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公開番号2025072400
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-09
出願番号2025006565,2022062301
出願日2025-01-17,2015-08-19
発明の名称ロボットキッチンシステム、ロボット食品調製システム、食品料理を調製する方法、及び、小規模ライブラリを生成する方法
出願人エムビーエルリミテッド
代理人個人
主分類B25J 13/00 20060101AFI20250430BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】シェフが食品料理を調製した場合と実質的に同じ結果を伴う食品料理を再現するロボット命令を用いるロボット装置の方法、コンピュータプログラム製品、及びコンピュータシステムを提供する。
【解決手段】プリミティブは、複雑度において単純なものから複雑なものまでの範囲にわたり、かつ直列/並列方式のあらゆる形態で組み合わせることができる多関節自由度の動き/動作によって定義される。これらの動きプリミティブは、小規模操作と呼ばれ、その各々は、ある一定の機能を達成することが目論まれる明確な時間インデックス付き指令入力-構造及び出力挙動/成果プロファイルを有する。小規模操作は、人間型ロボットのための一般的「実例によってプログラマブル」プラットフォームを生成する新しい手法を含む。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
１又は２以上のロボットアームと、
前記各ロボットアームにそれぞれ結合された１又は２以上のロボットエンドエフェクタと、
１又は２以上の小規模操作を含む小規模操作ライブラリと、及び、
前記１又は２以上のロボットアームに通信的に結合された少なくとも１つのプロセッサとを含むロボットキッチンシステムにおいて、
前記少なくとも１つのプロセッサは、
１又は２以上の調理動作を含むソフトウェアレシピファイルを受信し、
前記ソフトウェアレシピファイルに関係する前記１又は２以上の調理動作に対応する前記小規模操作ライブラリから前記１又は２以上の小規模操作を取得し、そして、
食品料理又はその一部を調製するために前記ソフトウェアレシピファイルと関係する前記１又は２以上の調理動作を反復するように前記ロボットアームと前記１又は２以上のロボットエンドエフェクタを制御することによって前記小規模操作ライブラリからの前記１又は２以上の小規模操作を実行することができるようになっており、
前記１又は２以上の小規模操作の各小規模操作は１又は２以上のパラメータを含んでおり、
前記１又は２以上の小規模操作の各小規模操作は前記１又は２以上のパラメータに基づいて前記小規模操作ライブラリから取得可能であり、
各小規模操作は１又は２以上の動きプリミティブ又は少なくとも１つのより小さい小規模操作を含んでおり、そして、
前記１又は２以上のロボットアーム及び前記１又は２以上のロボットエンドエフェクタが事前定義された機能成果を達成する閾値の範囲内にある特定の小規模操作を実行できるまで、各小規模操作は、前記１又は２以上のロボットアーム及び前記１又は２以上のロボットエンドエフェクタによって複数のパラメータの組合せを用いて、事前検査が複数回なされたものであるロボットキッチンシステム。
続きを表示（約 5,900 文字）【請求項２】
１又は２以上のロボットアームと、
前記各ロボットアームにそれぞれ結合された１又は２以上のロボットエンドエフェクタと、
複数の小規模操作を含む小規模操作ライブラリと、及び、
前記１又は２以上のロボットアームに通信的に結合された少なくとも１つのプロセッサとを含むロボットキッチンシステムにおいて、
前記少なくとも１つのプロセッサは、
１又は２以上の調理動作を含むソフトウェアレシピファイルを受信し、
前記ソフトウェアレシピファイルに関係する前記１又は２以上の調理動作に対応する前記小規模操作ライブラリから前記１又は２以上の小規模操作を取得し、そして、
食品料理又はその一部を調製するためにソフトウェアレシピファイルと関係する前記１又は２以上の調理動作を反復するように前記ロボットアームと前記１又は２以上のロボットエンドエフェクタを制御することによって前記小規模操作ライブラリからの前記１又は２以上の小規模操作を実行することができるようになっており、
前記１又は２以上の小規模操作の各小規模操作は１又は２以上のパラメータを含んでおり、前記１又は２以上の小規模操作の各小規模操作は前記１又は２以上のパラメータに基づいて前記小規模操作ライブラリから前記１又は２以上のパラメータにより取得可能であり、
各小規模操作は１又は２以上の動きプリミティブ又は少なくとも１つのより小さい小規模操作を含んでおり、
前記少なくとも１つのロボットアーム及び前記少なくとも１つのロボットエンドエフェクタが事前定義された機能成果を達成する、事前定義された閾値の範囲内にある特定の小規模操作を実行できるようになるまで、各小規模操作は、前記少なくとも１つのロボットアーム及び前記少なくとも１つのロボットエンドエフェクタによって複数のパラメータの組合せを用いて事前に検査が複数回なされたものであるロボットキッチンシステム。
【請求項３】
１又は２以上のロボットアームと、
前記各ロボットアームにそれぞれ結合された１又は２以上のロボットエンドエフェクタと、及び、
前記１又は２以上のロボットアームに通信的に結合された少なくとも１つのプロセッサとを含むロボットキッチンシステムにおいて、
前記少なくとも１つのプロセッサは、
１又は２以上の調理動作を含むソフトウェアレシピファイルを受信し、
前記ソフトウェアレシピファイルに関係する前記１又は２以上の調理動作に対応する小規模操作ライブラリから前記１又は２以上の小規模操作を取得し、及び、
食品料理又はその一部を調製するために前記ソフトウェアレシピファイルと関係する前記ロボットアームと前記１又は２以上のロボットエンドエフェクタを制御することによって前記小規模操作ライブラリからの前記１又は２以上の小規模操作を実行することができるようになっており、
前記１又は２以上の小規模操作の各小規模操作は１又は２以上のパラメータを含んでおり、前記１又は２以上の小規模操作の各小規模操作は前記１又は２以上のパラメータに基づいて前記小規模操作ライブラリから取得可能であり、
前記１又は２以上のロボットアーム及び前記１又は２以上のロボットエンドエフェクタが、１つ又は２以上のパラメータ変化に照らして事前定義された機能成果を達成する閾値の範囲内にある特定の小規模操作を実行できるまで、各小規模操作は、前記１又は２以上のロボットアーム及び前記１又は２以上のロボットエンドエフェクタによって複数のパラメータ組合せを用いて、事前検査が複数回なされて形成された１又は２以上の動きプリミティブ又は少なくとも１つのより小さい小規模操作を含んでいる、ロボットキッチンシステム。
【請求項４】
１又は２以上のロボットアームと、
前記各ロボットアームにそれぞれ結合された１又は２以上のロボットエンドエフェクタと、
複数の小規模操作を含む小規模操作ライブラリと、及び、
前記１又は２以上のロボットアームに通信的に結合された少なくとも１つのプロセッサとを含むロボット食品調製システムにおいて、
前記少なくとも１つのプロセッサは、
１又は２以上のユーザ指令を受信して１又は２以上の調理動作を含む第１のデータセットを生成し、
前記第１のデータセットに基づいて第２のデータセットを取得するために前記小規模操作ライブラリにアクセスするように動作するようになっており、
この場合、前記第２のデータセットは、前記第１のデータセットにおける前記１又は２以上の調理動作に対応する１又は２以上の小規模操作を有しており、前記１又は２以上の小規模操作の各小規模操作は前記１又は２以上のパラメータによって前記小規模操作ライブラリから取得可能であり、各小規模操作は１又は２以上の動きプリミティブ又は少なくとも１つのより小さい小規模操作を含んでおり、
前記１又は２以上のロボットアーム及び前記１又は２以上のロボットエンドエフェクタが、前記１又は２以上の小規模操作の特定の小規模操作を実行して事前定義された機能成果を得るまで、各小規模操作は、前記１又は２以上のロボットアーム及び前記１又は２以上のロボットエンドエフェクタによって複数のパラメータの組合せを用いて、事前検査が１又は２以上の回数おこなわれたものであり、そして、
前記少なくとも１つのプロセッサは、さらに、
前記１又は２以上の小規模操作を含む前記第２のデータセットを実行し、計装環境内で前記１又は２以上のロボットエンドエフェクタに結合された前記１又は２以上のロボットアームを作動させて食品料理を調製するようになっている、ロボット食品調製システム。
【請求項５】
ロボットキッチンシステムのロボット装置によって食品料理を調製する方法であって、前記ロボット装置が１又は２以上のロボットアームと、該各ロボットアームにそれぞれ結合された１又は２以上のロボットエンドエフェクタとを有する、前記食品料理を調製する方法において、
少なくとも１つのプロセッサにより、１又は２以上の指令を受信して、前記食品料理の少なくとも一部を調製する段階であって、前記１又は２以上の指令が１又は２以上の調理動作を含んでいる、前記指令を受信する段階と、
前記１又は２以上の調理動作に対応する、複数の小規模操作を含む小規模操作ライブラリからの１又は２以上の小規模操作を取得するために、前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記小規模操作ライブラリにアクセスする段階であって、前記複数の小規模操作の各小規模操作は、前記小規模操作ライブラリの特定の小規模操作を検証するために、前記複数の小規模操作の各小規模操作は前記１又は２以上のパラメータにより前記小規模操作ライブラリから取得可能であり、各小規模操作は１又は２以上の動きプリミティブ又は少なくとも１つのより小さい小規模操作を含んでおり、
前記１又は２以上のロボットアーム及び前記１又は２以上のロボットエンドエフェクタが前記複数の小規模操作の特定の小規模操作を実行して事前定義された機能成果を得るまで、各小規模操作は、前記１又は２以上のロボットアーム及び前記１又は２以上のロボットエンドエフェクタによってそれぞれの複数のパラメータ組合せを用いて、事前検査が複数回おこなわれたものである、前記小規模操作ライブラリにアクセスする段階と、
前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記１又は２以上の小規模操作を実行して計装環境内で前記１又は２以上のロボットエンドエフェクタに結合された前記１又は２以上のロボットアームを作動させて前記食品料理の少なくとも一部を調製する段階を含む、食品料理を調製する方法。
【請求項６】
ロボットキッチンシステムのロボット装置のために小規模操作ライブラリを生成する方法であって、前記ロボット装置が１又は２以上のロボットアームと、該各ロボットアームにそれぞれ結合された１又は２以上のロボットエンドエフェクタとを有する、前記小規模操作ライブラリを生成する方法において、
少なくとも１つのプロセッサにより、１又は２以上の調理動作を受信する段階と、
前記少なくとも１つのプロセッサにより、１又は２以上の小規模操作を含む小規模操作ライブラリを生成する段階であって、前記１又は２以上の小規模操作は前記１又は２以上の調理動作に対応しており、前記１又は２以上の小規模操作の各小規模操作は１又は２以上のパラメータにより前記小規模操作ライブラリから取得可能であり、各小規模操作は動き１又は２以上のプリミティブ又は少なくとも１つのより小さい小規模操作を含んでおり、
前記１又は２以上の小規模操作の各小規模操作は、複数のパラメータの組合せとともに事前検査が複数回おこなわれて、特定のパラメータの組合せを決定し、
各小規模操作は、前記１又は２以上のロボットアーム及び前記１又は２以上のロボットエンドエフェクタによって複数のパラメータ組合せとともに、前記１又は２以上のロボットアーム及び前記１又は２以上のロボットエンドエフェクタが、前記１又は２以上の小規模操作の特定の小規模操作を実行して事前定義された機能成果を得ることができるまで、事前検査が複数回おこなわれる、前記小規模操作ライブラリを生成する段階と、及び
ロボットキッチンの実行時における後続的な使用のために前記小規模操作ライブラリの前記１又は２以上の小規模操作を格納する段階と、を含む小規模操作ライブラリを生成する方法。
【請求項７】
１又は２以上のロボットアームと、
前記各ロボットアームにそれぞれ結合された１又は２以上のロボットエンドエフェクタと、
１又は２以上の小規模操作を含む小規模操作ライブラリと、及び、
前記１又は２以上のロボットアームに通信的に結合された少なくとも１つのプロセッサとを含むロボットキッチンシステムにおいて、
前記少なくとも１つのプロセッサは、
１又は２以上の調理動作を含むソフトウェアレシピファイルを受信し、
前記ソフトウェアレシピファイルに関係する前記１又は２以上の調理動作に対応する前記小規模操作ライブラリから前記１又は２以上の小規模操作を取得し、及び、
食品料理又はその一部を調製するために前記ソフトウェアレシピファイルと関係する前記ロボットアームと前記１又は２以上のロボットエンドエフェクタを制御することによって前記小規模操作ライブラリからの前記１又は２以上の小規模操作を実行することができるようになっており、
前記１又は２以上の小規模操作の各小規模操作は１又は２以上のパラメータを含んでおり、前記１又は２以上の小規模操作の各小規模操作は前記１又は２以上のパラメータに基づいて前記小規模操作ライブラリから取得可能であり、
各小規模操作は、事前定義された機能成果を達成する閾値の範囲内において、設計されかつ検査された少なくとも１つの動きプリミティブ又は少なくとも１つのより小さい小規模操作を含むロボットキッチンシステム。
【請求項８】
１又は２以上のロボットエンドエフェクタと、
１又は２以上のロボットアームと、ここで、前記１又は２以上のロボットアームの各ロボットアームは、前記１又は２以上のロボットエンドエフェクタのそれぞれに結合されており、
複数のロボット調理動作を保存するためのソフトウェアライブラリと、ここで、前記複数のロボット調理動作のうちの少なくとも１つのロボット調理動作は、１又は２以上のパラメータを有し、調理のための検査環境で複数回検査されており、前記複数のロボット調理動作のうちの前記少なくとも１つのロボット調理動作は、所定の成功確率で所定の機能成果を達成するための特定のパラメータの組み合わせを決定するために、複数の異なるパラメータの組み合わせを使用して検査されており、
前記ソフトウェアライブラリに通信可能に結合された少なくとも１つのプロセッサと、
複数の命令を記憶するためのメモリとを含む、食品料理の少なくとも一部を調理するためのロボットキッチンシステムであって、
前記複数の命令が前記少なくとも１つのプロセッサに実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサに、
前記ロボットキッチンシステムの計装調理環境で食品料理の少なくとも一部を調理するためのソフトウェアレシピを受信すること、ここで、前記ソフトウェアレシピは、１又は２以上のレシピステップを含み、
前記複数のロボット調理動作のうちの１又は２以上のロボット調理動作を取得すること、ここで、前記１又は２以上のロボット調理動作は、前記ソフトウェアレシピ内の前記１又は２以上のレシピステップに対応しており、そして
前記１又は２以上のロボット調理動作を実行して、前記食品料理の少なくとも一部を調理するために、前記ロボットキッチンシステムの前記計装調理環境内で前記１又は２以上のロボットエンドエフェクタ及び前記１又は２以上のロボットアームを動作させること、ここで、前記１又は２以上のロボット調理動作のうちの各ロボット調理動作は、前記所定の機能成果を達成するために、前記特定のパラメータの組み合わせで実行される、
を実現させるロボットキッチンシステム。
【請求項９】
前記複数のロボット調理動作のうちの前記少なくとも１つのロボット調理動作は、前記１又は２以上のロボットアーム及び前記１又は２以上のロボットエンドエフェクタの事前計画動作を定義する、請求項８に記載のロボットキッチンシステム。
【請求項１０】
前記検査環境は、前記ロボットキッチンシステムの前記計装調理環境と同一であり、
前記検査環境は、前記計装調理環境とは別個かつ遠隔である、請求項８に記載のロボットキッチンシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
〔関連出願への相互参照〕
本出願は、２０１５年２月２０日に出願された「ロボット調理キッチン内の食品調製のための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄｓａｎｄＳｙｓｔｅｍｓｆｏｒＦｏｏｄＰｒｅｐａｒａｔｉｏｎｉｎａＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の同時係属の米国特許出願第１４／６２７，９００号の一部継続出願である。
続きを表示（約 7,100 文字）【０００２】
この一部継続出願は、２０１５年８月６日に出願された「電子小規模操作ライブラリに基づくロボット操作方法及びシステム（ＲｏｂｏｔｉｃＭａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄｓａｎｄＳｙｓｔｅｍｓＢａｓｅｄｏｎＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＭｉｎｉ－ＭａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎＬｉｂｒａｒｉｅｓ）」という名称の米国仮特許出願第６２／２０２，０３０号、２０１５年７月７日に出願された「電子小規模操作ライブラリに基づくロボット操作方法及びシステム（ＲｏｂｏｔｉｃＭａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄｓａｎｄＳｙｓｔｅｍｓＢａｓｅｄｏｎＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＭｉｎｉ－ＭａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎＬｉｂｒａｒｉｅｓ）」という名称の米国仮特許出願第６２／１８９，６７０号、２０１５年５月２７日に出願された「電子小規模操作ライブラリに基づくロボット操作方法及びシステム（ＲｏｂｏｔｉｃＭａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄｓａｎｄＳｙｓｔｅｍｓＢａｓｅｄｏｎＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＭｉｎｉ－ＭａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎＬｉｂｒａｒｉｅｓ）」という名称の米国仮特許出願第６２／１６６，８７９号、２０１５年５月１３日に出願された「電子小規模操作ライブラリに基づくロボット操作方法及びシステム（ＲｏｂｏｔｉｃＭａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄｓａｎｄＳｙｓｔｅｍｓＢａｓｅｄｏｎＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＭｉｎｉ－ＭａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎＬｉｂｒａｒｉｅｓ）」という名称の米国仮特許出願第６２／１６１，１２５号、２０１５年４月１２日に出願された「電子小規模操作ライブラリに基づくロボット操作方法及びシステム（ＲｏｂｏｔｉｃＭａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄｓａｎｄＳｙｓｔｅｍｓＢａｓｅｄｏｎＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＭｉｎｉ－ＭａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎＬｉｂｒａｒｉｅｓ）」という名称の米国仮特許出願第６２／１４６，３６７号、２０１５年２月１６日に出願された「ロボット調理キッチン内の食品調製のための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＦｏｏｄＰｒｅｐａｒａｔｉｏｎｉｎａＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６２／１１６，５６３号、２０１５年２月８日に出願された「ロボット調理キッチン内の食品調製のための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＦｏｏｄＰｒｅｐａｒａｔｉｏｎｉｎａＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６２／１１３，５１６号、２０１５年１月２８日に出願された「ロボット調理キッチン内の食品調製のための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＦｏｏｄＰｒｅｐａｒａｔｉｏｎｉｎａＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６２／１０９，０５１号、２０１５年１月１６日に出願された「ロボット調理キッチンのための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６２／１０４，６８０号、２０１４年１２月１０日に出願された「ロボット調理キッチンのための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６２／０９０，３１０号、２０１４年１１月２２日に出願された「ロボット調理キッチンのための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６２／０８３，１９５号、２０１４年１０月３１日に出願された「ロボット調理キッチンのための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６２／０７３，８４６号、２０１４年９月２６日に出願された「ロボット調理キッチンのための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６２／０５５，７９９号、２０１４年９月２日に出願された「ロボット調理キッチンのための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６２／０４４，６７７号に対する優先権を主張するものである。
【０００３】
米国特許出願第１４／６２７，９００号は、２０１５年２月１６日に出願された「ロボット調理キッチン内の食品調製のための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＦｏｏｄＰｒｅｐａｒａｔｉｏｎｉｎａＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６２／１１６，５６３号、２０１５年２月８日に出願された「ロボット調理キッチン内の食品調製のための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＦｏｏｄＰｒｅｐａｒａｔｉｏｎｉｎａＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６２／１１３，５１６号、２０１５年１月２８日に出願された「ロボット調理キッチン内の食品調製のための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＦｏｏｄＰｒｅｐａｒａｔｉｏｎｉｎａＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６２／１０９，０５１号、２０１５年１月１６日に出願された「ロボット調理キッチンのための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６２／１０４，６８０号、２０１４年１２月１０日に出願された「ロボット調理キッチンのための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６２／０９０，３１０号、２０１４年１１月２２日に出願された「ロボット調理キッチンのための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６２／０８３，１９５号、２０１４年１０月３１日に出願された「ロボット調理キッチンのための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６２／０７３，８４６号、２０１４年９月２６日に出願された「ロボット調理キッチンのための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６２／０５５，７９９号、２０１４年９月２日に出願された「ロボット調理キッチンのための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６２／０４４，６７７号、２０１４年７月１５日に出願された「ロボット調理キッチンのための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６２／０２４，９４８号、２０１４年６月１８日に出願された「ロボット調理キッチンのための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６２／０１３，６９１号、２０１４年６月１７日に出願された「ロボット調理キッチンのための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６２／０１３，５０２号、２０１４年６月１７日に出願された「ロボット調理キッチンのための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６２／０１３，１９０号、２０１４年５月８日に出願された「ロボット調理キッチンのための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６１／９９０，４３１号、２０１４年５月１日に出願された「ロボット調理キッチンのための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６１／９８７，４０６号、２０１４年３月１６日に出願された「ロボット調理キッチンのための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６１／９５３，９３０号、２０１４年２月２０日に出願された「ロボット調理キッチンのための方法及びシステム（ＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｙｓｔｅｍｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃＣｏｏｋｉｎｇＫｉｔｃｈｅｎ）」という名称の米国仮特許出願第６１／９４２，５５９号に対する優先権を主張するものである。
【０００４】
前述の開示の全てのものの主題は、その全体が引用によって本明細書に組み込まれている。
【０００５】
本発明の開示は、一般的に、ロボット工学と人工知能（ＡＩ）との学際的分野に関し、より具体的には、実時間電子調節を用いて移動、プロセス、及び技術を再現するための変換ロボット命令を有する小規模操作の電子ライブラリを用いるコンピュータ式ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００６】
ロボット工学における研究開発は数十年にわたって行われてきたが、その進歩は、大部分が自動車製造自動化又は軍事用途のような重工業用途におけるものであった。消費者市場のための簡易的なロボットシステムが設計されはしたが、これまでのところ家庭消費者ロボット空間における幅広い用途は見られていない。技術の進歩と高収入人口とがあいまって、この市場は、人々の生活を改善するための技術進歩の機会を創出するのに熟していると考えられる。ロボット工学は、ロボット装置又は人間型ロボットを作動させる上で高度な人工知能と多くの形態にある人間の技能及びタスクの模倣とによって自動化技術を改善し続けてきた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
米国非仮特許出願第１４／６２７，９００号明細書
【非特許文献】
【０００８】
Ｇａｒａｇｎａｎｉ，Ｍ．著（１９９９年）「処理対象ドメイン公理設計の効率の改善（ＩｍｐｒｏｖｉｎｇｔｈｅＥｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆＰｒｏｃｅｓｓｅｄＤｏｍａｉｎ－ａｘｉｏｍｓＰｌａｎｎｉｎｇ）」、ＰＬＡＮＳＩＧ－９９会報、英国マンチェスター、１９０～１９２ページ
Ｌｅａｋｅ著資料（１９９６年書籍）「事例に基づく推論：経験、レッスン、及び将来の方向性（Ｃａｓｅ－ＢａｓｅｄＲｅａｓｏｎｉｎｇ：Ｅｘｐｅｒｉｅｎｃｅｓ，ＬｅｓｓｏｎｓａｎｄＦｕｔｕｒｅＤｉｒｅｃｔｉｏｎｓ）」、ｈｔｔｐ：／／ｊｏｕｒｎａｌｓ．ｃａｍｂｒｉｄｇｅ．ｏｒｇ／ａｃｔｉｏｎ／ｄｉｓｐｌａｙＡｂｓｔｒａｃｔ？ｆｒｏｍＰａｇｅ＝ｏｎｌｉｎｅ＆ａｉｄ＝４０６８３２４＆ｆｉｌｅＩｄ＝Ｓ０２６９８８８９００００６５８５ｄｌ．ａｃｍ．ｏｒｇ／ｃｉｔａｔｉｏｎ．ｃｆｍ？ｉｄ＝５２４６８０
Ｃａｒｂｏｎｅｌｌ著資料（１９８３年）「類推による学習：過去の経験からの計画の策定及び一般化（ＬｅａｒｎｉｎｇｂｙＡｎａｌｏｇｙ：ＦｏｒｍｕｌａｔｉｎｇａｎｄＧｅｎｅｒａｌｉｚｉｎｇＰｌａｎｓｆｒｏｍＰａｓｔＥｘｐｅｒｉｅｎｃｅ）」、ｈｔｔｐ：／／ｌｉｎｋ．ｓｐｒｉｎｇｅｒ．ｃｏｍ／ｃｈａｐｔｅｒ／１０．１００７／９７８－３－６６２－１２４０５－５＿５
Ｋａｍａｋｕｒａ、Ｎｏｒｉｋｏ、ＭｉｃｈｉｋｏＭａｔｓｕｏ、ＨａｒｕｍｉＩｓｈｉｉ、ＦｕｍｉｋｏＭｉｔｓｕｂｏｓｈｉ、及びＹｏｒｉｋｏＭｉｕｒａ著資料「通常のハンドにおける静的捕捉パターン（Ｐａｔｔｅｒｎｓｏｆｓｔａｔｉｃｐｒｅｈｅｎｓｉｏｎｉｎｎｏｒｍａｌｈａｎｄｓ）」、ＡｍｅｒｉｃａｎＪｏｕｒｎａｌｏｆＯｃｃｕｐａｔｉｏｎａｌＴｈｅｒａｐｙ３４（米国作業療法ジャーナル３４）、第７号（１９８０年）：４３７～４４５ページ
Ａ．Ｋａｐａｎｄｊｉ著資料「関節生理学、第１巻：上肢、６ｅ（ＴｈｅＰｈｙｓｉｏｌｏｇｙｏｆｔｈｅＪｏｉｎｔｓ，Ｖｏｌｕｍｅ１：ＵｐｐｅｒＬｉｍｂ、６ｅ）」、ＣｈｕｒｃｈｉｌｌＬｉｖｉｎｇｓｔｏｎｅ、第６版、２００７年
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ロボットが最初に１９７０年代に開発されて以来、ロボットがある一定の分野において人間に入れ替わり、一般的に人間が実施することになるタスクを実施するという概念は、継続的に発展する観念形態である。製造部門は、休止又はオフライン固定軌道の生成及びダウンロードによってどの動きを変更又は逸脱なしに継続的に複写すべきかをロボットが教示される教示－再生モードでロボットを長い間用いてきた。企業は、コンピュータが教示する軌道の事前プログラムされた軌道実行及びロボット動き再生を飲料の混合、溶接、又は自動車塗装等のような用途ドメインに取り入れてきた。しかし、これらの従来の用途の全ては、ロボットに動き指令を忠実に実行させることだけを目論み、ロボットが大抵は教示／事前計算された軌道を逸脱せずに辿る１：１のコンピュータからロボットへの原理又は教示－再生原理を用いている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の開示の実施形態は、シェフが食品料理を調製した場合と実質的に同じ結果を伴う食品料理を再現するロボット命令を用いるロボット装置の方法、コンピュータプログラム製品、及びコンピュータシステムに関する。第１の実施形態において、標準化ロボットキッチン内のロボット装置は、シェフの詳細な移動を同じシーケンス（又は実質的に同じシーケンス）で再現する２つのロボットアーム及びハンドを含む。２つのロボットアーム及びハンドは、食品料理を調製する移動を同じ食品料理を調製する際のシェフの詳細な移動の過去に記録されたソフトウェアファイル（レシピスクリプト）に基づいて同じタイミング（又は実質的に同じタイミング）で再現する。第２の実施形態において、センサが備え付けられた調理装置上でシェフが食品料理を調製する時にコンピュータが経時的にセンサ値を記録するセンサを有する調理装置を用いて、過去にシェフが食品料理を調製した際にソフトウェアファイル内に記録された経時的温度等の感知曲線に基づいてコンピュータ制御式調理装置が同じ食品料理を調製する。第３の実施形態において、キッチン装置は、料理を調製するために第１の実施形態におけるロボットアームと、第２の実施形態におけるセンサを有する調理装置とを含み、それによってロボットアームと１又は２以上の感知曲線との両方が組み合わせられ、ロボットアームは、調理プロセス中に味、匂い、及び外観等の特性について品質チェックを行うことができ、食品料理の調製段階に対するあらゆる調理の調節が可能になる。第４の実施形態において、キッチン装置は、ユーザがシェフの調理指示に従うことによって食品料理を調製するために食材を保管及び供給するためのコンピュータ制御式容器と容器識別子とを用いる食品ストレージシステムを含む。第５の実施形態において、ロボット調理キッチンは、アームを有するロボットとキッチン装置とを含み、ロボットは、キッチン装置の周りを移動回り、レシピスクリプト内に定義された調製プロセスに対して可能な実時間修正／適応化を含むシェフの詳細な調理の移動を模倣することによって食品料理を調製する。
（【００１１】以降は省略されています）

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