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公開番号2025110616
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-29
出願番号2024004550
出願日2024-01-16
発明の名称防衛システム
出願人三菱ロジスネクスト株式会社
代理人弁理士法人みのり特許事務所
主分類G08B 25/04 20060101AFI20250722BHJP(信号)
要約【課題】作業領域に侵入した不審飛行体を検出することが可能な防衛システムを提供する。
【解決手段】作業領域を有する施設10と、作業領域において空中停止可能な無人飛行体100と、無人飛行体100を管理する管理装置300と、作業領域を撮影して画像データを生成する撮影装置30と、を含む防衛システム1であって、管理装置300は、無人飛行体100の写真データが予め記憶された記憶部と、画像データと写真データとを照合する主処理を行い、画像データに含まれる飛行物体が写真データに含まれる無人飛行体100に該当しない場合、飛行物体を不審飛行体Xと特定する処理部と、を備えることを特徴とする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
作業領域を有する施設と、
前記作業領域において空中停止可能な少なくとも１台の無人飛行体と、
前記無人飛行体を管理する管理装置と、
前記作業領域を撮影して画像データを生成する撮影装置と、
を含む防衛システムであって、
前記管理装置は、
前記無人飛行体の写真データが予め記憶された記憶部と、
前記画像データと前記写真データとを照合する主処理を行い、前記画像データに含まれる飛行物体が前記写真データに含まれる前記無人飛行体に該当しない場合、前記飛行物体を前記無人飛行体とは異なる不審飛行体と特定する処理部と、を備える
ことを特徴とする防衛システム。
続きを表示（約 940 文字）【請求項２】
前記無人飛行体は、
予め設定された識別ＩＤに関する発信情報を発信する発信部を備え、
前記記憶部には、
前記識別ＩＤが予め記憶されており、
前記処理部は、
前記発信情報に含まれる前記識別ＩＤと前記記憶部の前記識別ＩＤとを照合する副処理を行い、前記副処理において両者が一致しない場合に前記主処理を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の防衛システム。
【請求項３】
前記管理装置は、
前記画像データに含まれる前記飛行物体を検出する検出部を備え、
前記処理部は、
前記検出部で前記飛行物体が検出された後に前記副処理を行う
ことを特徴とする請求項２に記載の防衛システム。
【請求項４】
前記施設は、
開放状態の時に前記作業領域と前記施設の外部領域とを連通させ、閉鎖状態の時に前記作業領域と前記外部領域とを遮断する少なくとも１つの開口部を備え、
前記撮影装置は、
前記少なくとも１つの開口部に設けられている
ことを特徴とする請求項１に記載の防衛システム。
【請求項５】
前記処理部は、
前記飛行物体を前記不審飛行体と特定した場合に、前記少なくとも１台の無人飛行体に含まれる第１無人飛行体を前記不審飛行体に向けて移動させ、
前記第１無人飛行体は、
前記不審飛行体の飛行を妨げる第１防衛動作を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の防衛システム。
【請求項６】
前記作業領域において前記管理装置の管理下で荷役作業を行う少なくとも１台の荷役車両を含み、
前記処理部は、
前記飛行物体を前記不審飛行体と特定した場合に、前記少なくとも１台の荷役車両に含まれる第１荷役車両を前記位置情報の位置に向けて移動させ、
前記第１荷役車両は、
前記荷役作業を行うための荷役装置を備え、車体または前記荷役装置を前記不審飛行体に接触させることで、前記不審飛行体の飛行を妨げる第２防衛動作を行う
ことを特徴とする請求項５に記載の防衛システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人飛行体を用いた防衛システムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、工場または倉庫等の作業領域において、ドローンと称する無人飛行体が用いられている。例えば、特許文献１には、オペレータが操作する有人搬送車と、空中停止可能な一台の無人飛行体と、無人飛行体を制御する管理装置と、を備える誘導システムが記載されている。
【０００３】
特許文献１に記載の誘導システムにおいて、無人飛行体は、路面に対して誘導画像を投影するプロジェクタを備えている。誘導画像は、例えば、特定した方向を指し示す矢印が表示されており、有人搬送車の前方の路面に投影される。これにより、有人搬送車を操作中のオペレータは、誘導画像を確認することで、荷役位置に誘導される。
【０００４】
また近年では、有人搬送車の替わりに無人搬送車を用いて無人化することで、労働負荷を低減することができる無人搬送システムの普及が進んでいる。しかしながら、工場または倉庫等の作業領域において無人化したシステムを採用する場合、当該作業領域に無断で侵入した人物（以下、侵入者という。）によって、作業領域の棚等に保管されている荷物が盗まれたり壊されたりするおそれがある。
【０００５】
さらに、用意周到な侵入者の場合、無人飛行体を悪用して工場または倉庫等の作業領域に侵入させ、無人飛行体のカメラで作業領域を盗撮するおそれがある。この点、作業領域に侵入した不審な無人飛行体（以下、不審飛行体という。）を検出することができれば、不審飛行体を捕獲することができ、作業領域の盗撮を中断させることができる。また、捕獲した不審飛行体からその所有者を特定できる可能性もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０２０－５２６２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その課題は、作業領域に侵入した不審飛行体を検出することが可能な防衛システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明に係る防衛システムは、
作業領域を有する施設と、
前記作業領域において空中停止可能な少なくとも１台の無人飛行体と、
前記無人飛行体を管理する管理装置と、
前記作業領域を撮影して画像データを生成する撮影装置と、
を含む防衛システムであって、
前記管理装置は、
前記無人飛行体の写真データが予め記憶された記憶部と、
前記画像データと前記写真データとを照合する主処理を行い、前記画像データに含まれる飛行物体が前記写真データに含まれる前記無人飛行体に該当しない場合、前記飛行物体を前記無人飛行体とは異なる不審飛行体と特定する処理部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
前記防衛システムにおいて、
前記無人飛行体は、
予め設定された識別ＩＤに関する発信情報を発信する発信部を備え、
前記記憶部には、
前記識別ＩＤが予め記憶されており、
前記処理部は、
前記発信情報に含まれる前記識別ＩＤと前記記憶部の前記識別ＩＤとを照合する副処理を行い、前記副処理において両者が一致しない場合に前記主処理を行うよう構成できる。
【００１０】
前記防衛システムにおいて、
前記管理装置は、
前記画像データに含まれる前記飛行物体を検出する検出部を備え、
前記処理部は、
前記検出部で前記飛行物体が検出された後に前記副処理を行うよう構成できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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