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公開番号2025093315
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-23
出願番号2024215334
出願日2024-12-10
発明の名称多平面の提案配向
出願人バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッド,Biosense Webster (Israel), Ltd.
代理人個人,個人
主分類A61B 8/12 20060101AFI20250616BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】多平面(例えば、少なくとも2次元)の提案配向を提供すること。
【解決手段】標的を追跡することによって多平面の提案配向を提供するためのシステム及び方法が説明される。これらは、医療電気生理学処置を実施するためのカテーテルと、カテーテルを監視するためのグラフィカルユーザインターフェース(GUI)とを含む。GUIは、医療電気生理学処置中にディスプレイ内に標的を維持するために使用される。カテーテル及びGUIは、標的に追従するための傾斜角をディスプレイに表示し、デバイスのビューの現在の平面の回転角を受信し、標的に関連する関心点を受信し、回転後の軸内のベクトル及びデバイスの中心点から標的までのベクトルを使用して新しい平面を計算し、ディスプレイにおける標的の包含を維持するために回転角と新しい平面の角度との間の角度を計算するように共同して動作する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
表示のために標的解剖学的構造を視覚的に追跡することによって、多平面の提案配向を提供するためのシステムであって、前記システムが、４Ｄ心臓内心エコー図（４Ｄ－ＩＣＥ）カテーテルとインターフェース接続するように構成されており、前記カテーテルが、Ｉ／Ｏデバイスを介してプロセッサに情報を提供し、前記システムが、
プロセッサと、
前記プロセッサへの入力及び前記プロセッサからの出力を提供するように構成された入力／出力（Ｉ／Ｏ）デバイスと、
前記プロセッサに通信可能に結合されたディスプレイ上に表示されるグラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）であって、前記ＧＵＩが、前記カテーテルを監視するために使用され、医療電気生理学処置中に前記カテーテルの視野における静脈の包含を維持するように構成されている、ＧＵＩと、を備え、
前記システムが、
前記カテーテルに前記標的解剖学的構造を追跡させる傾斜角を表示し、
第１の入力として、前記カテーテルのビューの現在の平面の角度を受信し、
第２の入力として、前記標的解剖学的構造に関連する関心点を受信し、
回転後の軸におけるベクトルと、前記カテーテルから前記関心点までのベクトルとを使用して、前記カテーテルのビューの新しい平面を計算し、
前記ディスプレイにおける前記標的解剖学的構造の包含を維持するために前記カテーテルの角運動を提供するために、前記現在の平面の前記角度と前記新しい平面の角度との間の差として傾斜角を計算し、
前記傾斜角だけ前記カテーテルを前記新しい平面まで調整し、それによって前記ディスプレイ内に前記関心点を維持するように動作する、システム。
続きを表示（約 880 文字）【請求項２】
計算された前記傾斜角が多平面である、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
多平面が、前記カテーテルの前記傾斜及び回転を表す、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記システムが、二重平面モード、多平面モード、及び４Ｄモードを生成するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記標的解剖学的構造が静脈である、請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
処置中にデバイスのディスプレイにおける標的の包含を維持するために前記標的を追跡するための方法であって、前記方法が、
前記デバイスに前記処置の前記標的を追跡させるための傾斜角を表示することと、
第１の入力として、前記デバイスのビューの現在の平面の角度を受信することと、
第２の入力として、前記標的に関連する関心点を受信することと、
回転後の軸におけるベクトルと、前記デバイスから前記関心点までのベクトルとを使用して、前記デバイスの前記ビューの新しい平面を計算することと、
前記ディスプレイにおける前記標的の包含を維持するために前記デバイスの運動を提供するために、前記現在の平面の前記角度と前記新しい平面の角度との間の差として傾斜角を計算することと、
前記傾斜角だけ前記デバイスを前記ビューの新しい平面まで調整し、それによって前記ディスプレイ内に前記関心点を維持することと、を含む、方法。
【請求項７】
計算された前記傾斜角が多平面である、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
多平面が、前記デバイスの前記傾斜及び回転を表す、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記新しい平面が、前記ディスプレイにおける前記関心点を追跡する、請求項６に記載の方法。
【請求項１０】
前記デバイスがカテーテルであり、前記標的が肺静脈である、請求項６に記載の方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療システム及び処置中のデバイスの撮像機能及び使用に関する。より詳細には、本発明は、多平面（例えば、少なくとも２次元）の提案配向を提供する体内医療用プローブ及び超音波撮像に関する。
続きを表示（約 3,400 文字）【背景技術】
【０００２】
三次元（three-dimensional、３Ｄ）超音波は、例えば、胎児、心臓、経直腸、及び血管内の用途においてしばしば使用される医療用超音波技術である。３Ｄ超音波とは、具体的には、超音波データのボリュームレンダリングを指す。経時的に収集された一連の３Ｄボリュームを伴う場合、それは一般に４Ｄ超音波（３つの空間次元に加えて１つの時間次元）と称される。
【０００３】
超音波撮像は、組織に挿入された医療用プローブが組織に対して診断又は治療処置を実施するために使用されている間、身体組織を撮像するために使用され得る。カテーテルの傾斜及び回転を操作することは、一般に、機械的操作と呼ばれる。傾斜及び回転操作はまた、カテーテルからの超音波撮像平面に対して実施されてもよく、これは電子ステアリングと呼ばれる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
標的を追跡することによって多平面の提案配向を提供するためのシステム及び方法が説明される。本システム及び方法は、医療電気生理学処置（medical electrophysiology）を実施するためのカテーテルと、カテーテルを監視するためのグラフィカルユーザインターフェース（graphical user interface、ＧＵＩ）とを含み、ＧＵＩは、医療電気生理学処置の間、カテーテルのユーザにディスプレイにおける標的の包含を維持するために使用される。カテーテル及びＧＵＩは、処置中に、デバイスを標的に追従させるための傾斜角をディスプレイに表示することと、入力として、デバイスのビューの現在の平面の回転角を受信することと、入力として、標的に関連する関心点を受信することと、回転後の軸におけるベクトル及びデバイスの中心点から標的までのベクトルを使用して、デバイスのビューの新しい平面を計算することと、ディスプレイにおける標的の包含を維持するためにデバイスの運動を提供するために、現在の平面の回転角と新しい平面の角度との間の角度を計算することと、を共同して動作する。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
より詳細な理解は、添付の図面と併せて例として示される以下の説明から得ることができ、図中の同様の参照番号は、同様の要素を示す。
１つ又は２つ以上の実施形態による例示的なカテーテルベースの電気生理学マッピング及びアブレーションシステムを示す。
１つ又は２つ以上の実施形態による、患者の生体指標を遠隔で監視及び通信するための例示的なシステムのブロック図である。
１つ又は２つ以上の実施形態による、ネットワークと通信するコンピューティング環境の一例のシステム図である。
心臓部域をマッピングするために使用され得る複数の電極を含んだ線形カテーテルの一例を示す。
複数のスプライン及び各スプライン上の複数の電極を含むバルーンカテーテルの一例を示す。
心臓部域をマッピングするために使用され得る複数の電極を含んだループカテーテルの一例を示す。
心臓の内部のリアルタイムの３次元視覚化を提供することができる心臓内心エコー図（intracardiac echocardiogram、ＩＣＥ）カテーテルの一例を示す。
関心対象を追跡するために必要とされる傾斜及び回転を提供するように構成されたグラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）を図示する。
アブレーションカテーテル先端を追跡するための傾斜提案をユーザに提供するように構成されたグラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）を図示する。
アブレーションカテーテル先端を追跡するための傾斜提案をユーザに提供するように構成されたグラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）を図示する。
アブレーションカテーテル先端及びアブレーションカテーテル先端の方向を追跡するための傾斜及び回転提案をユーザに提供するように構成されたグラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）を図示する。
アブレーションカテーテル先端及びアブレーションカテーテル先端の方向を追跡するための傾斜及び回転提案をユーザに提供するように構成されたグラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）を図示する。
本明細書で説明される一例による、関心点を追跡する方法を示す。
本明細書で説明される一例による、関心点及び関心点の方向を追跡する方法を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
標的を追跡することによって多平面の提案配向を提供するためのシステム及び方法が説明される。本システム及び方法は、医療電気生理学処置を実施するためのカテーテルと、カテーテルを監視するためのグラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）とを含み、ＧＵＩは、医療電気生理学処置の間、カテーテルのユーザへのディスプレイにおける標的の包含を維持するために使用される。カテーテル及びＧＵＩは、処置中に、標的に追従するようにデバイスを移動させるための傾斜角をディスプレイに表示することと、入力として、デバイスのビューの現在の平面の回転角を受信することと、入力として、標的に関連する関心点を受信することと、回転後の軸内のベクトル及びデバイスの中心点から標的までのベクトルを使用して、デバイスのビューの新しい平面を計算することと、ディスプレイにおける標的の包含を維持するためにデバイスの運動を提供するように現在の平面の回転角と新しい平面の角度との間の角度を計算することと、を共同して動作する。
【０００７】
処置中にデバイスのユーザのためにディスプレイにおける標的の包含を維持するために、標的を追跡するためのシステム及び方法も含まれる。本システム及び方法は、処置中に、標的に追従するようにデバイスを移動させるための傾斜角をディスプレイに表示することと、入力として、デバイスのビューの現在の平面の回転角を受信することと、入力として、標的に関連する関心点を受信することと、回転後の軸内のベクトル及びデバイスの中心点から標的へのベクトルを使用して、デバイスのビューの新しい平面を計算することと、ディスプレイにおける標的の包含を維持するようにデバイスの運動を提供するために現在の平面の回転角と新しい平面の角度との間の角度を計算することと、を含む。
【０００８】
処置中にデバイスのユーザのためにディスプレイにおける標的の包含を維持するために、標的及び標的の方向を追跡するためのシステム及び方法も含まれる。本システム及び方法は、処置中に、標的に追従するようにデバイスを移動させるための傾斜角及び回転角をディスプレイに表示することと、入力として、デバイス位置、標的に関連する関心点、及び関心点の方向を受信することと、関心点の方向及びデバイス位置によって表される平面の法線を計算することと、平面の計算された法線とデバイスのベクトルとの外積から計算されたベクトルと、デバイスのベクトルを使用してデバイスの新しいビュー平面を計算することと、ディスプレイにおける標的の包含を維持するために、平面の法線によって表されるデバイスの現在の平面とデバイスの計算されたビューの新しい平面との間の角度を計算することとを含む。
【０００９】
本システム及び方法は、多平面である計算された角度を使用してもよく、多平面は、デバイスの傾斜及び回転を表す。
【００１０】
システム及び方法は更に、計算された角度を考慮して新しい平面をレンダリングするようにデバイスを調整することができる。新しい平面は、デバイスのユーザのためにディスプレイ内の標的を追跡することができる。デバイスは医療用プローブであってもよい。標的は、患者の身体の一部であってもよい。デバイスはカテーテルであってもよく、標的は肺静脈であってもよい。デバイスは、二重平面モード、多平面モード及び４Ｄを含むビューを有する４次元カテーテルであってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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