特許ウォッチ

公開番号2025152460
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024054366
出願日2024-03-28
発明の名称結紮装置
出願人ブラザー工業株式会社
代理人個人,個人
主分類A61B 17/12 20060101AFI20251002BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】把持部材の長さを短小化して移動性を容易化できる結紮装置を提供する。
【解決手段】結紮装置は、第1顎と、第1顎に対して相対移動する第2顎とを有し、第1顎と第2顎との間で被結紮体を保持する顎部材と、第1顎及び第2顎を通過する糸の一部を把持した状態で、顎部材から離隔する第1方向に移動する把持部材とを備える。把持部材は、第1ロッド41と、第1ロッド41と同軸上に配置され、第1ロッド41に対して第1ロッド41の周方向に相対回転する第2ロッド42とを有する。第1ロッド41は筒状を有し、第2ロッド42は棒状を有する。第1ロッド41は、第1切欠き40を有する。第2ロッド42は、第2切欠きを有する。第1切欠き40と第2切欠きとのそれぞれの一部の前後方向の位置は一致する。第2切欠きの少なくとも一部の延伸方向は、第1切欠きの延伸方向と交差する。
【選択図】図23
特許請求の範囲【請求項１】
第１顎と、前記第１顎に対して相対移動する第２顎とを有し、前記第１顎と前記第２顎との間で被結紮体を保持する顎部材と、
前記第１顎及び前記第２顎を通過する糸の一部を把持した状態で、前記顎部材から離隔する第１方向に移動する把持部材と、
を備え、
前記把持部材は、
第１ロッドと、
前記第１ロッドと同軸上に配置され、前記第１ロッドに対して前記第１ロッドの周方向に相対回転する第２ロッドと、
を有し、
前記第１ロッド及び前記第２ロッドのうち一方は筒状を有し、前記第１ロッド及び前記第２ロッドのうち他方は棒状を有し、
前記他方は、前記一方の内部に配置され、
前記第１ロッドは、前記第１方向における上流の端部に第１切欠きを有し、
前記第２ロッドは、前記第１方向における上流の端部に第２切欠きを有し、
前記第１切欠きと前記第２切欠きとのそれぞれの一部の前記第１方向における位置が一致し、
前記第２切欠きの少なくとも一部の延伸方向は、前記第１切欠きの延伸方向と交差する
ことを特徴とする結紮装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記第１切欠きは前記第１方向と平行に延び、
前記第２切欠きは、
前記第２ロッドの前記第１方向における上流の端部から、前記第１方向と平行に延びる第１部分切欠きと、
前記第１部分切欠きの前記第１方向における下流の端部から、前記第２ロッドの周方向に沿って延びる第２部分切欠きと、
を有することを特徴とする請求項１に記載の結紮装置。
【請求項３】
前記第１ロッドは筒状を有し、
前記第１切欠きは、
前記第１方向と直交する方向に対向する第１一方切欠き及び第１他方切欠きを有し、
前記第２ロッドは棒状を有し、前記第１ロッドの内部に配置され、
前記第１ロッドの壁面の厚さは、前記糸の太さよりも大きいことを特徴とする請求項２に記載の結紮装置。
【請求項４】
前記第１顎及び前記第２顎に向けて繰り出される前記糸を収容する収容部と、
前記収容部から繰り出された前記糸を保持し、前記第１顎に設けられた貫通孔に向けて第１移動方向に移動することで前記糸を案内する案内部材と、
を更に備え、
前記案内部材は板状を有することを特徴とする請求項１に記載の結紮装置。
【請求項５】
前記案内部材は、
前記案内部材の前記第１移動方向の下流の端部に設けられ、前記第１移動方向に対して交差する第１傾斜方向に延びる第１傾斜部と、前記第１傾斜部に対して前記第１移動方向の上流に設けられ、前記第１移動方向に沿って延びるスリットとを有し、
前記スリットの幅は、前記糸の太さよりも小さい
ことを特徴とする請求項４に記載の結紮装置。
【請求項６】
前記案内部材は、
前記第１傾斜部に対して前記第１移動方向の上流に設けられ、前記第１移動方向及び前記第１傾斜方向に対して交差する第２傾斜方向に延びる第２傾斜部を更に有し、
前記第１傾斜部に沿って延びる仮想線は、前記第２傾斜部と交差し、
前記スリットは、
前記第２傾斜部のうち前記第１移動方向の上流の端部に接続し、
前記第１移動方向と直交する方向において、前記案内部材の中央に配置される
ことを特徴とする請求項５に記載の結紮装置。
【請求項７】
前記案内部材は、前記スリットに対して前記第１移動方向の下流に、前記糸を捕捉する捕捉部を有することを特徴とする請求項５に記載の結紮装置。
【請求項８】
前記案内部材が前記第１顎の前記貫通孔に挿通した状態で、前記案内部材のうち前記第１移動方向の下流の端部は、前記案内部材のうち前記第１方向の最も上流に位置する上流端部よりも、前記第１方向の下流に位置することを特徴とする請求項４に記載の結紮装置。
【請求項９】
前記案内部材が前記第１顎の前記貫通孔に挿通した状態で、前記案内部材の一部は、前記把持部材の前記第１方向の上流の端部と前記第１方向に対向することを特徴とする請求項８に記載の結紮装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、被結紮体を糸により結紮する結紮装置に関する。
続きを表示（約 3,800 文字）【背景技術】
【０００２】
被結紮体を糸により結紮する結紮装置が提案されている。結紮装置は、被結紮体の周囲に糸を巻き付けた状態で、糸のループを被結紮体に押し当てて締めることにより、被結紮体を結紮する。なお、結紮装置による被結紮体の結紮過程で、糸を把持して基端側に引き込む動作が行われる場合がある。
【０００３】
特許文献１は、縫合糸回収器を開示する。縫合糸回収器は、カニューレに対して軸方向に移動可能な同心ロッドを有する。同心ロッドにエッジフックが形成される。エッジフックは、同心ロッドの側方に開口する。縫合糸回収器は、同心ロッドの先端がカニューレから露出した状態で、エッジフックに縫合糸を係合させる。縫合糸回収器は、エッジフックに縫合糸が係合した状態で同心ロッドを基端側に移動させることにより、カニューレと同心ロッドとの間に縫合糸を挟み保持する。この状態で縫合糸回収器が移動した場合、カニューレと同心ロッドとの間に保持された縫合糸も移動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特表平９－５０１８５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
エッジフックは同心ロッドの側面に設けられるので、エッジフックよりも先端の側に同心ロッドが突出する。このため、同心ロッドのうちエッジフックよりも先端の側の長さは、エッジフックが同心ロッドの先端に直接設けられる場合と比べて長くなる。例えば結紮装置において、結紮過程で糸を把持して基端側に引き込む把持部材として同心ロッドの構成が適用された場合、把持部材のうちエッジフックよりも先端の側の長さも、エッジフックが把持部材の先端に直接設けられる場合と比べて長くなる。これに対し、体内での結紮装置の移動容易性の観点から、把持部材の長さは短い方が好ましい。
【０００６】
本発明の目的は、把持部材の長さを短小化して移動性を容易化できる結紮装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る結紮装置は、第１顎と、前記第１顎に対して相対移動する第２顎とを有し、前記第１顎と前記第２顎との間で被結紮体を保持する顎部材と、前記第１顎及び前記第２顎を通過する糸の一部を把持した状態で、前記顎部材から離隔する第１方向に移動する把持部材と、を備え、前記把持部材は、第１ロッドと、前記第１ロッドと同軸上に配置され、前記第１ロッドに対して前記第１ロッドの周方向に相対回転する第２ロッドと、を有し、前記第１ロッド及び前記第２ロッドのうち一方は筒状を有し、前記第１ロッド及び前記第２ロッドのうち他方は棒状を有し、前記他方は、前記一方の内部に配置され、前記第１ロッドは、前記第１方向における上流の端部に第１切欠きを有し、前記第２ロッドは、前記第１方向における上流の端部に第２切欠きを有し、前記第１切欠きと前記第２切欠きとのそれぞれの一部の前記第１方向における位置が一致し、前記第２切欠きの少なくとも一部の延伸方向は、前記第１切欠きの延伸方向と交差することを特徴とする。
【０００８】
結紮装置の把持部材は、第１ロッドの第１切欠きと第２ロッドの第２切欠きにより、糸を把持する。従って、結紮装置は、第１ロッドの側部に第１切欠きが設けられる場合と比べて、把持部材の第１方向の長さを短小化できるので、体内における把持部材の移動を容易化できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
結紮装置１の斜視図、及び、装着部２８からカートリッジ７が脱離した状態を示す部分拡大斜視図である。
図１のII－II線を矢印方向から視た断面図、及び、カートリッジ７が脱離した装着部２８の状態を示す部分拡大断面図である。
図１のIII－III線を矢印方向から視た断面図、及び、カートリッジ７が脱離した装着部２８の状態を示す部分拡大断面図である。
図１のIV－IV線を矢印方向から視た断面図である。
ループ形成部２Ｂの斜視図である。
カートリッジ７の斜視図である。
カートリッジ７の右側面図である。
カートリッジ７の正面図である。
カートリッジ７の底面図である。
図６のＸ－Ｘ線を矢印方向から視た断面図である。
図７のXI－XI線を矢印方向から視た断面図である。
図７のXII－XII線を矢印方向から視た断面図である。
把持体４、プッシャ５、及び駆動ユニット８の斜視図である。
駆動ユニット８の背面図である。
結紮把持部材４Ａ及び第１駆動機構８Ａの斜視図である。
再配置把持部材４Ｂ及び第２駆動機構８Ｂの斜視図である。
プッシャ５及び第３駆動機構８Ｃの斜視図である。
第１ロッド４１、４３の斜視図である。
第１ロッド４１、４３の側面図である。
第２ロッド４２、４４の斜視図である。
第２ロッド４２、４４の側面図である。
図２１のXXII－XXII線を矢印方向から視た断面図である。
第１ロッド４１、４３及び第２ロッド４２、４４の斜視図である。
解放状態における第１ロッド４１、４３及び第２ロッド４２、４４の側面図である。
半把持状態における第１ロッド４１、４３及び第２ロッド４２、４４の側面図である。
全把持状態における第１ロッド４１、４３及び第２ロッド４２、４４の側面図である。
案内部材６の平面図である。
案内部材６の斜視図である。
ロボットＲ、及び結紮装置１の電気的構成を示すブロック図である。
結紮工程を示すフローチャートである。
結紮工程を示すフローチャートであって、図３０の続きである。
締め付け工程を示すフローチャートである。
モータドライバＦｂ１から取得される電流値、電流値の一回微分値、及び、電流値の二回微分値を示すグラフである。
結紮工程の初期状態を示す図である。
結紮工程の第１工程を示す図である。
結紮工程の第２工程を示す図である。
結紮工程の第３工程を示す図である。
結紮工程の第４工程を示す図である。
結紮工程の第５工程を示す図である。
結紮工程の第６工程を示す図である。
結紮工程の第７工程を示す図である。
結紮工程の第９工程を示す図である。
結紮工程の第１０工程を示す図である。
結紮工程の第１１工程を示す図である。
結紮工程の第１２工程を示す図である。
結紮工程の第１３工程を示す図である。
糸Ｔが巻かれた被結紮体Ｓの状態を示す図である。
結紮工程の第１４工程を示す図である。
糸Ｔが巻かれた被結紮体Ｓの状態を示す図である。
結紮工程の第１５工程を示す図である。
結紮工程の第１６工程を示す図である。
結紮工程の第１７工程を示す図である。
リール部材７３に沿って糸Ｔ１が移動する様子を示す図である。
リール部材７３に糸Ｔ１が巻き付けられる様子を示す図である。
結紮工程の第１８工程を示す図である。
結紮工程の第１９工程を示す図である。
再配置工程を示すフローチャートである。
再配置工程の第１工程を示す図である。
再配置工程の第２工程を示す図である。
再配置工程の第３工程を示す図である。
再配置工程の第４工程を示す図である。
再配置工程の第５工程を示す図である。
再配置工程の第６工程を示す図である。
再配置工程の第７工程を示す図である。
第１結紮部材４０１を示す図である。
第１結紮部材４０１の解放状態及び全把持状態を示す図である。
第２結紮部材４０２を示す図である。
第２結紮部材４０２の解放状態及び全把持状態を示す図である。
第３結紮部材４０３を示す図である。
第３結紮部材４０３の解放状態及び全把持状態を示す図である。
第４結紮部材４０４を示す図である。
第４結紮部材４０４の解放状態及び全把持状態を示す図である。
第５結紮部材４０５を示す図である。
第５結紮部材４０５の解放状態及び全把持状態を示す図である。
第６結紮部材４０６を示す図である。
第６結紮部材４０６の解放状態及び全把持状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明に係る結紮装置１の一実施形態について、図面を参照して説明する。参照する図面は、本発明が採用しうる技術的特徴を説明するために用いられるものである。記載されている装置の構成等は、それのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例である。図１の上方、下方、左下方、右上方、右下方、及び左上方が、それぞれ、結紮装置１の上方、下方、前方、後方、左方、及び右方である。
（【００１１】以降は省略されています）

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