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公開番号2025042814
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-28
出願番号2023149961
出願日2023-09-15
発明の名称ロボット、配置機構、及び射出成形機
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B22F 3/02 20060101AFI20250321BHJP(鋳造;粉末冶金)
要約【課題】簡易な構造によって複数の成形品同士の間隔を変更可能なロボットを提供すること。
【解決手段】予め決められた第1方向に延伸する第1軌道体と、前記第1軌道体に対して摺動可能に設けられる第1摺動部と、第1軌道体に対して摺動可能に設けられる第2摺動部とが設けられた第A基台と、第1摺動部に設けられ、第1成形品を保持する第1保持部と、第2摺動部に設けられ、第2成形品を保持する第2保持部と、第B基台と、を備え、第B基台には、第A基台に対する第B基台の相対的な位置が第A位置である場合、第1軌道体上における第1保持部と第2保持部との間隔が第1間隔となり、第A基台に対する第B基台の相対的な位置が第B位置である場合、第1軌道体上における第1保持部と第2保持部との間隔が第1間隔よりも短い第2間隔になるように、第1保持部と第2保持部との少なくとも一方をカム動作させる溝が形成されている、ロボット。
【選択図】図16
特許請求の範囲【請求項１】
予め決められた第１方向に延伸する第１軌道体と、前記第１軌道体に対して摺動可能に設けられる第１摺動部と、前記第１軌道体に対して摺動可能に設けられる第２摺動部とが設けられた第Ａ基台と、
前記第１摺動部に設けられ、第１成形品を保持する第１保持部と、
前記第２摺動部に設けられ、第２成形品を保持する第２保持部と、
第Ｂ基台と、
を備え、
前記第Ｂ基台には、前記第Ａ基台に対する前記第Ｂ基台の相対的な位置が第Ａ位置である場合、前記第１軌道体上における前記第１保持部と前記第２保持部との間隔が第１間隔となり、前記第Ａ基台に対する前記第Ｂ基台の相対的な位置が第Ｂ位置である場合、前記第１軌道体上における前記第１保持部と前記第２保持部との間隔が前記第１間隔よりも短い第２間隔になるように、前記第１保持部と前記第２保持部との少なくとも一方をカム動作させる溝が形成されている、
ロボット。
続きを表示（約 2,900 文字）【請求項２】
前記第Ａ基台に対する前記第Ｂ基台の相対的な位置を、前記第Ａ位置と前記第Ｂ位置との間で変化させる第Ａ基台移動部を備える、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第Ｂ基台には、前記第１保持部と前記第２保持部との少なくとも一方をカム動作させる溝として、前記第１保持部をカム動作させる第１溝と、前記第２保持部をカム動作させる第２溝とが形成されている、
請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記第１保持部は、前記第１保持部の先端に設けられ、前記第１成形品を保持する第１先端部と、前記第１溝に挿通される第１挿通部位とを有し、
前記第２保持部は、前記第２保持部の先端に設けられ、前記第２成形品を保持する第２先端部と、前記第２溝に挿通される第２挿通部位とを有し、
前記第１軌道体上における前記第１保持部と前記第２保持部との間隔は、前記第１先端部と前記第２先端部との間隔のことであり、
前記第Ａ基台に対する前記第Ｂ基台の相対的な位置が前記第Ａ位置と前記第Ｂ位置との間に含まれるいずれの位置であっても、前記第１先端部と前記第２先端部との間隔は、前記第１挿通部位と前記第２挿通部位との間隔よりも狭い、
請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記第１保持部には、前記第１保持部に対する前記第１先端部の相対的な位置を調整する第１位置調整機構が設けられており、
前記第２保持部には、前記第２保持部に対する前記第２先端部の相対的な位置を調整する第２位置調整機構が設けられている、
請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記第１保持部の形状と、前記第２保持部の形状とは、前記第１挿通部位と前記第２挿通部位との中点を通り、前記第１方向と直交する仮想的な面について互いに面対称な形状である、
請求項４に記載のロボット。
【請求項７】
前記第Ｂ基台は、前記第１方向と直交する方向に向かって、前記第Ａ基台に対して相対的に移動する、
請求項１に記載のロボット。
【請求項８】
第３成形品を保持する第３保持部と、
第４成形品を保持する第４保持部と、
を更に備え、
前記第Ａ基台は、前記第１軌道体に対して摺動可能に設けられる第３摺動部と、前記第１軌道体に対して摺動可能に設けられる第４摺動部とが更に設けられており、
前記第１摺動部と、前記第２摺動部と、前記第３摺動部と、前記第４摺動部とは、前記第１軌道体上において、前記第１方向に向かって前記第３摺動部、前記第１摺動部、前記第２摺動部、前記第４摺動部の順に並んでおり、
前記第３摺動部には、前記第３保持部が設けられており、
前記第４摺動部には、前記第４保持部が設けられており、
前記第Ｂ基台には、前記第Ａ基台に対する前記第Ｂ基台の相対的な位置が前記第Ａ位置である場合、前記第１軌道体上における前記第３保持部と前記第４保持部との間隔が第３間隔となり、前記第Ａ基台に対する前記第Ｂ基台の相対的な位置が前記第Ｂ位置である場合、前記第１軌道体上における前記第３保持部と前記第４保持部との間隔が前記第３間隔よりも短い第４間隔になるように、前記第３保持部と前記第４保持部との少なくとも一方をカム動作させる溝が形成されており、
前記第３間隔は、前記第１間隔よりも長く、
前記第４間隔は、前記第２間隔よりも長い、
請求項１に記載のロボット。
【請求項９】
前記第Ａ基台に対する前記第Ｂ基台の相対的な位置が前記第Ａ位置である場合において前記第１保持部により保持される前記第１成形品と、前記第Ａ基台に対する前記第Ｂ基台の相対的な位置が前記第Ａ位置である場合において前記第３保持部により保持される前記第３成形品との間隔は、前記第Ａ基台に対する前記第Ｂ基台の相対的な位置が前記第Ａ位置である場合において前記第１保持部により保持される前記第１成形品と、前記第Ａ基台に対する前記第Ｂ基台の相対的な位置が前記第Ａ位置である場合において前記第２保持部により保持される前記第２成形品との間隔よりも狭く、
前記第Ａ基台に対する前記第Ｂ基台の相対的な位置が前記第Ｂ位置である場合において前記第１保持部により保持される前記第１成形品と、前記第Ａ基台に対する前記第Ｂ基台の相対的な位置が前記第Ｂ位置である場合において前記第３保持部により保持される前記第３成形品との間隔は、前記第Ａ基台に対する前記第Ｂ基台の相対的な位置が前記第Ｂ位置である場合において前記第１保持部により保持される前記第１成形品と、前記第Ａ基台に対する前記第Ｂ基台の相対的な位置が前記第Ｂ位置である場合において前記第２保持部により保持される前記第２成形品との間隔と同じ間隔である、
請求項８に記載のロボット。
【請求項１０】
前記第１方向に延伸し、前記第１軌道体と平行に並ぶ第２軌道体と、前記第２軌道体に対して摺動可能に設けられる第５摺動部と、前記第２軌道体に対して摺動可能に設けられる第６摺動部と、前記第２軌道体に対して摺動可能に設けられる第７摺動部と、前記第２軌道体に対して摺動可能に設けられる第８摺動部とが設けられた第Ｃ基台と、
前記第５摺動部に設けられ、第５成形品を保持する第５保持部と、
前記第６摺動部に設けられ、第６成形品を保持する第６保持部と、
前記第７摺動部に設けられ、第７成形品を保持する第７保持部と、
前記第８摺動部に設けられ、第８成形品を保持する第８保持部と、
第Ｄ基台と、
を更に備え、
前記第Ｄ基台には、前記第Ｃ基台に対する前記第Ｄ基台の相対的な位置が第Ｃ位置である場合、前記第２軌道体上における前記第５保持部と前記第６保持部との間隔が第５間隔となり、前記第Ｃ基台に対する前記第Ｄ基台の相対的な位置が第Ｄ位置である場合、前記第２軌道体上における前記第５保持部と前記第６保持部との間隔が前記第５間隔よりも短い第６間隔になるように、前記第５保持部と前記第６保持部との少なくとも一方をカム動作させる溝と、前記第Ｃ基台に対する前記第Ｄ基台の相対的な位置が前記第Ｃ位置である場合、前記第２軌道体上における前記第７保持部と前記第８保持部との間隔が第７間隔となり、前記第Ｃ基台に対する前記第Ｄ基台の相対的な位置が前記第Ｄ位置である場合、前記第２軌道体上における前記第７保持部と前記第８保持部との間隔が前記第７間隔よりも短い第８間隔になるように、前記第７保持部と前記第８保持部との少なくとも一方をカム動作させる溝とが形成されており、
前記第７間隔は、前記第５間隔よりも長く、
前記第８間隔は、前記第６間隔よりも長い、
請求項８に記載のロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、ロボット、配置機構、及び射出成形機に関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
金属粉末を含む成形材料を用いた射出成形機により成形された複数の成形品を所望の位置へ配置する技術についての研究、開発が行われている。
【０００３】
これに関し、載置された複数の成形品同士の間隔を、円筒カムを用いることによって変更可能な配置機構が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００４－０３９７０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載されたような配置機構は、円筒カムを用いることによって大型化することになり、更に、回転角度の制御も必要となるため、複雑な構造となっている。これは、配置機構の製造コストの増大を招くため、好ましいことではない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本開示の一態様は、予め決められた第１方向に延伸する第１軌道体と、前記第１軌道体に対して摺動可能に設けられる第１摺動部と、前記第１軌道体に対して摺動可能に設けられる第２摺動部とが設けられた第Ａ基台と、前記第１摺動部に設けられ、第１成形品を保持する第１保持部と、前記第２摺動部に設けられ、第２成形品を保持する第２保持部と、第Ｂ基台と、を備え、前記第Ｂ基台には、前記第Ａ基台に対する前記第Ｂ基台の相対的な位置が第Ａ位置である場合、前記第１軌道体上における前記第１保持部と前記第２保持部との間隔が第１間隔となり、前記第Ａ基台に対する前記第Ｂ基台の相対的な位置が第Ｂ位置である場合、前記第１軌道体上における前記第１保持部と前記第２保持部との間隔が前記第１間隔よりも短い第２間隔になるように、前記第１保持部と前記第２保持部との少なくとも一方をカム動作させる溝が形成されている、ロボットである。
【０００７】
また、上記課題を解決するために本開示の一態様は、予め決められた第１方向に延伸する第１軌道体と、前記第１軌道体に対して摺動可能に設けられる第１摺動部と、前記第１軌道体に対して摺動可能に設けられる第２摺動部とが設けられた第Ａ基台と、前記第１摺動部に設けられ、第１成形品が載置される第１載置部と、前記第２摺動部に設けられ、第２成形品が載置される第２載置部と、第Ｂ基台と、を備え、前記第Ｂ基台には、前記第Ａ基台に対する前記第Ｂ基台の相対的な位置が第Ａ位置である場合、前記第１軌道体上における前記第１載置部と前記第２載置部との間隔が第１間隔となり、前記第Ａ基台に対する前記第Ｂ基台の相対的な位置が第Ｂ位置である場合、前記第１軌道体上における前記第１載置部と前記第２載置部との間隔が前記第１間隔よりも短い第２間隔になるように、前記第１載置部と前記第２載置部との少なくとも一方をカム動作させる溝が形成されている、配置機構である。
【０００８】
また、上記課題を解決するために本開示の一態様は、上記に記載のロボットと、射出成形によって前記第１成形品及び前記第２成形品を含む２個以上の成形品を成形する射出成形機構と、を備え、前記ロボットにより、前記射出成形機構によって成形された前記２個以上の成形品のうちの前記第１成形品及び前記第２成形品のそれぞれをパレタイズする、射出成形機である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
射出成形機１の構成の一例を示す斜視図である。
図１に示した射出成形機１の上面図である。
配置機構３０の構成の一例を示す上面図である。
図３に示した矢印Ａ１が示す方向に向かって見た場合の配置機構３０の側面図である。
コア１２が有する面のうちキャビティー１１と対向する面の構成の一例を示す図である。
図３に示した配置機構３０上に載置されている８個の成形品Ｍの配置を示す図である。
図６に示した８個の成形品Ｍの配置が、第２基台３２に対して第１基台３１が第１基台移動距離近づくことによって変化した後の配置を示す図である。
図３に示した配置機構３０において、第２基台３２に対する第１基台３１の相対的な位置が第２位置に変化した後の様子の一例を示す上面図である。
図８に示した矢印Ａ１が示す方向に向かって見た場合の配置機構３０の側面図である。
成形品Ｍが載置されるための複数の直線状の溝が形成されたパレットＰＴの一例を示す図である。
図１０に示したパレットＰＴに形成された複数の直線状の溝のうちのある溝ＳＬにある成形品Ｍが載置されている様子の一例を示す図である。
第２基台３２に対する第１基台３１の相対的な位置が第１位置である場合における配置機構３０上に載置された６個の成形品Ｍの配置の一例を示す図である。
図１２に示した６個の成形品Ｍの配置が、第２基台３２に対して第１基台３１が第２基台移動距離近づくことによって変化した後の配置を示す図である。
第２基台３２に対する第１基台３１の相対的な位置が第１位置である場合における配置機構３０上に載置された３個の成形品Ｍの配置の一例を示す図である。
図１４に示した３個の成形品Ｍの配置が、第２基台３２に対して第１基台３１が第３基台移動距離近づくことによって変化した後の配置を示す図である。
エンドエフェクターＥの構成の一例を示す斜視図である。
図１６に示したエンドエフェクターＥの正面図である。
図１６に示したエンドエフェクターＥの下面図である。
間隔Ｌ３１及び間隔Ｌ３２が間隔Ｌ１１よりも狭い理由を説明するための図である。
第Ａ基台Ｂ１に対する第Ｂ基台Ｂ２の相対的な位置が第Ｂ位置である場合におけるエンドエフェクターＥの斜視図である。
図２０に示したエンドエフェクターＥの正面図である。
図２０に示したエンドエフェクターＥの下面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜実施形態＞
以下、本開示の実施形態について、図面を参照して説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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