特許ウォッチ

公開番号2025152453
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024054356
出願日2024-03-28
発明の名称結紮装置
出願人ブラザー工業株式会社
代理人個人,個人
主分類A61B 17/12 20060101AFI20251002BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】切断動作により装置内に残存した糸が、次の結紮動作の妨げとなる可能性を低減できる結紮装置を提供する。
【解決手段】結紮装置は、第1顎3Aと、第1顎3Aに対して相対移動する第2顎3Bとを有し、第1顎3Aと第2顎3Bとの間で被結紮体を保持する顎部材3と、第1顎3A及び第2顎3Bを通過する糸の一部を把持した状態で、顎部材3から離隔する後方に移動する再配置把持部材4Bと、再配置把持部材4Bの移動時に通過する移動軌跡Uと交差し、且つ上下方向と平行な回転軸を中心に回転して糸を巻き取るリール部材73を少なくとも有し、移動軌跡Uから糸を離隔させる離隔ユニットとを備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
第１顎と、前記第１顎に対して相対移動する第２顎とを有し、前記第１顎と前記第２顎との間で被結紮体を保持する顎部材と、
前記第１顎及び前記第２顎を通過する糸の一部を把持した状態で、前記顎部材から離隔する第１方向に移動する把持部材と、
前記把持部材の移動時に通過する移動軌跡と交差し、且つ前記第１方向と交差する第２方向と平行な回転軸を中心に回転して前記糸を巻き取るリール部材を少なくとも有し、前記移動軌跡から前記糸を離隔させる離隔ユニットと、
を備えたことを特徴とする結紮装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記リール部材は、
前記糸と接触し、前記回転軸に対して傾斜する傾斜部を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の結紮装置。
【請求項３】
前記顎部材に設けられ、前記糸のうち前記被結紮体に結紮された部分と前記把持部材に把持された部分との間に亘って延びる部分を切断する巻取糸カッターを更に有し、
前記巻取糸カッターは、
前記顎部材により保持される前記被結紮体が位置する保持領域と前記リール部材との間、且つ、前記第１方向及び前記第２方向と交差する第３方向において、前記リール部材と重なる位置に配置され、
前記第２方向に沿って延びる刃を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の結紮装置。
【請求項４】
前記リール部材は前記顎部材の内部に設けられたことを特徴とする請求項３に記載の結紮装置。
【請求項５】
前記離隔ユニットは、
前記第２方向において前記把持部材の前記移動軌跡から離隔した位置に配置され、前記リール部材により巻き取られた前記糸を収容する第１収容部を有し、
前記リール部材の一部は、前記第１収容部に収容され、
前記結紮装置が前記被結紮体を糸で結紮する結紮動作を少なくとも２回行った場合において前記リール部材に巻き取られる前記糸の総体積よりも、前記第１収容部の容積の方が大きいことを特徴とする請求項１に記載の結紮装置。
【請求項６】
前記第１収容部の前記第２方向に沿った側面のうち、前記第２方向において前記リール部材と重複する位置に、前記第２方向と交差する方向に突出する突出部が設けられたことを特徴とする請求項５に記載の結紮装置。
【請求項７】
前記第１収容部の前記第２方向に沿った側面のうち、前記第２方向において前記リール部材と重複する位置に、前記第２方向と平行に延びる軸を中心として旋回する螺旋状の溝が設けられたことを特徴とする請求項５に記載の結紮装置。
【請求項８】
前記顎部材に着脱されるカートリッジを更に備え、
前記リール部材は、前記カートリッジと一体に形成されることを特徴とする請求項１に記載の結紮装置。
【請求項９】
前記顎部材に着脱されるカートリッジを更に備え、
前記カートリッジは、
前記第１顎及び前記第２顎に向けて繰り出される前記糸を収容する第２収容部を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の結紮装置。
【請求項１０】
前記第２収容部から繰り出された前記糸を保持し、前記第１顎に設けられた貫通孔に向けて移動することで前記糸を案内する案内部材を更に備え、
前記把持部材は、
前記案内部材により案内された前記糸を把持した状態で、前記第１顎の内部を前記第１方向に移動し、
前記カートリッジは、
前記第１方向において前記貫通孔よりも下流、且つ前記リール部材よりも上流に、前記把持部材の前記移動軌跡に向けて突出する刃を有する把持糸カッターを有することを特徴とする請求項９に記載の結紮装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、被結紮体を糸により結紮する結紮装置に関する。
続きを表示（約 3,100 文字）【背景技術】
【０００２】
被結紮体を糸により結紮する結紮装置が提案されている。特許文献１に記載の結紮装置は、被結紮体の周囲に糸を巻き付けた状態で、糸のループを被結紮体に押し当てる。次に結紮装置は、ループを締めて結び目を形成させることにより、被結紮体を結紮する。次に結紮装置は、カッターにより糸を切断する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平８－２５２２５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
結紮装置において、結紮動作後の切断動作により被結紮体の側から切り離された糸が、結紮装置の内部に残存する場合がある。この場合、残存する糸が次の結紮動作の妨げとなる可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、切断動作により装置内に残存した糸が、次の結紮動作の妨げとなる可能性を低減できる結紮装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る結紮装置は、第１顎と、前記第１顎に対して相対移動する第２顎とを有し、前記第１顎と前記第２顎との間で被結紮体を保持する顎部材と、前記第１顎及び前記第２顎を通過する糸の一部を把持した状態で、前記顎部材から離隔する第１方向に移動する把持部材と、前記把持部材の移動時に通過する移動軌跡と交差し、且つ前記第１方向と交差する第２方向と平行な回転軸を中心に回転して前記糸を巻き取るリール部材を少なくとも有し、前記移動軌跡から前記糸を離隔させる離隔ユニットと、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、結紮装置は、結紮動作後の切断動作により装置内に糸が残存する場合において、残存する糸を把持部材の移動軌跡から離隔させる。この場合、結紮装置は、次の結紮動作において、残存する糸が把持部材の移動を妨げる可能性を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
結紮装置１の斜視図、及び、装着部２８からカートリッジ７が脱離した状態を示す部分拡大斜視図である。
図１のII－II線を矢印方向から視た断面図、及び、カートリッジ７が脱離した装着部２８の状態を示す部分拡大断面図である。
図１のIII－III線を矢印方向から視た断面図、及び、カートリッジ７が脱離した装着部２８の状態を示す部分拡大断面図である。
図１のIV－IV線を矢印方向から視た断面図である。
ループ形成部２Ｂの斜視図である。
カートリッジ７の斜視図である。
カートリッジ７の右側面図である。
カートリッジ７の正面図である。
カートリッジ７の底面図である。
図６のＸ－Ｘ線を矢印方向から視た断面図である。
図７のXI－XI線を矢印方向から視た断面図である。
図７のXII－XII線を矢印方向から視た断面図である。
把持体４、プッシャ５、及び駆動ユニット８の斜視図である。
駆動ユニット８の背面図である。
結紮把持部材４Ａ及び第１駆動機構８Ａの斜視図である。
再配置把持部材４Ｂ及び第２駆動機構８Ｂの斜視図である。
プッシャ５及び第３駆動機構８Ｃの斜視図である。
第１ロッド４１、４３の斜視図である。
第１ロッド４１、４３の側面図である。
第２ロッド４２、４４の斜視図である。
第２ロッド４２、４４の側面図である。
図２１のXXII－XXII線を矢印方向から視た断面図である。
第１ロッド４１、４３及び第２ロッド４２、４４の斜視図である。
解放状態における第１ロッド４１、４３及び第２ロッド４２、４４の側面図である。
半把持状態における第１ロッド４１、４３及び第２ロッド４２、４４の側面図である。
全把持状態における第１ロッド４１、４３及び第２ロッド４２、４４の側面図である。
案内部材６の平面図である。
案内部材６の斜視図である。
ロボットＲ、及び結紮装置１の電気的構成を示すブロック図である。
結紮工程を示すフローチャートである。
結紮工程を示すフローチャートであって、図３０の続きである。
締め付け工程を示すフローチャートである。
モータドライバＦｂ１から取得される電流値、電流値の一回微分値、及び、電流値の二回微分値を示すグラフである。
結紮工程の初期状態を示す図である。
結紮工程の第１工程を示す図である。
結紮工程の第２工程を示す図である。
結紮工程の第３工程を示す図である。
結紮工程の第４工程を示す図である。
結紮工程の第５工程を示す図である。
結紮工程の第６工程を示す図である。
結紮工程の第７工程を示す図である。
結紮工程の第９工程を示す図である。
結紮工程の第１０工程を示す図である。
結紮工程の第１１工程を示す図である。
結紮工程の第１２工程を示す図である。
結紮工程の第１３工程を示す図である。
糸Ｔが巻かれた被結紮体Ｓの状態を示す図である。
結紮工程の第１４工程を示す図である。
糸Ｔが巻かれた被結紮体Ｓの状態を示す図である。
結紮工程の第１５工程を示す図である。
結紮工程の第１６工程を示す図である。
結紮工程の第１７工程を示す図である。
リール部材７３に沿って糸Ｔ１が移動する様子を示す図である。
リール部材７３に糸Ｔ１が巻き付けられる様子を示す図である。
結紮工程の第１８工程を示す図である。
結紮工程の第１９工程を示す図である。
再配置工程を示すフローチャートである。
再配置工程の第１工程を示す図である。
再配置工程の第２工程を示す図である。
再配置工程の第３工程を示す図である。
再配置工程の第４工程を示す図である。
再配置工程の第５工程を示す図である。
再配置工程の第６工程を示す図である。
再配置工程の第７工程を示す図である。
第１リール部材７３１を示す図である。
第２リール部材７３２を示す図である。
第３リール部材７３３を示す図である。
第４リール部材７３４を示す図である。
第５リール部材７３５を示す図である。
第６リール部材７３６を示す図である。
第７リール部材７３７を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明に係る結紮装置１の一実施形態について、図面を参照して説明する。参照する図面は、本発明が採用しうる技術的特徴を説明するために用いられるものである。記載されている装置の構成等は、それのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例である。図１の上方、下方、左下方、右上方、右下方、及び左上方が、それぞれ、結紮装置１の上方、下方、前方、後方、左方、及び右方である。
【００１０】
＜結紮装置１の概要＞
結紮装置１は、被結紮体Ｓを糸Ｔで結紮するための装置である。被結紮体Ｓは、一例として生体の一部、例えば血管等である。結紮装置１は、低侵襲技術を用いて手術を行うための手術支援用のロボットＲに接続されて使用される。
（【００１１】以降は省略されています）

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