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公開番号2025037098
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-17
出願番号2023143848
出願日2023-09-05
発明の名称自動運転草刈機の衝突検知機構
出願人株式会社アテックス
代理人
主分類A01D 34/64 20060101AFI20250310BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】比較的簡易な構成であるとともに、車体へ衝突する物体の判別を良好に行なうことができる自動運転草刈機の衝突検知機構を提供することを目的とする。
【解決手段】車体1の上下中間位置に車体1より前方、または後方に向けて突出した車体1幅Wと略同幅に延在し、所定以上の衝突荷重を検知した際、車体1が走行停止するよう制御する衝突検知手段Sを設け、衝突検知手段Sの進行方向最先端部Eよりも車体1内側、且つ衝突検知手段Sより下方に衝突検知手段Sと略同幅の車体フレーム下3と一体のバンパガード4を設けた自動運転草刈機の衝突検知機構とする。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
車体（１）の中央下方に刈取装置（２）を設けた自動運転草刈機の衝突検知機構において、前記車体（１）の上下中間位置に車体（１）より前方、または後方に向けて突出し、且つ車体（１）幅（Ｗ）と略同幅に延在し、所定以上の衝突荷重を検知した際、車体（１）が走行停止するよう制御する衝突検知手段（Ｓ）を設け、衝突検知手段（Ｓ）の進行方向最先端部（Ｅ）よりも前記車体（１）内側で、更に前記衝突検知手段（Ｓ）より下方に衝突検知手段（Ｓ）と略同幅の車体フレーム下（３）と一体のバンパガード（４）を設けたことを特徴とする自動運転草刈機の衝突検知機構。
続きを表示（約 99 文字）【請求項２】
前記衝突検知手段（Ｓ）または前記バンパガード（４）は、前記車体（１）に対する上下位置と前後位置の距離を調節可能に構成した請求項１に記載の自動運転草刈機の衝突検知機構。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転草刈機に関するものである。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
傾斜地や不整地、軟弱地での草刈作業は、遠隔操作式の自走草刈機が普及し始めている。更には、草刈機の過去の作業状態を記憶させることによって、同じ場所を自動的に草刈作業することや草刈場所の位置情報を予め設定し、車体の位置検知にて自動的に草刈作業するなど、随時遠隔操作をしなくても良い自動運転草刈機も提案されている。
【０００３】
例えば特許文献１に開示される草刈機自動走行システムによれば、物体検出部が法面の最上端に設けられ、草刈機の側面に反射部が設けられる構成となっている。物体検出部は定点位置に固定され、物体検出部の検出目標物を草刈機とすることができるため、物体検出部が草刈機に設けられる構成と比較して、物体検出部が安定した状態で草刈機の反射部を検出可能となる。このことから、法面上の凹凸等によって草刈機が急激に傾く場合であっても、物体検出部は、法面上の凹凸等の影響を受けることなく草刈機の反射部を検出可能となる。これにより、同一法面において、法面上の傾斜角度が一様でなかったり、法面上に凹凸があったりする場合であっても、物体検出部が精度良く物体を追従可能な草刈機自動走行システムが実現される、とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－１０６９４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、草刈作業中において、人や動物、木や石などに接触した場合の対応については考慮されていない。このため、人や動物が怪我をする危険性や、障害物に接触してもそのまま作業を続けてしまう虞がある。また、障害物に接触した際に、車体が破損および故障してしまう可能性がある。
【０００６】
一方で、長時間放置された草刈場所では草茎が太く高く伸びていたり、草が密集していたりすることで、障害物と誤認識してしまう虞があり、草が刈れない場合が発生してしまう。
【０００７】
本発明は以上の点を考慮し、比較的簡易な構成であるとともに、車体へ衝突する物体の判別を良好に行なうことができる自動運転草刈機の衝突検知機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、車体１の中央下方に刈取装置２を設けた自動運転草刈機の衝突検知機構において、前記車体１の上下中間位置に車体１より前方、または後方に向けて突出した車体１幅Ｗと略同幅に延在し、所定以上の衝突荷重を検知した際、車体１が走行停止するよう制御する衝突検知手段Ｓを設け、衝突検知手段Ｓの進行方向最先端部Ｅよりも前記車体１内側、且つ前記衝突検知手段Ｓより下方に衝突検知手段Ｓと略同幅の車体フレーム下３と一体のバンパガード４を設けた自動運転草刈機の衝突検知機構とする。
【０００９】
また、衝突検知手段Ｓまたは前記バンパガード４は、前記車体１に対する上下位置と前後位置の距離を調節可能に構成した自動運転草刈機の衝突検知機構とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の発明によれば、例えば人や動物、木や石などに衝突検知手段Ｓが接触し、所定以上の衝突荷重を受けることで該衝突検知手段Ｓが作動した際に、車体１が走行停止するよう制御できる。一方で、衝突検知手段Ｓが柔らかい草や密集した草に接触した場合でも、遅れて接触することになるバンパガード４によって草が押し曲げられ、該衝突検知手段Ｓは所定以上の衝突荷重までは到達せず、つまり衝突検知手段Ｓは作動することなく草刈作業を継続することができる。以上により、車体１へ衝突する物体の判別を良好に行なうことができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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