態の格納姿勢と、
前記第１ブームを前記第１旋回軸周りに旋回させて、前記第１ブームの他端側が前記第１旋回軸より側方に位置させた状態、又は、前記第２ブームを前記第１ブームに対して折り畳んだ状態から前記第２旋回軸周りに旋回させて互いの角度を広げた状態、又は、前記第２ブームを前記第３旋回軸周りに旋回させて前記後退位置より前記前進位置側に旋回させた位置の状態、又は、作業部を第４旋回軸周りに旋回させて、前記第２ブームを一端側から前記他端側に向かって延長させた側に旋回させた状態の展開姿勢と、に姿勢変更が可能であって、
前記第１ブーム及び前記第２ブームおよび前記作業部は、展開姿勢から格納姿勢に自動で姿勢変更するための自動格納操作が可能な操作部と、を備え、
前記自動格納操作が開始後に、前記第２ブームが前記後退位置であるか否かを判断し、
前記第２ブームが前記後退位置ではない場合に、前記第１ブームの目標角度を前記第１第１ブーム角度に設定し、前記第１ブームを前記第１第１ブーム角度になるように旋回させる、
ことを特徴とする作業機。
続きを表示（約 500 文字）【請求項２】
前記第２ブームが前記後退位置ではない場合に、前記第１ブームの目標角度を前記第１第１ブーム角度に設定し、前記第２ブームの目標角度を前記第１第２ブーム角度に設定し、
前記第１ブームを前記第１第１ブーム角度になるように旋回後に、前記第２ブームを前記第１第２ブーム角度になるように旋回させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
前記第１ブームが前記第１第１ブーム角度、且つ、前記第２ブームが前記第１第２ブーム角度を形成後に、前記第２ブームを前記後退位置に向けて旋回させる、
ことを特徴とする請求項２に記載の作業機。
【請求項４】
前記第１ブームを前記第１第１ブーム角度になるように旋回させると同時に前記作業部を格納姿勢に向けて旋回させる、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の作業機。
【請求項５】
前記第２ブームを前記第１第２ブーム角度になるように旋回させると同時に前記作業部を格納姿勢に向けて旋回させる、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の作業機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は作業機に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
複数のアームを連結させて、このアームに対地作業をする刈り払い具を取り付けた刈り払い装置が、特許文献１で提唱されている。
この刈り払い装置は、アームや刈り払い具の位置や姿勢を検知するセンサを備え、センサで検知された情報を制御部で演算処理することによって、刈り払い具による刈り払い動作を正確に制御する、とされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０００－１３９１５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に示された装置は、作業部である刈り払い具を使用しないときは、作業部を走行部に近接させた格納位置にした方が、作業部やロボットアームが走行の邪魔にならない。他方、作業を行う場合は、作業部を走行部から遠方に離れた位置に配置した展開位置にした方が、作業を効率的に行えるため都合が良い。
格納位置から展開位置または展開位置から格納位置にアーム及び作業部を操作する場合、複数のアームによって関節が複数有るため動作の自由度が高い。つまり、複数のアームを操作する自由度も高くなり、作業者が操作した場合に、操作回数が多く煩雑となる問題がある。展開状態あるいは格納状態に至るまでの工程が無数に存在するため、適切な順序が一見してわかりづらく、操作者が不慣れな場合、誤操作で作業部を地面や他の部材にぶつける可能性がある。
また、特許文献１に記載されたように、センサ等を使用して制御部での演算によって、アーム等の位置を自動制御する方法もある。しかし、多くの情報を演算処理しようとすると、処理能力を増加させなくてはならないため、演算処理を行う制御部の構成が高価になる問題がある。
この発明は、演算処理の負担を増やすことなく、容易に目的の位置に作業に係る部位を位置させることが可能な作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、
水平軸である第１旋回軸に連結して進行方向に対する左右方向に旋回可能であって、第１第１ブーム角度及び前記第１第１ブーム角度より大きい第２第１ブーム角度を含んだ旋回角度に旋回可能な第１ブームと、
前記第１旋回軸と平行な第２旋回軸で第１第２ブーム角度を含む角度に相対的に旋回可能であって、前記第１旋回軸と交差する方向の第３旋回軸に連結し、最も後方に位置する後退位置から最も前進側に位置した前進位置の範囲で旋回可能な第２ブームと、
前記第２ブームに連結し進行方向に対する前後方向の第４旋回軸で上下旋回が可能な作業部と、を備え、
前記第１ブームおよび前記第２ブームおよび前記作業部は、前記第１ブームを倒した状態、且つ、前記第２ブームを前記第１ブームに対して折り畳んだ状態、且つ、前記第２ブームを前記後退位置に旋回させた状態、且つ、前記第２ブームに対して折り重なるように作業部を位置させた状態の格納姿勢と、
前記第１ブームを前記第１旋回軸周りに旋回させて、前記第１ブームの他端側が前記第１旋回軸より側方に位置させた状態、又は、前記第２ブームを前記第１ブームに対して折り畳んだ状態から前記第２旋回軸周りに旋回させて互いの角度を広げた状態、又は、前記第２ブームを前記第３旋回軸周りに旋回させて前記後退位置より前記前進位置側に旋回させた位置の状態、又は、作業部を第４旋回軸周りに旋回させて、前記第２ブームを一端側から前記他端側に向かって延長させた側に旋回させた状態の展開姿勢と、に姿勢変更が可能であって、
前記第１ブーム及び前記第２ブームおよび前記作業部は、展開姿勢から格納姿勢に自動で姿勢変更するための自動格納操作が可能な操作部と、を備え、
前記自動格納操作が開始後に、前記第２ブームが前記後退位置であるか否かを判断し、
前記第２ブームが前記後退位置ではない場合に、前記第１ブームの目標角度を前記第１第１ブーム角度に設定し、前記第１ブームを前記第１第１ブーム角度になるように旋回させる、
ことを特徴とする作業機、
に係る。
【０００６】
この発明は、更に、
前記第２ブームが前記後退位置ではない場合に、前記第１ブームの目標角度を前記第１第１ブーム角度に設定し、前記第２ブームの目標角度を前記第１第２ブーム角度に設定し、
前記第１ブームを前記第１第１ブーム角度になるように旋回後に、前記第２ブームを前記第１第２ブーム角度になるように旋回させる、
ことを特徴とする作業機、
に係る。
【０００７】
この発明は、更に、
前記第１ブームが前記第１第１ブーム角度、且つ、前記第２ブームが前記第１第２ブーム角度を形成後に、前記第２ブームを前記後退位置に向けて旋回させる、
ことを特徴とする作業機、
に係る。
【０００８】
この発明は、更に、
前記第１ブームを前記第１第１ブーム角度になるように旋回させると同時に前記作業部を格納姿勢に向けて旋回させる、
ことを特徴とする作業機、
に係る。
【０００９】
この発明は、更に、
前記第２ブームを前記第１第２ブーム角度になるように旋回させると同時に前記作業部を格納姿勢に向けて旋回させる、
ことを特徴とする作業機、
に係る。
【発明の効果】
【００１０】
この発明は、演算処理の負担を増やすことなく、容易に目的の位置に作業に係る部位を位置させることが可能な作業機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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