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公開番号2025053419
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-07
出願番号2023162423
出願日2023-09-26
発明の名称移動体、移動体の制御方法、及びコンピュータプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250331BHJP(制御;調整)
要約【課題】
次の目的地の位置を見失わずに移動可能な移動体を提供する。
【解決手段】
移動体において、第1の目的地への走行経路を生成する走行経路生成手段と、前記第1の目的地の次に到達すべき第2の目的地を検出する検出手段と、を備え、前記検出手段は、前記走行経路に基づいた前記第1の目的地への走行中に前記第2の目的地の位置を逐次検出することにより、第2の目的地が移動したとしても、第2の目的地の位置を見失わずに速やかに移動できる。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
第１の目的地への走行経路を生成する走行経路生成手段と、
前記第１の目的地の次に到達すべき第２の目的地を検出する検出手段と、を備え、
前記検出手段は、前記走行経路に基づいた前記第１の目的地への走行中に前記第２の目的地の位置を逐次検出することを特徴とする移動体。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記走行経路生成手段は、前記第２の目的地への視野余裕度を算出し、
前記視野余裕度が所定以下となった場合に前記第２の目的地への前記視野余裕度を高めるように前記第１の目的地への前記走行経路を再生成することを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記走行経路生成手段は、所定時間内又は所定移動距離内で前記第１の目的地へ到達できる前記走行経路を再生成することを特徴とする請求項２に記載の移動体。
【請求項４】
前記走行経路生成手段は、前記検出手段が前記第２の目的地を検出できなくなった場合又は前記視野余裕度を高める前記走行経路が生成不可能な場合に、第３の目的地を設定し前記第３の目的地への走行経路を生成することを特徴とする請求項３に記載の移動体。
【請求項５】
前記第３の目的地は、移動体の現在地、最後に検出した前記第２の目的地の位置、又は最後の視野余裕度算出に用いた障害物の位置のいずれか１つを含むことを特徴とする請求項４に記載の移動体。
【請求項６】
前記走行経路生成手段は、前記第２の目的地が所定の目的地である場合には、前記視野余裕度に依存しない前記第１の目的地への前記走行経路を生成することを特徴とする請求項２に記載の移動体。
【請求項７】
移動体の周囲を撮影する監視装置を備え、
前記検出手段は前記監視装置の出力画像に基づき前記第２の目的地を逐次検出することを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項８】
前記監視装置は、
上方向を撮像し、周辺画角の解像度が中央画角の高解像よりも高い第１の撮像装置と、
下方向を撮像し、周辺画角の解像度が中央画角の高解像よりも高い第２の撮像装置と、
を有することを特徴とする請求項７に記載の移動体。
【請求項９】
前記第１の撮像装置と前記第２の撮像装置の各光学系の像高をｙ、焦点距離をｆ、半画角をθとする場合、射影特性ｙ（θ）が、
０．２＜２×ｆ×ｔａｎ（θｍａｘ／２）／ｙ（θｍａｘ）＜０．９２
を満たすことを特徴とする請求項８に記載の移動体。
【請求項１０】
第１の目的地への走行経路を生成する走行経路生成ステップと、
前記第１の目的地の次に到達すべき第２の目的地を検出する検出ステップと、を備え、
前記検出ステップは、前記走行経路に基づいた前記第１の目的地への走行中に前記第２の目的地の位置を逐次検出することを特徴とする移動体の制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体、移動体の制御方法、及びコンピュータプログラム等に関するものである。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、家庭、オフィスビル、住宅、物流センター等の様々な場所で自律的に移動する移動体が知られている。このような移動体は、自身に搭載された各種センサの出力情報から目的に応じて移動経路を生成することで自律走行を行うことができる。
【０００３】
自立走行する移動体の用途として、人に追随して移動し生活や作業のサポートをするというケースがある。例えば、特許文献１には、追随目標までの視野を確保しながら移動するための経路生成に関する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１０－１５１９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
人のサポートをする移動体のユースケースとして、所定の位置にある物をとってきてもらうというケースが考えられる（例：キッチンにあるコーヒーをとってくる）。この場合、移動体は第１の目的地（キッチン）まで移動した後、第２の目的地（指示者）までの経路を生成する必要がある。
【０００６】
しかしながら、上述の特許文献１に開示された従来技術では、人に追随するための技術は開示があるものの、前述のような目的地が複数あるケースについては考慮されていなかった。そのため、移動体が指示された物を取りに行く間に指示者が移動すると、指示者を見失う場合があった。
【０００７】
そこで本発明は、次の目的地の位置を見失わずに移動可能な移動体を提供することを目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の１側面に係る移動体は、
第１の目的地への走行経路を生成する走行経路生成手段と、
前記第１の目的地の次に到達すべき第２の目的地を検出する検出手段と、を備え、
前記検出手段は、前記走行経路に基づいた前記第１の目的地への走行中に前記第２の目的地の位置を逐次検出することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、次の目的地の位置を見失わずに移動可能な移動体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施形態１に係る移動体１に搭載可能な自律走行システム１５０の構成例を示す機能ブロック図である。
移動体１の移動経路の１例を説明する図である。
実施形態１における走行経路生成部４３による移動体の制御方法の例を説明するフローチャートである。
図３の続きのフローチャートである。
視野余裕度の算出方法の例を説明する図である。
実施形態１における移動体１及び移動体１に配置された監視装置２の構成例を示す概略図である。
（Ａ）、（Ｂ）は光学系の光学特性を説明する図である。
実施形態１における監視装置２の構成例を示す機能ブロック図である。
実施形態２における走行経路生成部４３の動作を説明するフローチャートである。
図９の続きのフローチャートである。
図１０の続きのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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