特許ウォッチ

公開番号2025028466
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-03
出願番号2023133298
出願日2023-08-18
発明の名称移動経路生成システム
出願人株式会社エイトノット
代理人One ip弁理士法人
主分類G05D 1/00 20240101AFI20250221BHJP(制御;調整)
要約【課題】安全に、且つ、効率的に障害物を回避して航行するための移動経路を生成することが可能な移動経路生成システムを提供する。
【解決手段】本開示による移動経路生成システムは、自船に関する自船情報と、障害物に関する障害物情報と、目的位置に関する目的位置情報と、に基づいて、目的位置までの移動経路情報を生成する移動経路生成システムであって、前記自船情報は、自船の現在位置情報と、自船速度情報とを含み、前記障害物情報は、前記障害物の位置及びサイズの情報を含み、前記移動経路情報は、移動経路上を自船が移動する際の時間に関する時間情報を含む。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自船に関する自船情報と、障害物に関する障害物情報と、目的位置に関する目的位置情報と、に基づいて、目的位置までの移動経路情報を生成する移動経路生成システムであって、
前記自船情報は、自船の現在位置情報と、自船速度情報とを含み、
前記障害物情報は、前記障害物の位置及びサイズの情報を含み、
前記移動経路情報は、移動経路上を自船が移動する際の時間に関する時間情報を含む、移動経路生成システム。
続きを表示（約 740 文字）【請求項２】
前記時間情報は、前記移動経路上の所定位置を自船が通過する予定時刻に関する通過予定時刻情報を含む、請求項１に記載の移動経路生成システム。
【請求項３】
前記時間情報は、自船が前記移動経路上の第１位置から前記移動経路上の第２位置に移動するまでの時間の情報を含む、請求項１又は２に記載の移動経路生成システム。
【請求項４】
前記移動経路情報は、移動経路上の所定位置における自船の予定速度情報を含む、請求項１又は２に記載の移動経路生成システム。
【請求項５】
前記障害物情報は、前記移動経路上の所定位置に前記障害物が位置する予定時刻に関する障害物存在予定時刻情報を含む、請求項１又は２に記載の移動経路生成システム。
【請求項６】
前記障害物情報は、前記障害物の種類の情報を含む、請求項１又は２に記載の移動経路生成システム。
【請求項７】
前記障害物情報は、前記障害物から離隔すべき距離に関する回避距離情報を含む、請求項１又は２に記載の移動経路生成システム。
【請求項８】
所定期間ごとに繰返し更新される前記自船情報及び前記障害物情報に基づいて、所定期間ごとに前記移動経路情報を更新する、請求項１又は２に記載の移動経路生成システム。
【請求項９】
前記障害物情報は、前記障害物の移動速度情報及び移動方向情報の少なくとも一方を含む、請求項１又は２に記載の移動経路生成システム。
【請求項１０】
前記障害物のサイズ情報は、水面から障害物の頂点までの高さの情報を含む、請求項１又は２に記載の移動経路生成システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動経路生成システムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、船舶が航行する際には、水面の浮遊物や他の船舶などの障害物を回避する必要があり、そのための技術が求められている。例えば、特許文献１には、複数のセンサによるセンサデータを統合して、移動経路上に存在する異物を検知し、船舶の衝突回避を支援するシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－０３６０１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、障害物を回避するために、障害物から必要以上に離れた経路を航行すると、遠回りになってしまい、時間や燃料の効率が悪化するという問題がある。また、目的地に向けてどのように移動するかを判断することは経験の浅い操縦者にとっては困難である。
【０００５】
そこで、本開示は上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、安全に、且つ、効率的に障害物を回避して航行するための移動経路を生成することが可能な移動経路生成システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示によれば自船に関する自船情報と、障害物に関する障害物情報と、目的位置に関する目的位置情報と、に基づいて、目的位置までの移動経路情報を生成する移動経路生成システムであって、
前記自船情報は、自船の現在位置情報と、自船速度情報とを含み、
前記障害物情報は、前記障害物の位置及びサイズの情報を含み、
前記移動経路情報は、移動経路上を自船が移動する際の時間に関する時間情報を含む移動経路生成システムが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、安全に、且つ、効率的に障害物を回避して航行するための移動経路を生成する移動経路生成システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本開示の一実施形態に係る移動経路生成システムを示す図である。
同実施形態に係るシステムの一例を適用した船舶を示す図である。
同実施形態に係るシステムにおける一連の制御に係るフローチャート図である。
同実施形態に係る障害物の適正回避距離の一例を示す図である。
同実施形態に係る画像表示部に表示される画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１０】
図１は、本実施形態にかかる移動経路生成システム（以下、単に「システム」とも称する。）の一例である。本実施形態のシステムは、任意の形式の船舶又は船外のサーバ等に設置することができる。船舶としては、比較的小型の船舶に適している。本実施形態のシステムは、具体的には、漁船、水上タクシー、小型兼用船、遊漁船、客船、交通船、作業船、消防艇・警戒艇、プレジャーヨット、プレジャーモーターボート、特殊作業船舶、等に採用することができ、大型の客船、タンカー、貨物船等にも採用し得る。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許