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公開番号2025120322
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-15
出願番号2025095264,2024052701
出願日2025-06-09,2018-06-14
発明の名称調整方法、検出機器及び検出装置
出願人パイオニア株式会社
代理人個人
主分類G01S 7/497 20060101AFI20250807BHJP(測定;試験)
要約【課題】複数の検出装置の検出範囲を好適に調整することが可能な調整方法並びに当該調整方法により調整された検出機器及び検出装置を提供する。
【解決手段】第1調整工程では、第1スキャナの検出範囲FOVの水平方向の両端を基準として設置された第1及び第2ポールに合わせて、第1スキャナの検出範囲FOVを調整する。第2調整工程では、第2スキャナの検出範囲FOVを、第2ポールが当該検出範囲FOVの水平方向の一端に位置するように調整する。第3調整工程では、第2調整工程による調整後の第2スキャナの検出範囲FOVの水平方向の他端を基準として設置され、第2ポールに対して第1ポールと反対側に設けられた第3ポールと第2ポールとに合わせて、第2スキャナの検出範囲FOVを調整する。
【選択図】図10
特許請求の範囲【請求項１】
第１検出装置及び第２検出装置の検出範囲を調整する調整方法であって、
前記第１検出装置の検出範囲の水平方向の両端を基準として設置された第１及び第２基準物に合わせて、前記第１検出装置の検出範囲を調整する第１調整工程と、
前記第２検出装置の検出範囲を、前記第２基準物が当該検出範囲の水平方向の一端に位置するように調整する第２調整工程と、
前記第２調整工程による調整後の前記第２検出装置の検出範囲の水平方向の他端を基準として設置され、前記第２基準物に対して前記第１基準物と反対側に設けられた第３基準物と前記第２基準物とに合わせて、前記第２検出装置の検出範囲を調整する第３調整工程と、
を有する調整方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の検出装置の検出範囲の調整技術に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、レーザ光等による走査を行う走査部を複数配置するシステムが開示されている。例えば、特許文献１には、検出領域が一部重複するように距離測定手段を複数配置した場合に、これらの距離測定手段のそれぞれの距離測定を、当該距離測定手段の検出領域と一部が重なる他の距離測定手段が距離測定を実施していないタイミングで実行する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－８８７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
それぞれ所定の範囲を検出する検出装置を複数配置する場合には、その配置位置や検出方向の調整が必要となる。例えば、ある検出装置が所望の位置からずれて配置されてしまった場合や、車両の振動等の外的要因により配置後に位置ずれが発生した検出装置が存在する場合には、当該検出装置の検出範囲が本来の範囲からずれてしまい、検出装置を含むシステム全体を最適な状態で稼働することができなくなる可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、複数の検出装置の検出範囲を好適に調整することが可能な調整方法並びに当該調整方法により調整された検出機器及び検出装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項に記載の発明は、第１検出装置及び第２検出装置の検出範囲を調整する調整方法であって、前記第１検出装置の検出範囲の水平方向の両端を基準として設置された第１及び第２基準物に合わせて、前記第１検出装置の検出範囲を調整する第１調整工程と、前記第２検出装置の検出範囲を、前記第２基準物が当該検出範囲の水平方向の一端に位置するように調整する第２調整工程と、前記第２調整工程による調整後の前記第２検出装置の検出範囲の水平方向の他端を基準として設置され、前記第２基準物に対して前記第１基準物と反対側に設けられた第３基準物と前記第２基準物とに合わせて、前記第２検出装置の検出範囲を調整する第３調整工程と、を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
計測システムの概略構成である。
ライダユニットのブロック図を示す。
スキャナの概略的な構成例を示す。
仮想照射面におけるスキャナの走査領域を示す。
仮想照射平面上におけるスキャナの走査可能範囲と、検出範囲との対応関係を示す。
ポールを配置し、スキャナの各検出範囲を調整した後の状態を示す俯瞰図である。
図６の矢印Ａ１からポール及び検出範囲を観察した図である。
最初に調整されるスキャナの調整時の検出範囲及び点群画像を示す図である。
２番目に調整されるスキャナの調整時の検出範囲及び点群画像を示す図である。
スキャナの調整手順を示すフローチャートの一例である。
変形例におけるスキャナの調整方法の概要を説明する図である。
変形例において最初に調整されるスキャナの調整時の点群画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の好適な実施形態によれば、第１検出装置及び第２検出装置の検出範囲を調整する調整方法であって、前記第１検出装置の検出範囲の水平方向の両端を基準として設置された第１及び第２基準物に合わせて、前記第１検出装置の検出範囲を調整する第１調整工程と、前記第２検出装置の検出範囲を、前記第２基準物が当該検出範囲の水平方向の一端に位置するように調整する第２調整工程と、前記第２調整工程による調整後の前記第２検出装置の検出範囲の水平方向の他端を基準として設置され、前記第２基準物に対して前記第１基準物と反対側に設けられた第３基準物と前記第２基準物とに合わせて、前記第２検出装置の検出範囲を調整する第３調整工程と、を有する。
【０００９】
ここで、「第１検出装置の検出範囲の水平方向の両端を基準として設置」とは、第１検出装置の検出範囲の水平方向の両端に第１及び第２基準物が大まかに設置されていればよく、厳密な位置精度を要求するものではない。一方、「第１及び第２基準物に合わせて、前記第１検出装置の検出範囲を調整」とは、「第１検出装置の検出範囲の水平方向の両端を基準として設置」の場合よりも高い精度の位置調整を行うものであって、第１検出装置の検出範囲の水平方向の両端を基準として設置された第１及び第２基準物に対し、第１検出装置の検出範囲の水平方向の両端をより高い精度により合わせ込む処理を指す。そして、この調整方法によれば、第１及び第２検出装置の各検出範囲を歪みや傾きが生じないように調整しつつ、これらの検出範囲に不要な重なりが生じないように各検出範囲を好適に調整することができる。
【００１０】
上記調整方法の一態様では、前記第１～第３基準物は、柱状の物体である。このような第１～第３基準物を用いて各検出装置の検出範囲の調整を行うことで、各検出範囲に傾きや歪みが生じないように好適に各検出範囲を調整することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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