特許ウォッチ

公開番号2025155910
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-14
出願番号2025023924
出願日2025-02-18
発明の名称ケーブル保持治具、ケーブル処理システムおよびケーブル処理方法
出願人倉敷紡績株式会社
代理人個人
主分類B25J 19/00 20060101AFI20251002BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】多数のケーブルから、ロボットハンドで1本のケーブルを容易に把持可能とするケーブル保持治具を提供する。
【解決手段】複数のケーブルを保持するための治具であって、本体部11と、前記本体部に固定され、前記ケーブルを保持可能な複数の保持部15とを有し、前記保持部は、セットされた前記複数のケーブルを放射状に保持可能に配置されているケーブル保持治具10。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数のケーブルを保持するための治具であって、
本体部と、
前記本体部に固定され、前記ケーブルを保持可能な複数の保持部とを有し、
前記保持部は、セットされた前記複数のケーブルを放射状に保持可能に配置されている、
ケーブル保持治具。
続きを表示（約 940 文字）【請求項２】
前記保持部は、ケーブルセット領域にセットされた前記複数のケーブルを保持可能に配置されている、
ケーブル保持治具。
【請求項３】
前記保持部は、
前記ケーブルセット領域から放射状に延びる直線上に配置され、
前記ケーブルを前記ケーブルセット領域から放射状に外側に向かって延びるように保持する、
請求項２に記載のケーブル保持治具。
【請求項４】
前記保持部は、前記ケーブルセット領域を中心に含む所定の大きさの基準円に包含され、前記基準円の円周に沿って並ぶ、
請求項２に記載のケーブル保持治具。
【請求項５】
１つ以上の前記保持部が前記ケーブルを複数本保持可能である、
請求項１に記載のケーブル保持治具。
【請求項６】
前記本体部にケーブル保持ブロックが固定され、
前記ケーブル保持ブロックが複数の前記保持部を備える、
請求項１に記載のケーブル保持治具。
【請求項７】
前記複数の保持部は、各保持部に前記ケーブルを着脱するときの動線が互いに重ならないように設けられている、
請求項１に記載のケーブル保持治具。
【請求項８】
前記ケーブル保持治具は、前記保持部が保持した前記ケーブルをロボットハンドが前記保持部から取り出すために用いられる、
請求項１に記載のケーブル保持治具。
【請求項９】
請求項１～７のいずれかに記載されたケーブル保持治具と、
前記保持部が保持した前記ケーブルを前記保持部から取り出すロボットハンドとを有する、
ケーブル処理システム。
【請求項１０】
請求項１～７のいずれかに記載されたケーブル保持治具を準備する工程と、
前記ケーブルを前記保持部に保持させる工程と、
前記保持部に保持されている前記ケーブルをロボットハンドで把持する把持工程と、
前記ロボットハンドを移動させて、把持した前記ケーブルを前記保持部から取り出す工程と、
を有するケーブル処理方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のケーブルから、ロボットハンドで１本のケーブルを把持する際に用いるケーブル保持治具に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボットを用いてケーブルに対する各種処理を自動化することが行われている。例えば、ケーブルをロボットハンドで把持して、ケーブルに端子を装着したり、ケーブルの先端を端子に半田付けしたり、ケーブル先端に装着されたコネクタを相手方コネクタに接続したりすることが行われている。このとき、複数のケーブルが供給される場合は、ロボットハンドは供給された複数のケーブルからケーブルを１本ずつ把持して処理する必要がある。
【０００３】
特許文献１には、柔軟で形状が定まらない複数の線状物の３次元形状を計測し、そのうちの１本を他の線状物と干渉しないでロボットハンドで把持可能かを判定して、把持する装置が開示されている。そして、実施形態では、ワイヤーハーネスを構成する複数の電線（ケーブル）から１本をロボットハンドで把持する方法が説明されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
国際公開第２０１９／０９８０７４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された方法では、ケーブルの数が増えて、他のケーブルと干渉せずに把持可能なケーブルが見つからないと、ワイヤーハーネス全体を動かすなどしてケーブル同士の位置関係を変化させてから、把持するケーブルの選択をやり直す必要があった。そして、ケーブルの数が非常に多くなると、ケーブルの密度が高くなり、把持可能なケーブルが見つからないことがあった。特に、多芯ケーブルやワイヤーハーネスのように、複数のケーブルが束ねられて先端部だけがばらけた状態で供給される場合は、先端部のケーブルの密度がより高くなるので、把持可能なケーブルが見つからないことがあった。
【０００６】
本発明は、上記を考慮してなされたものであり、多数のケーブルが供給された場合、特に多数のケーブルが束状で供給された場合にも、ロボットハンドで１本のケーブルを容易に把持可能とするケーブル保持治具を提供することを目的とする。また、併せて、かかるケーブル保持治具を含むケーブル処理システム、およびかかるケーブル保持治具を用いたケーブル処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のケーブル保持治具は、複数のケーブルを保持するための治具であって、本体部と、前記本体部に固定され、前記ケーブルを保持可能な複数の保持部とを有し、前記保持部は、セットされた前記複数のケーブルを放射状に保持可能に配置されている。
【０００８】
この構成によれば、複数のケーブルを保持部に保持させることができる。さらに、複数のケーブルの先端部は放射状に広がり、ケーブル先端部同士の間隔が確保されるので、個々のケーブルをロボットハンドで容易に把持できる。
【０００９】
好ましくは、前記保持部は、ケーブルセット領域にセットされた前記複数のケーブルを保持可能に配置されている。
【００１０】
好ましくは、上記ケーブルセット領域を有するケーブル保持治具の前記保持部は、前記ケーブルセット領域から放射状に延びる直線上に配置され、前記ケーブルを前記ケーブルセット領域から放射状に外側に向かって延びるように保持する。
（【００１１】以降は省略されています）

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