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公開番号2025054546
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-08
出願番号2023163644
出願日2023-09-26
発明の名称環境表示装置及び環境表示システム
出願人本田技研工業株式会社,学校法人早稲田大学
代理人弁理士法人クシブチ国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250331BHJP(信号)
要約【課題】運転にとって重要性の少ない周囲環境の情報を排除しつつ、運転者である搭乗者の、自車両についての車速感覚及び車体感覚の精度を向上し得る環境表示を提供する。
【解決手段】環境表示装置は、自車両の周囲環境の画像から当該自車両の搭乗者の視点から視た搭乗者の死角を含む環境画像を生成する画像処理部と、環境画像を表示装置により表示する表示制御部と、を備え、画像処理部は、搭乗者から視た自車両の車体の底面、側面、前面の範囲を示す輪郭線を環境画像に表示し、且つ、環境画像のうち上記底面の範囲を示す輪郭線の内部以外の画像部分に、自車両の周囲環境の画像である周囲画像を表示し、上記底面の範囲を示す輪郭線の内部の画像部分には上記周囲画像を表示しない。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周囲環境の画像から、前記自車両の搭乗者の視点から視た、前記搭乗者の死角を含む環境画像を生成する画像処理部と、
前記環境画像を、表示装置により表示する表示制御部と、
を備え、
前記画像処理部は、
前記搭乗者から視た前記自車両の車体の底面、側面、前面の範囲を示す輪郭線を前記環境画像に表示し、且つ、
前記環境画像のうち前記底面の範囲を示す前記輪郭線の内部以外の画像部分に、前記自車両の周囲環境の画像である周囲画像を表示し、前記底面の範囲を示す前記輪郭線の内部の画像部分には前記周囲画像を表示しない、
環境表示装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記画像処理部は、
前記自車両の車速が予め定めた第１閾値を超えたときは、前記輪郭線を、前記自車両の将来軌跡に沿って前記自車両の前方へ延長し、
前記環境画像において、延長した前記輪郭線が規定する延長された範囲のうち前記自車両の少なくとも前記底面の延長された範囲を示す画像部分以外の画像部分に前記周囲画像を表示し、前記延長された底面範囲の画像部分には前記周囲画像を表示しない、
請求項１に記載の環境表示装置。
【請求項３】
前記輪郭線を延長する距離は、前記自車両の車速が大きいほど長い、
請求項２に記載の環境表示装置。
【請求項４】
前記画像処理部は、
前記自車両の車速が予め定めた第２閾値を超えたときは、前記環境画像において、前記輪郭線が規定する範囲のうち前記自車両の前記底面及び前記側面の範囲を示す画像部分以外の画像部分に前記周囲画像を表示し、前記底面及び側面の範囲を示す画像部分には前記周囲画像を表示しない、
請求項１に記載の環境表示装置。
【請求項５】
前記画像処理部は、
前記自車両の車速が予め定めた第２閾値を超えたときは、前記環境画像において、延長された前記輪郭線が規定する範囲のうち前記自車両の延長された前記底面及び前記側面の範囲を示す画像部分以外の画像部分に前記周囲画像を表示し、前記延長された底面範囲及び側面範囲を示す画像部分には前記周囲画像を表示しない、
請求項２に記載の環境表示装置。
【請求項６】
前記画像処理部は、
前記環境画像に、前記搭乗者から視た前記自車両の車輪の位置に、車輪の画像を表示する、
請求項１に記載の環境表示装置。
【請求項７】
前記画像処理部は、前記環境画像のうち前記周囲画像が表示された画像部分に、前記自車両の前方から後方へ流れる前記周囲環境の動きに合わせて移動する定形又は不定形の図形要素群である移動グラフィックを重畳して表示する、
請求項１に記載の環境表示装置。
【請求項８】
前記移動グラフィックの前記図形要素群は、前記環境画像において、前記周囲環境の画像の消失点から前記自車両が走行する地平面を移動する定形又は不定形の点群である、
請求項７に記載の環境表示装置。
【請求項９】
前記移動グラフィックの前記図形要素群は、前記環境画像において、地平線の位置から前記自車両が走行する地平面を移動する、前記地平線に平行なライン群である、
請求項７に記載の環境表示装置。
【請求項１０】
前記表示装置は、前記自車両の車室の内面に画像を表示するプロジェクタである、
請求項１に記載の環境表示装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、環境表示装置及び環境表示システムに関する。
続きを表示（約 3,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。
【０００３】
特許文献１には、運転支援表示装置が開示されている。この運転支援表示装置では、自車周辺の走行路と自車の左右前側端とを含む俯瞰画像に自車の旋回軌跡アイコンを表示し、自車周辺の走行路よりも前方の走行路を含む鳥瞰画像に自車幅アイコンを表示する。そして、旋回軌跡アイコン及び自車幅アイコンの車幅内側が、ハッチングにより強調される。
【０００４】
特許文献２には、ドライバに車幅感覚を提供し得る車両軌跡表示システムが開示されている。この車両軌跡表示システムでは、ドライバの顔画像から推定されるドライバの視点に基づいてＡＲ（拡張現実）－ＨＵＤの表示位置を調整し、ＡＲ－ＨＵＤにより、路面位置に合わせた車両の車幅方向の外縁部を示すガイドラインを表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１２－１３３６１４号公報
特開２０２１－８６５５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、運転支援技術においては、自車両についての搭乗者の車速感覚及び車体感覚の精度向上を支援することが課題である。
本願は上記課題の解決のため、自車両の運転にとって重要性の少ない周囲環境の情報を排除しつつ、運転者となり得る搭乗者の、自車両についての車速感覚及び車体感覚の精度を向上し得る環境表示を提供することを目的としたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一の態様は、自車両の周囲環境の画像から、前記自車両の搭乗者の視点から視た、前記搭乗者の死角を含む環境画像を生成する画像処理部と、前記環境画像を、表示装置により表示する表示制御部と、を備え、前記画像処理部は、前記搭乗者から視た前記自車両の車体の底面、側面、前面の範囲を示す輪郭線を前記環境画像に表示し、且つ、前記環境画像のうち前記底面の範囲を示す前記輪郭線の内部以外の画像部分に、前記自車両の周囲環境の画像である周囲画像を表示し、前記底面の範囲を示す前記輪郭線の内部の画像部分には前記周囲画像を表示しない、環境表示装置である。
本発明の他の態様によると、前記画像処理部は、前記自車両の車速が予め定めた第１閾値を超えたときは、前記輪郭線を、前記自車両の将来軌跡に沿って前記自車両の前方へ延長し、前記環境画像において、延長した前記輪郭線が規定する延長された範囲のうち前記自車両の少なくとも前記底面の延長された範囲を示す画像部分以外の画像部分に前記周囲画像を表示し、前記延長された底面範囲の画像部分には前記周囲画像を表示しない。
本発明の他の態様によると、前記輪郭線を延長する距離は、前記自車両の車速が大きいほど長い。
本発明の他の態様によると、前記画像処理部は、前記自車両の車速が予め定めた第２閾値を超えたときは、前記環境画像において、前記輪郭線が規定する範囲のうち前記自車両の前記底面及び前記側面の範囲を示す画像部分以外の画像部分に前記周囲画像を表示し、前記底面及び側面の範囲を示す画像部分には前記周囲画像を表示しない。
本発明の他の態様によると、前記画像処理部は、前記自車両の車速が予め定めた第２閾値を超えたときは、前記環境画像において、延長された前記輪郭線が規定する範囲のうち前記自車両の延長された前記底面及び前記側面の範囲を示す画像部分以外の画像部分に前記周囲画像を表示し、前記延長された底面範囲及び側面範囲を示す画像部分には前記周囲画像を表示しない。
本発明の他の態様によると、前記画像処理部は、前記環境画像に、前記搭乗者から視た前記自車両の車輪の位置に、車輪の画像を表示する。
本発明の他の態様によると、前記画像処理部は、前記環境画像のうち前記周囲画像が表示された画像部分に、前記自車両の前方から後方へ流れる前記周囲環境の動きに合わせて移動する定形又は不定形の図形要素群である移動グラフィックを重畳して表示する。
本発明の他の態様によると、前記移動グラフィックの前記図形要素群は、前記環境画像において、前記周囲環境の画像の消失点から前記自車両が走行する地平面を移動する定形又は不定形の点群である。
本発明の他の態様によると、前記移動グラフィックの前記図形要素群は、前記環境画像において、地平線の位置から前記自車両が走行する地平面を移動する、前記地平線に平行なライン群である。
本発明の他の態様によると、前記表示装置は、前記自車両の車室の内面に画像を表示するプロジェクタである。
本発明の他の態様によると、前記表示制御部は、前記プロジェクタである前記表示装置に指示して、前記搭乗者から視た前記自車両の車体の底面、側面、前面の範囲の外縁の位置と前記輪郭線の表示位置とが一致するように、前記環境画像を前記車室の内表面に表示する。
本発明の他の態様によると、前記表示装置は、人の頭部に装着して用いられるヘッドマウントディスプレイである。
本発明の他の態様によると、前記表示装置である前記ヘッドマウントディスプレイは、前記搭乗者が視認する現実の世界に画像を重ね合わせた拡張現実の表示を提供するものであって、前記表示制御部は、前記ヘッドマウントディスプレイである前記表示装置に指示して、前記搭乗者から視た前記自車両の車体の底面、側面、前面の範囲の外縁の位置と前記輪郭線の表示位置とが一致するように前記環境画像を表示する。
本発明の他の態様によると、前記表示装置は、前記自車両に搭載されたモニタ装置である。
本発明の他の態様によると、前記表示装置は、ヘッドアップディスプレイである。
本発明の他の態様は、前記表示装置と、自車両の周囲環境の画像を取得する撮像装置と、上記いずれかの環境表示装置と、を備える環境表示システムである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、周囲環境のうち自車両の運転にとって重要性の少ない部分の情報を排除しつつ、運転者となり得る搭乗者の、自車両についての車速感覚及び車体感覚の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、本発明の一実施形態に係る環境表示装置が搭載された自車両の構成の一例を示す図である。
図２は、自車両の車室内の構成の一例を示す図である。
図３は、本発明の一実施形態に係る環境表示装置及び環境表示システムの構成を示す図である。
図４は、環境表示装置のプロセッサが実行する環境表示方法の手順を示すフロー図である。
図５は、表示される環境画像の一例を示す図である。
図６は、表示される環境画像の一例を示す図である。
図７は、表示される環境画像の一例を示す図である。
図８は、表示される環境画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
［１．自車両の構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る環境表示装置１が搭載された自車両２の構成の一例を示す図、図２は、自車両２の車室内の構成の一例を示す図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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