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公開番号2025030975
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2023136885
出願日2023-08-25
発明の名称運動支援システム及び運動支援方法
出願人株式会社リビングロボット,学校法人藤田学園
代理人個人
主分類A63B 71/06 20060101AFI20250228BHJP(スポーツ;ゲーム;娯楽)
要約【課題】利用者に対して積極的にリハビリに参加しようとする動機付けを行い、リハビリの効果を向上させることが可能な運動支援システム及び運動支援方法を提供する。
【解決手段】
利用者1の体の少なくとも一部の動きを検出する動き検出部3と、制御対象2と、前記制御対象2を制御する制御部(第1制御部10)と、を備え、前記制御部は、前記動き検出部3の出力に基づいて、前記制御対象2に前記利用者1の動きを模倣する模倣動作を行わせるとともに、これと同時に前記制御対象2に、所定の第1付加動作を行わせる。ここで前記第1付加動作として、前記制御対象2を所定の方向に、前記動き検出部3の出力に基づく変位量で移動させる。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
利用者の体の少なくとも一部の動きを検出する動き検出部と、
制御対象と、
前記制御対象を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記動き検出部の出力に基づいて、前記制御対象に前記利用者の動きを模倣する模倣動作を行わせるとともに、これと同時に前記制御対象に、所定の第１付加動作を行わせることを特徴とする運動支援システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記第１付加動作を、前記模倣動作を生じさせた前記利用者の動きに関連する動作としたことを特徴とする請求項１に記載の運動支援システム。
【請求項３】
前記制御部は、
前記模倣動作として、前記制御対象に足踏みの動作を実行させるとともに、前記第１付加動作として、前記制御対象を所定の方向に、前記動き検出部の出力に基づく変位量で移動させることを特徴とする請求項２に記載の運動支援システム。
【請求項４】
前記制御部は、
外部からの指示に基づいて、前記動き検出部の出力と前記制御対象の変位量との対応関係を変更することを特徴とする請求項３に記載の運動支援システム。
【請求項５】
前記制御部は、
前記動き検出部の出力に基づいて、前記利用者の特定の動きを検出した場合、前記第１付加動作の内容を変更することを特徴とする請求項３に記載の運動支援システム。
【請求項６】
前記制御部は、
前記動き検出部の出力に基づいて、前記利用者の腕の位置が変位したことを検出した場合、前記制御対象の移動方向を変更することを特徴とする請求項３に記載の運動支援システム。
【請求項７】
利用者の体の少なくとも一部の動きを検出する動き検出部と、
制御対象と、
前記制御対象を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記動き検出部の出力に基づいて、前記制御対象に前記利用者の動きを模倣する模倣動作を行わせるとともに、前記動き検出部の出力とは無関係に、前記制御対象に、所定の第２付加動作を行わせることを特徴とする運動支援システム。
【請求項８】
前記利用者に関する評点を導出する評点導出部を備え、
前記制御部は、前記評点導出部が導出した前記評点が所定の条件を満たした場合、
前記制御対象に所定の第２付加動作を行わせることを特徴とする請求項１または請求項７に記載の運動支援システム。
【請求項９】
更に、環境センサを備え、
前記制御部は、前記環境センサの出力に基づいて、前記制御対象に所定の第２付加動作を行わせることを特徴とする請求項１または請求項７に記載の運動支援システム。
【請求項１０】
前記環境センサは、人感センサ、音センサ、イメージセンサの少なくとも一つで構成されていることを特徴とする請求項９に記載の運動支援システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、主に高齢者や要介護者等の利用者がリハビリテーションを受ける際に、利用者の運動を促す、運動支援システム及び運動支援方法に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
人は、加齢によって筋力や柔軟性が低下し、身体バランスや歩行能力が低下することが知られている。また、加齢とともに認知症の発生率も増加し、特に６５歳以上になると発症リスクが増大するとされている。加齢による筋力の低下や認知症対策として、リハビリテーション（以下、「リハビリ」と称することがある。）が有効である。
【０００３】
リハビリの適度な運動によって、身体バランス等の機能が改善される。更にリハビリを通して記憶力、注意力等の認知機能が刺激されることによって、脳の機能が活性化される。特に高齢者は社会的な活動等に参加して精神的な充足を得ることが重要とされているが、身体的な機能が低下すると、これらの活動への参加が制限されることが多い。リハビリは身体機能の向上により高齢者を社会に参加せしめ、生活の質（ＱＯＬ）の向上に繋がるものと捉えられている。このような背景から、高齢化社会が進展する今日において、リハビリの重要性は益々大きくなっており、その効果をより高める技術の実用化が望まれている。
【０００４】
リハビリにおいて利用者の運動を支援する技術については、例えば、深さカメラにより利用者の動作をキャプチャーすることにより、取得されるデータをより精確かつ客観的にするとともに、記録や記憶を簡便にする上肢リハビリトレーニングシステムが知られている。当該システムに含まれる上肢機能評価装置は、ディスプレイ、深さカメラ及び中央処理装置を含み、深さカメラは、利用者の動作をキャプチャーするためのものであり、ディスプレイは、パイロット動作及び利用者の動作を表示するためのものであり、中央処理装置は、それぞれディスプレイ及び深さカメラに接続される。（特許文献１）
【０００５】
特許文献１によれば、利用者の動作の完了の度合いが評価表における要求を満たしているかどうかを、中央処理装置が判断することにより、利用者は、医師らから大幅に補助・協力を受けなくても、自ら評価報告の結果を取得することが可能だとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０２２－５３６４３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１で開示された技術では、パイロット動作がディスプレイに表示され、利用者は表示されたパイロット動作を模倣するよう誘導される。そして、利用者の模倣している姿がディスプレイに表示される。しかしながら利用者は、ディスプレイに映るパイロット動作と自分自身の姿とを見るに留まり、積極的にリハビリに取り組ませる動機付けとしては不十分だと考えられる。
【０００８】
本発明は、このような従来技術の課題を解決するべく案出されたものであり、その目的は、利用者に対して積極的にリハビリに参加しようとする動機付けを行い、リハビリの効果を向上させることが可能な運動支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を解決するためになされた本発明は、利用者の体の少なくとも一部の動きを検出する動き検出部と、制御対象と、前記制御対象を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記動き検出部の出力に基づいて、前記制御対象に前記利用者の動きを模倣する模倣動作を行わせるとともに、これと同時に前記制御対象に、所定の第１付加動作を行わせる運動支援システムである。これによって、利用者に対して積極的にリハビリに参加しようとする動機付けを行い、リハビリの効果を向上させることが可能となる。
【００１０】
また、本発明は、前記第１付加動作を、前記模倣動作を生じさせた前記利用者の動きに関連する動作としたものである。これによって、利用者に対して制御対象を操っている感覚を与え、積極的にリハビリに参加させることが可能となる。
（【００１１】以降は省略されています）

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