特許ウォッチ

公開番号2025104901
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2023223073
出願日2023-12-28
発明の名称台車自動搬送車
出願人トーヨーカネツ株式会社
代理人弁理士法人友野国際特許事務所
主分類B61B 13/00 20060101AFI20250703BHJP(鉄道)
要約【課題】本発明は、進化する軽量な自動搬送車に対応可能で、需要が増加する六輪台車を含めたあらゆる台車に対応可能な、自動搬送車の駆動輪の空転がない片持ち搬送方式の牽引搬送技術を提供することを課題としている。それに加え、自動搬送車の自由自在な動作を損なうことのない牽引搬送技術を提供することを課題としている。
【解決手段】本発明は、駆動輪で自走する搬送車に装備されるレバーやアームの昇降によって、台車の端部を浮揚させることにより台車と連結され、台車を牽引して搬送する台車自動搬送車であって、台車を浮揚させる際に生起する搬送車の空転を、台車の荷重の一部を担う荷重補助機構が備えられていることを特徴とする台車自動搬送車である。本発明により、台車を傾斜させて、台車に備えられている2個以下の旋回輪を用いる搬送において、台車自動搬送車の駆動輪の空転を解消し、台車自動搬送車と台車から成る牽引車両の操舵性及び安定性が飛躍的に向上する。
【選択図】図11
特許請求の範囲【請求項１】
駆動輪で自走する搬送車の上部に装備されるレバーと昇降機とを用い、台車の端部を浮揚させることにより前記台車と連結され、前記台車を牽引して搬送する台車自動搬送車であって、
前記レバーが、
前記台車の端部を浮揚させるための、両端が所定の位置で反対方向に略直角に曲げられたカギ線コネクタ状の形態であり、
前記レバーの一端を支点として、前記台車自動搬送車の上部で鉛直方向に回動可能に軸支され、
前記レバーの他端を作用点として、前記台車の前方を支持可能に延設され、
前記レバーの所定の位置を力点として、前記昇降機の上部で鉛直方向に回動可能に軸支されており、
前記台車の荷重の一部を担う荷重補助機構が備えられていることを特徴とする台車自動搬送車。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記荷重補助機構が、前記力点と前記作用点との間で前記レバーが回動可能に分割されて連結され、前記作用点と前記台車自動搬送車との間で、分割された作用点側のレバーを床面で支持すると共に車輪の機能を有するロードホイールを一つ以上備えている構成であることを特徴とする請求項１に記載の台車自動搬送車。
【請求項３】
前記荷重補助機構が、前記台車自動搬送車を床面で支持すると共に車輪の機能を有するロードホイールを先端に備えるロードフレームが、前記台車自動搬送車の後方から、前記台車と床面の間に延設されている構成であることを特徴とする請求項１に記載の台車自動搬送車。
【請求項４】
前記荷重補助機構が、前記台車自動搬送車の前方に備えられたカウンターウェイトであることを特徴とする請求項１に記載の台車自動搬送車。
【請求項５】
前記台車自動搬送車の回動中心と、前記レバーの長手方向の軸線と、前記昇降機の重心と、前記荷重補助機構の重心と、前記台車の長手方向の軸線とが、略同一鉛直面にあることを特徴とする請求項１に記載の台車自動搬送車。
【請求項６】
前記台車自動搬送車の回動中心と前記昇降機の重心とが、略同一鉛直線上にあることを特徴とする請求項１に記載の台車自動搬送車。
【請求項７】
前記レバーに、前記台車自動搬送車の進行方向の前後の揺れを緩和する揺動緩衝機構を備えていることを特徴とする請求項１に記載の台車自動搬送車。
【請求項８】
前記荷重補助機構に、前記台車自動搬送車の進行方向の前後及び／又は左右の揺れを緩和する揺動緩衝機構を備えていることを特徴とする請求項１に記載の台車自動搬送車。
【請求項９】
駆動輪で自走する搬送車の上部に装備されるレバーと昇降機とを用い、台車の端部を浮揚させることにより前記台車と連結され、前記台車を牽引して搬送する台車自動搬送車であって、
前記レバーが、
前記台車の端部を浮揚させるための、両端が所定の位置で反対方向に略直角に曲げられたカギ線コネクタ状の形態であり、
前記レバーの一端を力点として、前記台車自動搬送車の上部で前記昇降機と水平方向に回動可能に連結され、
前記レバーの他端を支点として、前記台車を床面で支持すると共に車輪の機能を有するロードホイールが備えられ、
前記レバーの所定の位置を作用点として機能するように、前記力点と前記支点との間で前記レバーが回動可能に分割されて連結されていることを特徴とする台車自動搬送車。
【請求項１０】
前記台車自動搬送車の回動中心と、前記昇降機の重心とが、略同一鉛直線上にあることを特徴とする請求項９に記載の台車自動搬送車。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、台車を縦横無尽に搬送することができる台車自動搬送車に関する。特に、台車の車輪の一部を浮揚させて牽引搬送する台車自動搬送車に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
消費者の物に対する需要が多種多様化するに伴い、高度情報通信システム（ＩＮＳ、Information
Network System）の技術的進歩、モノのインターネット（ＩоＴ、Internet of Things）による生産システムの変革等もあり、益々、電子商取引（ＥＣ、Electronic commerce）の市場は拡大し、物流業界にも、必要な物を、必要な時に、必要な量を供給するジャストインタイムシステムが導入されてきた経緯がある。このような潮流は衰えを知らず、人工知能（ＡＩ、Artificial Intelligence）の活用も進み、今なお、新たな物流システムが求められている。
【０００３】
そのため、従来から問題となっていた、質的及び量的な物流の拡散及び拡大に対する物流施設等におけるオペレータの不足及び確保は、一層深刻さを増し、物流システムの自動化及び無人化が、回避不能な課題となっている。
【０００４】
このような課題に対し、技術進歩が著しいＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle、無人搬送車）やＡＭＲ（Autonomous
Mobile Robot、自律走行搬送ロボット）等が、様々な形態及び機能を有するロボットのような自動搬送車として、物流システムに検討され適用されてきた。実用化された代表例を挙げると、ロボット管理システムとして有名なＡｍａｚｏｎＲｏｂｏｔｉｃｓである（例えば、特許文献1及び２）。広大な物流施設等の敷地に配置されている多数の商品棚に、オペレータが足を使って移動し、商品を集品するのではなく、ロボット掃除機を大きくしたような形態で商品棚全体を浮揚して走行できる自動搬送車が、敷地内を縦横無尽に移動し、商品棚を物品情報に基づいて搬送するのである。
【０００５】
しかし、このような自動搬送車で全ての課題が解決する訳ではないことは言うまでもなく、まだ数多くの課題が眼前に立ちはだかっている。代表例は、物流施設をはじめ、工場及び倉庫等で、今なお、商品や部品等を積載した、夥しい数のドーリー、カゴ台車、四輪台車、六輪台車等の台車のオペレータによる運搬で、自動化及び無人化を進めることが困難な工程である。
【０００６】
特に、六輪台車は、奥行が長く幅が狭いため、他の台車では通過できない幅の扉でも重量物を積載して移動できるという大きな特徴を有しており、日本の一般的ドア規格サイズの７３ｃｍ幅となると、３００～６００ｋｇの大量の荷物を積載して通過できるのは、六輪台車以外にはないと言われている（非特許文献１及び２）。また、店舗等では、大きな陳列棚の間を移動して両サイドから荷物を積み下ろしすることができるのも六輪台車以外にはない。
【０００７】
更に、このような高積載量で小回りが利く六輪台車の特徴が、店舗と物流施設との間で、次のような工程変更を余儀なくされ、オペレータの作業量増加という新たな問題が発生している。
【０００８】
工程変更は、従来、スーパーマーケット等の各店舗のバックヤードで行われていた、売り場の棚等に陳列する品出し作業を、店舗の能率アップを図るため、事前に配送前の物流施設内の工程で処理し、品出し作業が完了した商品を積載した台車を店舗へ配送するというものである。上記の通り、台車として、六輪台車が最適である。
【０００９】
この工程変更は、当然のことながら、目的は達成されるが、物流施設におけるオペレータの作業量が顕著に増加するという新たな問題を生起する。具体的には、工程変更前から、一日を通してトラックの発着が頻繁に繰り返される程、各店舗向けの配送作業は多く、オペレータによる商品を積載した、少なくとも１００ｋｇを超える重い台車をトラックバース前に配送順に整列させるのは重労働であったにもかかわらず、トラック出発前までの限られた時間内に品出し作業を行い、品出し商品を積載した台車をトラックバース前に配送順に整列させる必要が生じたのである。従って、追加された品出し作業は、オペレータに大きな負担を上乗せすることになる。しかも、使用する台車は、店舗の狭い通路でスムーズな棚入れ作業を行える必要があり、幅が狭くて小回りが利く、３００ｋｇ以上の商品を積載可能な六輪台車を用いる場合が多い。一方、このような過剰な重労働とは異なり、オペレータ不足という問題もある。これは、段ボール箱の状態で陳列する場合もあり、搬送技術が異なる四輪台車も適宜用いられるので、多数の台車の整列作業には、数少ない、経験豊富なオペレータが必要とされることが原因である。
【００１０】
既に、物流施設、倉庫、及び、工場では、台車の搬送及び整列に係る、自動化及び無人化の問題が深刻になっていたが、このように、台車の搬送及び整列に従事するオペレータに係る労働量の増加及び労働力の不足は、更に加速される状況にある。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許