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公開番号2025042773
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-28
出願番号2023149897
出願日2023-09-15
発明の名称配置機構、ロボット、及び射出成形システム
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B22F 3/02 20060101AFI20250321BHJP(鋳造;粉末冶金)
要約【課題】簡易な構造によって複数の成形品同士の配置を変更可能な配置機構を提供すること。
【解決手段】3個以上の成形品の配置を変更する配置機構であって、架台に対して動かないように固定され、第11成形品を含む1個以上の第1成形品が載置される第1基台と、前記第1基台に対して相対的に移動可能に設けられ、第21成形品を含む1個以上の第2成形品が載置される第2基台と、前記第2基台の移動に応じて移動可能に設けられ、第31成形品を含む1個以上の第3成形品が載置される第3基台と、を備え、前記第2基台の前記第1基台に対する相対的な移動に応じて、前記第11成形品と、前記第21成形品と、前記第31成形品とを含む複数の成形品の配置を変更する、配置機構。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
３個以上の成形品の配置を変更する配置機構であって、
架台に対して動かないように固定され、第１１成形品を含む１個以上の第１成形品が載置される第１基台と、
前記第１基台に対して相対的に移動可能に設けられ、第２１成形品を含む１個以上の第２成形品が載置される第２基台と、
前記第２基台の移動に応じて移動可能に設けられ、第３１成形品を含む１個以上の第３成形品が載置される第３基台と、
を備え、
前記第２基台の前記第１基台に対する相対的な移動に応じて、前記第１１成形品と、前記第２１成形品と、前記第３１成形品とを含む複数の成形品の配置を変更する、
配置機構。
続きを表示（約 2,500 文字）【請求項２】
前記第１１成形品は、仮想的な第１直線上に位置しており、
前記第２基台の前記第１基台に対する相対的な位置は、第１位置と第２位置との間で変化し、
前記第２基台の前記第１基台に対する相対的な位置が前記第１位置である場合、前記第２１成形品と、前記第３１成形品とは、前記第１直線上に並ばず、
前記第２基台の前記第１基台に対する相対的な位置が前記第２位置である場合、前記第２１成形品と、前記第３１成形品とは、前記第１直線上に並び、
前記第２基台の前記第１基台に対する相対的な位置の前記第１位置から前記第２位置への変化に応じた前記第２１成形品の移動距離は、前記変化に応じた前記第３１成形品の移動距離と異なる、
請求項１に記載の配置機構。
【請求項３】
前記第１基台は、前記第１１成形品が載置される第１１載置部が設けられており、
前記第２基台は、前記第２１成形品が載置される第２１載置部が設けられており、
前記第３基台は、前記第３１成形品が載置される第３１載置部が設けられている、
請求項２に記載の配置機構。
【請求項４】
前記第１基台は、前記第２基台の上に設けられ、
前記第１基台には、前記第２１載置部が貫通する第１１空隙が形成されており、
前記第２基台は、前記第３基台の上に設けられ、
前記第２基台には、前記第３１載置部が貫通する第２１空隙が形成されている、
請求項３に記載の配置機構。
【請求項５】
前記第２基台の前記第１基台に対する相対的な位置が前記第１位置である場合、前記第２１成形品と、前記第３１成形品とは、前記第１直線上に並ばず、
前記第２基台の前記第１基台に対する相対的な位置が前記第２位置である場合、前記第２１成形品と、前記第３１成形品とは、前記第１直線上に並び、
前記第２基台は、前記第１位置と前記第２位置との間を移動する場合、前記第１位置と前記第２位置との間の第３位置において前記第３１載置部と接触する、
請求項４に記載の配置機構。
【請求項６】
前記第２基台の移動に応じて移動可能に設けられ、第４１成形品を含む１個以上の第４成形品が載置される第４基台を更に備え、
前記第１基台には、前記第１１成形品、第１２成形品、第１３成形品、第１４成形品の４個の前記第１成形品が載置され、
前記第２基台には、前記第２１成形品、第２２成形品、第２３成形品、第２４成形品の４個の前記第２成形品が載置され、
前記第３基台には、前記第３１成形品、第３２成形品の２個の前記第３成形品が載置され、
前記第４基台には、前記第４１成形品、第４２成形品の２個の前記第４成形品が載置され、
前記配置機構は、前記第２基台の前記第１基台に対する相対的な移動に応じて、前記第１１成形品と前記第１２成形品と前記第２１成形品と前記第２２成形品と前記第３１成形品と前記第３２成形品とを、仮想的な第１直線上に配置し、前記第１３成形品と前記第１４成形品と前記第２３成形品と前記第２４成形品と前記第４１成形品と前記第４２成形品とを、前記第１直線と平行な第２直線上に配置する、
請求項１に記載の配置機構。
【請求項７】
前記第２基台の前記第１基台に対する相対的な位置は、第１位置と第２位置との間で変化し、
前記第１１成形品及び前記第１２成形品は、前記第１直線上に位置しており、
前記第１３成形品及び前記第１４成形品は、前記第２直線上に位置しており、
前記第２基台の前記第１基台に対する相対的な位置が前記第１位置である場合、前記第１１成形品、前記第１２成形品、前記第１３成形品、前記第１４成形品、前記第２１成形品、前記第２２成形品、前記第２３成形品、前記第２４成形品、前記第３１成形品、前記第３２成形品、前記第４１成形品、前記第４２成形品のそれぞれは、前記第１基台に対して予め決められた仮想的な円周上に配置され、
前記第２基台の前記第１基台に対する相対的な位置が前記第２位置である場合、前記第１１成形品と前記第１２成形品と前記第２１成形品と前記第２２成形品と前記第３１成形品と前記第３２成形品とが前記第１直線上に配置され、且つ、前記第１３成形品と前記第１４成形品と前記第２３成形品と前記第２４成形品と前記第４１成形品と前記第４２成形品とが前記第２直線上に配置される、
請求項６に記載の配置機構。
【請求項８】
３個以上の成形品を搬送するロボットであって、
エンドエフェクターを備え、
前記エンドエフェクターは、
架台に対して動かないように固定され、第１１成形品を含む１個以上の第１成形品が載置される第１基台と、
前記第１基台に対して相対的に移動可能に設けられ、第２１成形品を含む１個以上の第２成形品が載置される第２基台と、
前記第２基台の移動に応じて移動可能に設けられ、第３１成形品を含む１個以上の第３成形品が載置される第３基台と、
を有し、
前記エンドエフェクターは、前記第２基台の前記第１基台に対する相対的な移動に応じて、前記第１１成形品と、前記第２１成形品と、前記第３１成形品とを含む複数の成形品の配置を変更する、
ロボット。
【請求項９】
請求項１から７のうちいずれか一項に記載の配置機構と、
射出成形によって前記３個以上の成形品を成形する射出成形装置と、
前記射出成形装置によって成形された前記３個以上の成形品のうち前記１個以上の前記第１成形品を前記第１基台に載置し、前記射出成形装置によって成形された前記３個以上の成形品のうち前記１個以上の前記第２成形品を前記第２基台に載置し、前記射出成形装置によって成形された前記３個以上の成形品のうち前記１個以上の前記第３成形品を前記第３基台に載置するロボットと、
を備える射出成形システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、配置機構、ロボット、及び射出成形システムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
金属粉末を含む成形材料を用いた射出成形装置により成形された複数の成形品を所望の位置へ配置する技術についての研究、開発が行われている。
【０００３】
これに関し、載置された複数の成形品同士の間隔を変更可能な配置機構が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００６－０１７５７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載されたような配置機構は、多くの可動部品を有し、複雑で大掛かりな構造となっている。これは、配置機構の製造コストの増大を招くため、好ましいことではない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本開示の一態様は、３個以上の成形品の配置を変更する配置機構であって、架台に対して動かないように固定され、第１１成形品を含む１個以上の第１成形品が載置される第１基台と、前記第１基台に対して相対的に移動可能に設けられ、第２１成形品を含む１個以上の第２成形品が載置される第２基台と、前記第２基台の移動に応じて移動可能に設けられ、第３１成形品を含む１個以上の第３成形品が載置される第３基台と、を備え、前記第２基台の前記第１基台に対する相対的な移動に応じて、前記第１１成形品と、前記第２１成形品と、前記第３１成形品とを含む複数の成形品の配置を変更する、配置機構である。
【０００７】
また、上記課題を解決するために本開示の一態様は、３個以上の成形品を搬送するロボットであって、エンドエフェクターを備え、前記エンドエフェクターは、架台に対して動かないように固定され、第１１成形品を含む１個以上の第１成形品が載置される第１基台と、前記第１基台に対して相対的に移動可能に設けられ、第２１成形品を含む１個以上の第２成形品が載置される第２基台と、前記第２基台の移動に応じて移動可能に設けられ、第３１成形品を含む１個以上の第３成形品が載置される第３基台と、を有し、前記エンドエフェクターは、前記第２基台の前記第１基台に対する相対的な移動に応じて、前記第１１成形品と、前記第２１成形品と、前記第３１成形品とを含む複数の成形品の配置を変更する、ロボットである。
【０００８】
また、上記課題を解決するために本開示の一態様は、上記に記載の配置機構と、射出成形によって前記３個以上の成形品を成形する射出成形装置と、前記射出成形装置によって成形された前記３個以上の成形品のうち前記１個以上の前記第１成形品を前記第１基台に載置し、前記射出成形装置によって成形された前記３個以上の成形品のうち前記１個以上の前記第２成形品を前記第２基台に載置し、前記射出成形装置によって成形された前記３個以上の成形品のうち前記１個以上の前記第３成形品を前記第３基台に載置するロボットと、を備える射出成形システムである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
射出成形システム１の構成の一例を示す斜視図である。
図１に示した射出成形システム１の上面図である。
配置機構３０上において円環状配置に配置されている１２個の成形品Ｍの様子の一例を示す図である。
成形品Ｍが載置されるための複数の直線状の溝が形成されたパレットＰＴの一例を示す図である。
図４に示したパレットＰＴに形成された複数の直線状の溝のうちのある溝ＳＬにある成形品Ｍが載置されている様子の一例を示す図である。
配置機構３０の構成の一例を示す斜視図である。
図６に示した配置機構３０を異なる方向から見た斜視図である。
図６に示した配置機構３０を更に異なる方向から見た斜視図である。
４つの基台同士の相対的な位置が第１位置である場合における配置機構３０の一例を示す上面図である。
図９に示した配置機構３０の斜視図である。
第２基台３２の位置が第２３位置である場合における配置機構３０の一例を示す上面図である。
図１１に示した配置機構３０の斜視図である。
第２基台３２の位置が第２４位置である場合における配置機構３０の一例を示す上面図である。
図１３に示した配置機構３０の斜視図である。
第２基台３２の位置が第２２位置である場合における配置機構３０の一例を示す上面図である。
図１５に示した配置機構３０の斜視図である。
移動部３５を備える配置機構３０の一例を示す図である。
Ｙ軸と平行に移動可能なように１軸ロボット３６上に設けられた配置機構３０の一例を示す図である。
壁部材Ｗと第２基台３２とが接触した直後の配置機構３０の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜実施形態＞
以下、本開示の実施形態について、図面を参照して説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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