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公開番号2025150244
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024051030
出願日2024-03-27
発明の名称経路設定装置、経路設定方法、プログラムおよび経路設定システム
出願人沖電気工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20251002BHJP(制御;調整)
要約【課題】多様な自律走行ロボットによる走行経路に沿った自律走行を実現する。
【解決手段】自律移動体の現在位置から目的位置までの設定経路に基づいて、前記設定経路の形を特徴付ける位置を特徴位置として抽出する特徴位置抽出部と、前記設定経路と前記特徴位置とに基づいて、前記特徴位置に対応する第1のアクション順序を決定し、前記特徴位置が第1の経由位置として前記第1のアクション順序に対応付けられた第1のアクション指示を示す情報が、前記自律移動体に送信されるように通信部を制御する通信制御部と、を備える、経路設定装置が提供される。
【選択図】図5

特許請求の範囲【請求項１】
自律移動体の現在位置から目的位置までの設定経路に基づいて、前記設定経路の形を特徴付ける位置を特徴位置として抽出する特徴位置抽出部と、
前記設定経路と前記特徴位置とに基づいて、前記特徴位置に対応する第１のアクション順序を決定し、前記特徴位置が第１の経由位置として前記第１のアクション順序に対応付けられた第１のアクション指示を示す情報が、前記自律移動体に送信されるように通信部を制御する通信制御部と、
を備える、経路設定装置。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
前記特徴位置抽出部は、前記設定経路に対して形状の単純化処理を施すことにより、前記特徴位置を抽出する、
請求項１に記載の経路設定装置。
【請求項３】
前記経路設定装置は、
前記設定経路と動作領域とに基づいて、前記自律移動体による動作位置を抽出する動作位置抽出部を備え、
前記通信制御部は、前記設定経路と前記動作位置と前記特徴位置とに基づいて、前記第１のアクション順序と、前記動作位置である第２の経由位置に対応する第２のアクション順序とを決定し、前記第２の経由位置と動作アクションとが前記第２のアクション順序に対応付けられた第２のアクション指示を示す情報と、前記第１のアクション指示を示す情報とが、前記自律移動体に送信されるように前記通信部を制御する、
請求項１に記載の経路設定装置。
【請求項４】
前記経路設定装置は、
前記自律移動体の移動方向が閾値以上変化する特徴位置を方向変化位置として抽出する方向変化位置抽出部と、
前記設定経路と前記方向変化位置とに基づいて、方向指示開始アクションに対応する第３の経由位置を抽出する方向指示位置抽出部と、を備え、
前記通信制御部は、前記設定経路と、前記第３の経由位置と、前記特徴位置とに基づいて、前記第１のアクション順序と、前記第３の経由位置に対応する第３のアクション順序とを決定し、前記第３の経由位置と前記方向指示開始アクションとが前記第３のアクション順序に対応付けられた第３のアクション指示を示す情報と、前記第１のアクション指示を示す情報とが、前記自律移動体に送信されるように前記通信部を制御する、
請求項１に記載の経路設定装置。
【請求項５】
前記方向指示位置抽出部は、前記設定経路を構成する複数の位置のうち、前記自律移動体が前記方向変化位置より所定の距離だけ時間的に前に到達する位置に基づいて、前記第３の経由位置を抽出する、
請求項４に記載の経路設定装置。
【請求項６】
前記経路設定装置は、
前記設定経路における所定の距離間隔ごとの複数の位置を抽出する補助位置抽出部を備え、
前記通信制御部は、前記設定経路と、前記複数の位置とに基づいて、前記第１のアクション順序と、前記複数の位置の各々に対応する第４のアクション順序とを決定し、前記複数の位置が複数の経由位置として前記第４のアクション順序に対応付けられた第４のアクション指示を示す情報と、前記第１のアクション指示を示す情報とが、前記自律移動体に送信されるように前記通信部を制御する、
請求項１～５のいずれか一項に記載の経路設定装置。
【請求項７】
自律移動体の現在位置から目的位置までの設定経路に基づいて、前記設定経路の形を特徴付ける位置を特徴位置として抽出することと、
前記設定経路と前記特徴位置とに基づいて、前記特徴位置に対応する第１のアクション順序を決定し、前記特徴位置が第１の経由位置として前記第１のアクション順序に対応付けられた第１のアクション指示を示す情報が、前記自律移動体に送信されるように通信部を制御することと、
を含む、コンピュータにより実行される経路設定方法。
【請求項８】
コンピュータを、
自律移動体の現在位置から目的位置までの設定経路に基づいて、前記設定経路の形を特徴付ける位置を特徴位置として抽出する特徴位置抽出部と、
前記設定経路と前記特徴位置とに基づいて、前記特徴位置に対応する第１のアクション順序を決定し、前記特徴位置が第１の経由位置として前記第１のアクション順序に対応付けられた第１のアクション指示を示す情報が、前記自律移動体に送信されるように通信部を制御する通信制御部と、
として機能させるプログラム。
【請求項９】
自律的に移動する自律移動体と、
前記自律移動体の現在位置から目的位置までの設定経路に基づいて、前記設定経路の形を特徴付ける位置を特徴位置として抽出する特徴位置抽出部と、
前記設定経路と前記特徴位置とに基づいて、前記特徴位置に対応する第１のアクション順序を決定し、前記特徴位置が第１の経由位置として前記第１のアクション順序に対応付けられた第１のアクション指示を示す情報が、前記自律移動体に送信されるように通信部を制御する通信制御部と、
を備える、経路設定システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路設定装置、経路設定方法、プログラムおよび経路設定システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通施設および商業施設などにおける警備業務または搬送業務の自動化に向けた自律移動体の開発が進められている。自律移動とは、移動体が現在位置から目的位置まで人の手を介さずに自律的に移動する機能であり、自律移動体は、自律的な移動機能を持つ移動体である。このような自律移動体については、例えば特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－１９１５０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、商用化されている自律移動体は、外部システムから設定された経路に沿って自律的に移動することが難しいという問題がある。一般的に商用化されている自律移動体は、特定の業務の自動化に向けて開発されており、想定するユーザとしては、現在その業務を担当している非技術者であることが多い。そのため、自律移動体の操作としても、基本的には移動の目的位置を指定するだけの単純な操作のみ可能となっている。
【０００５】
また、経路計画は、各メーカーが保有する独自技術またはノウハウによって調整される機能であり、特別な場合として経路が設定できたとしても、メーカーごとに経路の構成が全く異なり、メーカーごとに異なる経路設定方法が必要となる可能性がある。
【０００６】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、経路に沿った自律的な移動が多様な自律移動体によって実現される可能性を高めることが可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、自律移動体の現在位置から目的位置までの設定経路に基づいて、前記設定経路の形を特徴付ける位置を特徴位置として抽出する特徴位置抽出部と、前記設定経路と前記特徴位置とに基づいて、前記特徴位置に対応する第１のアクション順序を決定し、前記特徴位置が第１の経由位置として前記第１のアクション順序に対応付けられた第１のアクション指示を示す情報が、前記自律移動体に送信されるように通信部を制御する通信制御部と、を備える、経路設定装置が提供される。
【０００８】
前記特徴位置抽出部は、前記設定経路に対して形状の単純化処理を施すことにより、前記特徴位置を抽出してもよい。
【０００９】
前記経路設定装置は、前記設定経路と動作領域とに基づいて、前記自律移動体による動作位置を抽出する動作位置抽出部を備え、前記通信制御部は、前記設定経路と前記動作位置と前記特徴位置とに基づいて、前記第１のアクション順序と、前記動作位置である第２の経由位置に対応する第２のアクション順序とを決定し、前記第２の経由位置と動作アクションとが前記第２のアクション順序に対応付けられた第２のアクション指示を示す情報と、前記第１のアクション指示を示す情報とが、前記自律移動体に送信されるように前記通信部を制御してもよい。
【００１０】
前記経路設定装置は、前記自律移動体の移動方向が閾値以上変化する特徴位置を方向変化位置として抽出する方向変化位置抽出部と、前記設定経路と前記方向変化位置と前記特徴位置とに基づいて、方向指示開始アクションに対応する第３の経由位置を抽出する方向指示位置抽出部と、を備え、前記通信制御部は、前記設定経路と、前記第３の経由位置と、前記特徴位置とに基づいて、前記第１のアクション順序と、前記第３の経由位置に対応する第３のアクション順序とを決定し、前記第３の経由位置と前記方向指示開始アクションとが前記第３のアクション順序に対応付けられた第３のアクション指示を示す情報と、前記第１のアクション指示を示す情報とが、前記自律移動体に送信されるように前記通信部を制御してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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