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公開番号2025052652
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-07
出願番号2023161467
出願日2023-09-25
発明の名称車両の牽引状態判定装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 30/00 20060101AFI20250328BHJP(車両一般)
要約【課題】外部から情報を受けることなく、自車が牽引されているか否かを判定可能な車両の牽引状態判定装置を提供する。
【解決手段】ECU160のプロセッサ162は、自車両の周辺を撮像した画像から先行車を認識する先行車認識部162bと、先行車と自車両との相対距離を推定する距離推定部162cと、相対距離が所定距離以下である状態が所定時間以上継続した場合に、自車両が先行車に牽引されている状態と判定する牽引状態判定部162dと、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周辺を撮像した画像から先行車を認識する先行車認識部と、
前記先行車と自車両との相対距離を推定する距離推定部と、
前記相対距離が所定距離以下である状態が所定時間以上継続した場合に、自車両が前記先行車に牽引されている状態と判定する牽引状態判定部と、
を備える、車両の牽引状態判定装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の牽引状態判定装置に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、先行車から走行状態情報を受け取り、評価することで、自車両が牽引されて走行しているかを判定することが公知である（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１８／１７９３４５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記特許文献に記載された技術では、先行車から走行状態情報を受け取るために有線または無線での情報伝達手段が必要になり、被牽引車両のみでは自車が牽引されているか否かを判定できない問題がある。また、通信不良や事故などの要因で先行車から走行状態情報を受け取れなくなった場合、被牽引車両は、自車が牽引されているか否かを判定できなくなる問題がある。
【０００５】
上記課題に鑑みて、本開示の目的は、外部から情報を受けることなく、自車が牽引されているか否かを判定可能な車両の牽引状態判定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の要旨は以下のとおりである。
【０００７】
（１）自車両の周辺を撮像した画像から先行車を認識する先行車認識部と、
前記先行車と自車両との相対距離を推定する距離推定部と、
前記相対距離が所定距離以下である状態が所定時間以上継続した場合に、自車両が前記先行車に牽引されている状態と判定する牽引状態判定部と、
を備える、車両の牽引状態判定装置。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、外部から情報を受けることなく、自車が牽引されているか否かを判定可能な車両の牽引状態判定装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示の一実施形態に係る車両が、牽引車両によって牽引されている様子を示す模式図である。
車両に搭載されている車両制御システムの構成を示す模式図である。
車両に備えられたＥＣＵのプロセッサの機能ブロックを示す模式図である。
牽引状態判定部による判定の処理を説明するための模式図である。
ＥＣＵのプロセッサにより行われる処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る幾つかの実施形態について図を参照しながら説明する。しかしながら、これらの説明は、本発明の好ましい実施形態の単なる例示を意図するものであって、本発明をこのような特定の実施形態に限定することを意図するものではない。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。
（【００１１】以降は省略されています）

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