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公開番号2025089604
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-16
出願番号2021055516
出願日2021-03-29
発明の名称車両の制御装置、制御方法、制御プログラム
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類B60W 30/16 20200101AFI20250609BHJP(車両一般)
要約【課題】適切な状況において定速走行又は追従走行を行うACC(Adaptive Cruise Control)における加速抑制を行うことが可能な車両の制御装置を提案する。
【解決手段】本開示の一態様に係る制御装置は、車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する処理と、車両の運転環境が所定の状況である場合に、定速走行又は追従走行のための車両の加速を抑制する加速抑制を行う処理と、車両のアクセルのオン操作が行われたとき、加速抑制中止状態とする処理と、車両のアクセルのオン操作が行われたときあるいは行われた後、所定の再開条件が満たされる場合に加速抑制中止状態を解除する解除処理と、を実行する。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
設定車速で走行する定速走行又は前方の先行車に追従して走行する追従走行を行うように車両を加速又は減速させる制御を実行する前記車両の制御装置であって、
前記車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する処理と、
前記運転環境が所定の状況である場合に、前記定速走行又は前記追従走行のための前記車両の加速を抑制する加速抑制を行う処理と、
前記車両のアクセルのオン操作が行われたとき、前記加速抑制を一時的に中止する加速抑制中止状態とする処理と、
前記車両の前記アクセルのオフ操作が行われたときあるいは前記オフ操作が行われた後、前記加速抑制を再開する所定の再開条件が満たされる場合に、前記加速抑制中止状態を解除する解除処理と、
を実行することを特徴とする制御装置。
続きを表示（約 910 文字）【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記解除処理において、
前記車両の車速が前記設定車速に対して所定の割合以上であること、
前記追従走行を行っていること、
前記運転環境が新たな前記所定の状況となること、
前記定速走行又は前記追従走行のために前記車両を減速させる制御が行われたこと、
のいずれか１つが満たされることを前記所定の再開条件とする
ことを特徴とする制御装置。
【請求項３】
設定車速で走行する定速走行又は前方の先行車に追従して走行する追従走行を行うように車両を加速又は減速させる前記車両の制御方法であって、
少なくとも１つのプログラムを実行するプロセッサが、
前記車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する処理と、
前記運転環境が所定の状況である場合に、前記定速走行又は前記追従走行のための前記車両の加速を抑制する加速抑制を行う処理と、
前記車両のアクセルのオン操作が行われたとき、前記加速抑制を一時的に中止する加速抑制中止状態とする処理と、
前記車両の前記アクセルのオフ操作が行われたときあるいは前記オフ操作が行われた後、前記加速抑制を再開する所定の再開条件が満たされる場合に、前記加速抑制中止状態を解除する解除処理と、
を実行することを特徴とする制御方法。
【請求項４】
請求項３に記載の制御方法であって、
前記解除処理において、前記プロセッサは、
前記車両の車速が前記設定車速に対して所定の割合以上であること、
前記追従走行を行っていること、
前記運転環境が新たな前記所定の状況となること、
前記定速走行又は前記追従走行のために前記車両を減速させる制御が行われたこと、
のいずれか１つが満たされることを前記所定の再開条件とする
ことを特徴とする制御方法。
【請求項５】
コンピュータにより実行され、請求項３又は４に記載の制御方法を前記コンピュータに実行させる車両の制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、定速走行又は追従走行を行うように車両を加速又は減速させる制御に係る車両の制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、主要道路を走行中に自車両が走行環境取得手段によって主要道路を退出しようとしたと判断された場合に、運転車に与える違和感を少なくすることができる車両走行制御装置が開示されている。この車両走行制御装置は、走行環境取得手段によって取得された走行環境が加速不適環境である際に、自車両の加速を抑制する。一方で、ドライバの加速意思を取得した場合は、加速の抑制をキャンセルする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００９－１０７４５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
設定車速で走行する定速走行、又は前方の先行車に追従して走行する追従走行を行うように車両を加速又は減速させる所謂ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）において、車両の運転環境が所定の状況である場合に、ＡＣＣにおける車両の加速を抑制する加速抑制を行うことが考えられている。
【０００５】
一方で、ドライバにより車両のアクセルのオン操作が行われている間は、ドライバが車両を加速する意思があるとして、加速抑制を一時的に中止することが考えられている。ここで、加速抑制の一時的な中止を解除する条件を適切に与えることが必要となる。しかしながら、アクセルのオフ操作が行われたことを条件とするだけでは、ドライバの意思に反して加速抑制が不必要に行われ、ドライバの快適性が損なわれる虞がある。
【０００６】
本発明は、上記の課題を鑑みてなされたものであり、適切な状況においてＡＣＣにおける加速抑制を行うことが可能な車両の制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提案することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る制御装置は、設定車速で走行する定速走行又は先行車に追従して走行する追従走行を行うように車両を加速又は減速させる制御を実行する車両の制御装置である。この制御装置は、車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する処理と、車両の運転環境が所定の状況である場合に、定速走行又は追従走行のための車両の加速を抑制する加速抑制を行う処理と、車両のアクセルのオン操作が行われたとき、加速抑制を一時的に中止する加速抑制中止状態とする処理と、車両のアクセルのオフ操作が行われたときあるいはオフ操作が行われた後、加速抑制を再開する所定の再開条件が満たされる場合に、加速抑制中止状態を解除する解除処理と、を実行する。
【０００８】
この制御装置は、以下の特徴を含んでいても良い。
解除処理において、車両の車速が設定車速に対して所定の割合以上であること、追従走行を行っていること、運転環境が加速抑制を行うとする新たな所定の状況となること、定速走行又は追従走行のために車両を減速させる制御が行われたこと、のいずれか１つが満たされることを所定の再開条件とする。
【０００９】
本開示の一態様に係る制御方法は、設定車速で走行する定速走行又は前方の先行車に追従して走行する追従走行を行うように車両を加速又は減速させる車両の制御方法である。この制御方法は、少なくとも１つのプログラムを実行するプロセッサが、車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する処理と、車両の運転環境が所定の状況である場合に、定速走行又は追従走行のための車両の加速を抑制する加速抑制を行う処理と、車両のアクセルのオン操作が行われたとき、加速抑制を一時的に中止する加速抑制中止状態とする処理と、車両のアクセルのオフ操作が行われたときあるいはオフ操作が行われた後、加速抑制を再開する所定の再開条件が満たされる場合に、加速抑制中止状態を解除する解除処理と、を実行する。
【００１０】
この制御方法は、以下の特徴を含んでいても良い。
解除処理において、車両の車速が設定車速に対して所定の割合以上であること、追従走行を行っていること、運転環境が加速抑制を行うとする新たな所定の状況となること、定速走行又は追従走行のために車両を減速させる制御が行われたこと、のいずれか１つが満たされることを所定の再開条件とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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