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公開番号2025155421
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-14
出願番号2024059244
出願日2024-04-01
発明の名称車両用操舵制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人
主分類B62D 6/00 20060101AFI20251006BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】車両の電源投入時に、運転者が正確な操舵ができないまま走行開始してしまうことを回避できる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】車両固定制御部52は、操作輪ECU42及び転舵車輪ECU44が転舵車輪32の舵角θwをステアリングホイール22の操舵角θsに基づく目標舵角θtに補正する舵角補正中は、車両10を固定し、舵角補正が完了するまでは、車両固定装置解放操作スイッチ62の操作による車両固定解除要求に拘わらず車両固定装置60による車両固定を解除しない。これにより、車両10の電源投入時に、運転者が正確な操舵ができないまま走行開始してしまうことを回避できる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ステアリングホイールと転舵車輪とが機械的に切り離され、前記ステアリングホイールの操舵角に応じて前記転舵車輪の舵角を舵角モータの制御で変化させるとともに、
車両の電源投入時に、前記舵角を前記操舵角に応じた角度に補正する舵角補正を行う、車両用操舵制御装置であって、
前記舵角補正中は前記車両を固定し、前記舵角補正が完了するまでは、車両固定解除要求に拘わらず前記車両の固定を解除しない車両固定制御部を、備える
ことを特徴とする車両用操舵制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアバイワイヤ方式の車両用操舵制御装置に関するものである。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
ステアリングホイールと転舵車輪とが機械的に切り離され、ステアリングホイールの操舵角に応じて、転舵車輪の舵角を舵角モータの制御で変化させる、ステアバイワイヤ方式の車両用操舵制御装置が知られている。たとえば、特許文献１に記載された操舵制御装置が、それである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１３１３５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ステアバイワイヤ方式の車両用操舵制御装置は、ステアリングホイールの制御装置と転舵車輪の制御装置との間で、制御信号や制御情報等の通信を介して、前記操舵角と前記舵角とを追従させる制御がされている。つまり、ステアリングホイールと転舵車輪とは、電気的な連結がされて作動している。しかし、車両電源の切断時は、前述の電気的な連結が解除されるので、電源切断中にステアリングホイールが回されると、前記操舵角と前記舵角との間の追従性がずれてしまう。そのため、車両電源投入時に、前記舵角を前記操舵角に応じた角度に補正する制御（舵角補正）が行われる。ところが、舵角補正完了前に走行を開始してしまうと、運転者が正確な操舵をすることができず、車両をコントロールできなくなるといったおそれがあった。
【０００５】
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、車両の電源投入時に、運転者が正確な操舵ができないまま走行開始してしまうことを回避できる車両用操舵制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の要旨とするところは、（ａ）ステアリングホイールと転舵車輪とが機械的に切り離され、前記ステアリングホイールの操舵角に応じて前記転舵車輪の舵角を舵角モータの制御で変化させるとともに、車両の電源投入時に、前記舵角を前記操舵角に応じた角度に補正する舵角補正を行う、車両用操舵制御装置であって、（ｂ）前記舵角補正中は前記車両を固定し、前記舵角補正が完了するまでは、車両固定解除要求に拘わらず前記車両の固定を解除しない車両固定制御部を、備えることにある。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の車両用操舵制御装置によれば、前記車両固定制御部により、前記舵角補正中は前記車両が固定され、前記舵角補正が完了するまでは、車両固定解除要求に拘わらず前記車両の固定が解除されない。これにより、前記車両の電源投入時に、運転者が正確な操舵ができないまま走行開始してしまうことを回避できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明が適用される車両用操舵制御装置の一例を説明する図である。
図１の車両用操舵制御装置の制御作動の要部を説明するタイムチャートである。
図１の車両用操舵制御装置の制御作動の要部を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する。
【実施例】
【００１０】
図１において、車両１０は、操舵機構２０と、転舵機構３０と、を備えている。操舵機構２０と転舵機構３０とは、機械的に切り離されており、所謂ステアバイワイヤ方式の操舵装置を構成している。
（【００１１】以降は省略されています）

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