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公開番号2025144286
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-02
出願番号2024043992
出願日2024-03-19
発明の名称システム、装置、及び方法
出願人ソフトバンク株式会社
代理人弁理士法人RYUKA国際特許事務所
主分類G01C 15/00 20060101AFI20250925BHJP(測定;試験)
要約【課題】水中を移動可能な第1装置を第2装置に対して効率的かつ正確な位置合わせが可能な技術を提供する。
【解決手段】水中を移動可能な第1装置100と、第2装置200とを備え、第2装置は、レーザ光を照射する複数の第2レーザ照射部を含む第2レーザユニット220と、複数の第2レーザ照射部にレーザ光を照射させるよう制御する第2制御部とを有し、第1装置は、レーザ光を受光する複数の第1レーザ受光部を含む第1レーザユニット120と、複数の第1レーザ受光部の少なくともいずれかが受光したレーザ光に基づいて第2レーザユニットを検出し、複数の第1レーザ受光部によるレーザ光の受光状況に基づいて第1レーザユニットの位置を基準とした前記第2レーザユニットの相対方向を推定し、相対方向に基づいて第1レーザユニットと第2レーザユニットとの位置合わせをすべく第1装置の移動機構を制御する第1制御部とを有するシステムを提供する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
水中を移動可能な第１装置と、
第２装置と
を備え、
前記第２装置は、
レーザ光を照射する複数の第２レーザ照射部を含む第２レーザユニットと、
前記複数の第２レーザ照射部にレーザ光を照射させるよう制御する第２制御部と
を有し、
前記第１装置は、
レーザ光を受光する複数の第１レーザ受光部を含む第１レーザユニットと、
前記複数の第１レーザ受光部の少なくともいずれかが受光したレーザ光に基づいて前記第２レーザユニットを検出し、前記複数の第１レーザ受光部によるレーザ光の受光状況に基づいて前記第１レーザユニットの位置を基準とした前記第２レーザユニットの相対方向を推定し、前記相対方向に基づいて前記第１レーザユニットと前記第２レーザユニットとの位置合わせをすべく前記第１装置の移動機構を制御する第１制御部と
を有する、
システム。
続きを表示（約 2,000 文字）【請求項２】
前記複数の第２レーザ照射部は、マトリクス状に配置されており、
前記第２制御部は、前記第２レーザユニットに予め定められた第１の２次元のパターンでレーザ光を照射させるように、前記複数の第２レーザ照射部を制御し、
前記第１制御部は、前記第１の２次元のパターンと、前記複数の第１レーザ受光部によって受光した受光パターンとに基づいて、前記第１レーザユニットの位置を基準とした前記第２レーザユニットの相対方向を推定する、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記予め定められた２次元のパターンは、十字型である、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
第３装置を更に備え、
前記第３装置は、
レーザ光を照射する、マトリクス状に配置された複数の第３レーザ照射部を含む第３レーザユニットと、
前記複数の第３レーザ照射部にレーザ光を照射させるよう制御する第３制御部と
を有し、
前記第３制御部は、前記第３レーザユニットに前記第１の２次元のパターンとは異なる第２の２次元のパターンでレーザ光を照射させるように、前記複数の第３レーザ照射部を制御し、
前記第１制御部は、前記第１の２次元のパターン及び前記第２の２次元のパターンと、前記複数の第１レーザ受光部によって受光した受光パターンとに基づいて、前記複数の第１レーザ受光部が受光しているレーザ光を照射している装置を識別する、請求項２に記載のシステム。
【請求項５】
前記第２制御部は、前記複数の第２レーザ照射部に順番でレーザ光を照射させ、
前記第１制御部は、前記複数の第１レーザ受光部による時系列のレーザ光の受光状況に基づいて、前記第１レーザユニットの位置を基準とした前記第２レーザユニットの相対方向を推定する、請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記複数の第２レーザ照射部は、円形に配置されており、
前記第２制御部は、前記複数の第２レーザ照射部に前記円形配置の順番でレーザ光を照射させるよう制御する、請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記第２装置は、前記第２装置と、測定対象との間の距離を測定する第２測距部を更に備え、
前記第２制御部は、前記第２測距部によって測定された前記第２装置と前記第１装置との間の距離に応じて、前記複数の第２レーザ照射部によって照射されるレーザ光の広がり角及び／又は照射方向を調整する、請求項１から６のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項８】
前記第２装置は、レーザ光を受光し、レーザ光を受光した方向と同じ方向に、前記レーザ光を反射する第２レーザ光反射部を更に有し、
前記第１レーザユニットは、レーザ光を照射する、複数の第１レーザ照射部を更に含み、
前記第１制御部は、前記複数の第１レーザ照射部にレーザ光を照射させ、前記レーザ光が前記第２レーザ光反射部によって反射された反射光の、前記複数の第１レーザ受光部による受光状況に基づいて、前記第１レーザユニットの位置を基準とした前記第２レーザユニットの相対方向を推定する、請求項１から６のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項９】
前記第１レーザユニットは、レーザ光を照射する複数の第１レーザ照射部を更に含み、
前記第２レーザユニットは、レーザ光を受光する複数の第２レーザ受光部を更に含み、
前記第２制御部は、前記複数の第２レーザ受光部の少なくともいずれかが受光したレーザ光に基づいて前記第１レーザユニットを検出し、前記複数の第２レーザ受光部によるレーザ光の受光状況に基づいて前記第２レーザユニットの位置を基準とした前記第１レーザユニットの相対方向を推定し、前記相対方向に基づいて前記第１レーザユニットと前記第２レーザユニットとの位置合わせをすべく前記第２装置の移動機構を制御する、請求項１から６のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１０】
水中を移動可能な装置であって、
レーザ光を受光する複数の第１レーザ受光部を含む第１レーザユニットと、
前記複数の第１レーザ受光部の少なくともいずれかが受光したレーザ光に基づいて、レーザ光を照射する複数の第２レーザ照射部を含む第２レーザユニットと、前記複数の第２レーザ照射部にレーザ光を照射させるよう制御する第２制御部とを有する他の装置の前記第２レーザユニットを検出し、前記複数の第１レーザ受光部によるレーザ光の受光状況に基づいて前記第１レーザユニットの位置を基準とした前記第２レーザユニットの相対方向を推定し、前記相対方向に基づいて前記第１レーザユニットと前記第２レーザユニットとの位置合わせをすべく前記装置の移動機構を制御する第１制御部と
を備える、装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、システム、装置、及び方法に関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
複数の潜水艇が、音波通信によって互いの位置等を共有し、光無線通信装置の光軸を一致させる制御方法が知られていた（例えば、特許文献１参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特許第６７９２６８６号
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００３】
本発明の一実施態様によれば、システムが提供される。前記システムは、水中を移動可能な第１装置を備えてよい。前記システムは、第２装置を備えてよい。前記第２装置は、レーザ光を照射する複数の第２レーザ照射部を含む第２レーザユニットを有してよい。前記第２装置は、前記複数の第２レーザ照射部にレーザ光を照射させるよう制御する第２制御部を有してよい。前記第１装置は、レーザ光を受光する複数の第１レーザ受光部を含む第１レーザユニットを有してよい。前記第１装置は、前記複数の第１レーザ受光部の少なくともいずれかが受光したレーザ光に基づいて前記第２レーザユニットを検出し、前記複数の第１レーザ受光部によるレーザ光の受光状況に基づいて前記第１レーザユニットの位置を基準とした前記第２レーザユニットの相対方向を推定し、前記相対方向に基づいて前記第１レーザユニットと前記第２レーザユニットとの位置合わせをすべく前記第１装置の移動機構を制御する第１制御部を有してよい。
【０００４】
前記システムにおいて、前記複数の第２レーザ照射部は、マトリクス状に配置されていてよく、前記第２制御部は、前記第２レーザユニットに予め定められた第１の２次元のパターンでレーザ光を照射させるように、前記複数の第２レーザ照射部を制御してよく、前記第１制御部は、前記第１の２次元のパターンと、前記複数の第１レーザ受光部によって受光した受光パターンとに基づいて、前記第１レーザユニットの位置を基準とした前記第２レーザユニットの相対方向を推定してよい。前記予め定められた２次元のパターンは、十字型であってよい。
【０００５】
前記いずれかのシステムは、第３装置を更に備えてよい。前記第３装置は、レーザ光を照射する、マトリクス状に配置された複数の第３レーザ照射部を含む第３レーザユニットを有してよい。前記第３装置は、前記複数の第３レーザ照射部にレーザ光を照射させるよう制御する第３制御部とを有してよい。前記第３制御部は、前記第３レーザユニットに前記第１の２次元のパターンとは異なる第２の２次元のパターンでレーザ光を照射させるように、前記複数の第３レーザ照射部を制御してよい。前記第１制御部は、前記第１の２次元のパターン及び前記第２の２次元のパターンと、前記複数の第１レーザ受光部によって受光した受光パターンとに基づいて、前記複数の第１レーザ受光部が受光しているレーザ光を照射している装置を識別してよい。
【０００６】
前記いずれかのシステムにおいて、前記第２制御部は、前記複数の第２レーザ照射部に順番でレーザ光を照射させてよく、前記第１制御部は、前記複数の第１レーザ受光部による時系列のレーザ光の受光状況に基づいて、前記第１レーザユニットの位置を基準とした前記第２レーザユニットの相対方向を推定してよい。前記複数の第２レーザ照射部は、円形に配置されていてよく、前記第２制御部は、前記複数の第２レーザ照射部に前記円形配置の順番でレーザ光を照射させるよう制御してよい。
【０００７】
前記いずれかのシステムにおいて、前記第２装置は、前記第２装置と、測定対象との間の距離を測定する第２測距部を更に備えてよい。前記第２制御部は、前記第２測距部によって測定された前記第２装置と前記第１装置との間の距離に応じて、前記複数の第２レーザ照射部によって照射されるレーザ光の広がり角及び／又は照射方向を調整してよい。
【０００８】
前記いずれかのシステムにおいて、前記第２装置は、レーザ光を受光し、レーザ光を受光した方向と同じ方向に、前記レーザ光を反射する第２レーザ光反射部を更に有してよく、前記第１レーザユニットは、レーザ光を照射する、複数の第１レーザ照射部を更に含んでよく、前記第１制御部は、前記複数の第１照射部にレーザ光を照射させ、前記レーザ光が前記第２レーザ光反射部によって反射された反射光の、前記複数の第１レーザ受光部による受光状況に基づいて、前記第１レーザユニットの位置を基準とした前記第２レーザユニットの相対方向を推定してよい。
【０００９】
前記いずれかのシステムにおいて、前記第１レーザユニットは、レーザ光を照射する複数の第１レーザ照射部を更に含んでよく、前記第２レーザユニットは、レーザ光を受光する複数の第２レーザ受光部を更に含んでよく、前記第２制御部は、前記複数の第２レーザ受光部の少なくともいずれかが受光したレーザ光に基づいて前記第１レーザユニットを検出し、前記複数の第２レーザ受光部によるレーザ光の受光状況に基づいて前記第２レーザユニットの位置を基準とした前記第１レーザユニットの相対方向を推定し、前記相対方向に基づいて前記第１レーザユニットと前記第２レーザユニットとの位置合わせをすべく前記第２装置の移動機構を制御してよい。
【００１０】
本発明の一実施態様によれば、水中を移動可能な装置が提供される。前記装置は、レーザ光を受光する複数の第１レーザ受光部を含む第１レーザユニットを備えてよい。前記装置は、前記複数の第１レーザ受光部の少なくともいずれかが受光したレーザ光に基づいて、レーザ光を照射する複数の第２レーザ照射部を含む第２レーザユニットと、前記複数の第２レーザ照射部にレーザ光を照射させるよう制御する第２制御部とを有する他の装置の前記第２レーザユニットを検出し、前記複数の第１レーザ受光部によるレーザ光の受光状況に基づいて前記第１レーザユニットの位置を基準とした前記第２レーザユニットの相対方向を推定し、前記相対方向に基づいて前記第１レーザユニットと前記第２レーザユニットとの位置合わせをすべく前記装置の移動機構を制御する第１制御部を備えてよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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