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公開番号2025027125
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-26
出願番号2024210577,2022514129
出願日2024-12-03,2021-04-09
発明の名称診断/治療支援ロボット
出願人川崎重工業株式会社
代理人弁理士法人有古特許事務所
主分類A61B 34/35 20160101AFI20250218BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】感染症への医療従事者の感染を防止することが可能な診断/治療支援ロボット、診断/治療支援ロボットシステム、及び診断/治療支援方法を提供する。
【解決手段】診断/治療支援ロボット10が、操作者Sによって遠隔操作される手術マニピュレータ6を備える。手術マニピュレータが、先端部に、被施術者に対して手術を行うための手術インストゥルメントが装着されるインストゥルメント装着部を含むロボットアーム130を備える。インストゥルメント装着部が、手術インストゥルメント以外のインストゥルメントであって、対象者に対して感染症の診断及び治療の少なくともいずれかの補助行為を行うための補助インストゥルメント150を装着することが可能である。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
操作者によって遠隔操作される手術マニピュレータを備え、
前記手術マニピュレータが、先端部に、被施術者に対して手術を行うための手術インストゥルメントが装着されるインストゥルメント装着部を含むロボットアームを備え、
前記インストゥルメント装着部が、前記手術インストゥルメント以外のインストゥルメントであって、対象者に対して感染症の診断及び治療の少なくともいずれかの補助行為を行うための補助インストゥルメントを装着することが可能である、診断／治療支援ロボット。
続きを表示（約 990 文字）【請求項２】
前記手術マニピュレータが、複数の前記ロボットアームを備える、請求項１に記載の診断／治療支援ロボット。
【請求項３】
前記補助インストゥルメントが４以上の動きの自由度を有し、
前記インストゥルメント装着部が前記補助インストゥルメントを４以上の動きの自由度で動作させることが可能である、請求項１又は２に記載の診断／治療支援ロボット。
【請求項４】
前記手術マニピュレータが、自律走行可能な台車に設けられている、請求項１乃至３のいずれかに記載の診断／治療支援ロボット。
【請求項５】
感染者又は被疑感染者を隔離するための隔離エリアに、前記対象者に対して感染症の診断及び治療の少なくともいずれかの補助行為を行うエリアが存在しており、
前記手術マニピュレータ及び前記台車は、前記隔離エリアでない通常エリアから前記隔離エリアに移動するように構成されており、
前記手術マニピュレータ及び前記台車は、前記隔離エリアに進入する前又は前記隔離エリアから退出した後に、消毒されるように構成されている、請求項１乃至４のいずれかに記載の診断／治療支援ロボット。
【請求項６】
前記補助インストゥルメントが診断／治療部材を保持する保持インストゥルメントである、請求項１乃至５のいずれかに記載の診断／治療支援ロボット。
【請求項７】
前記診断／治療部材が、前記対象者の感染症に関する検体を採取する用具、点滴用具、採血用具、又は人工心肺装置のカニューレである、請求項６に記載の診断／治療支援ロボット。
【請求項８】
前記ロボットアームが、マスタースレーブ方式によって、操作者により操作されるように構成されている、請求項１乃至７のいずれかに記載の診断／治療支援ロボット。
【請求項９】
前記診断／治療部材に、当該診断／治療部材を前記保持インストゥルメントが保持することを容易にする保持容易化治具が装着されている、請求項６又は７に記載の診断／治療支援ロボット。
【請求項１０】
請求項１乃至９のいずれかに記載の診断／治療支援ロボット及び補助インストゥルメントを含む、診断／治療支援ロボットシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【関連出願への相互参照】
【０００１】
本件出願は、２０２０年４月１０日に日本特許庁に出願された特願２０２０－０７１３５１号及び２０２０年５月２９日に日本特許庁に出願された特願２０２０－０９４５７４号の優先権を主張するものであり、その全体を参照することにより本件出願の一部をなすものとして引用する。
続きを表示（約 1,500 文字）【技術分野】
【０００２】
本発明は、診断／治療支援ロボット、診断／治療支援ロボットシステム、及び診断／治療支援方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
手術以外の医療行為である医療補助行為を支援するロボットが知られている。例えば、特許文献１には、採血管準備装置で準備された在室患者の採血管収納トレイを、ロボットが自走して採血台へ供給する採血システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００７－１３０２８２公開特許公報
【発明の概要】
【０００５】
ところで、現在（２０２０年４月）、新型コロナウイルス（covid-19）による感染症が拡大しており、その診断及び治療の補助行為に多数の医療従事者（医師、看護師等）が必要とされている。また、感染症の場合、医療従事者の感染を防止する必要がある。しかし、上記従来のロボットでは、そもそも、採血を行うことができない。
【０００６】
本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、医療従事者に代わって診断及び治療の少なくともいずれかの補助行為を行い、それによって、感染症への医療従事者の感染を防止することが可能な診断／治療支援ロボット、診断／治療支援ロボットシステム、及び診断／治療支援方法を提供することを目的としている。
【０００７】
上記目的を達成するために、本開示のある形態（aspect）に係る、診断／治療支援ロボットは、操作者によって遠隔操作される手術マニピュレータを備え、前記手術マニピュレータが、先端部に、被施術者に対して手術を行うための手術インストゥルメントが装着されるインストゥルメント装着部を含むロボットアームを備え、前記インストゥルメント装着部が、前記手術インストゥルメント以外のインストゥルメントであって、対象者に対して感染症の診断及び治療の少なくともいずれかの補助行為を行うための補助インストゥルメントを装着することができる。
【０００８】
この構成によれば、インストゥルメント装着部に補助インストゥルメントを装着し、操作者が手術マニピュレータを操作することによって、対象者に対して感染症の診断及び治療の少なくともいずれかを行うことができる。その結果、診断／治療支援ロボットが、医療従事者に代わって診断及び治療の少なくともいずれかを行うことができる。しかも、一般に、手術マニピュレータは、被施術者に対して、精密な動作で手術を行うことができるので、多少複雑な診断又は治療の補助行為であっても適切に行うことができる。また、手術マニピュレータを、感染が疑われる者（以下「被疑感染者」という）又は感染者を隔離する隔離エリア（以下、単に「隔離エリア」という場合がある）に配置するとともに操作者を、隔離されていないエリアである通常エリアに配置し、手術マニピュレータを遠隔操作することによって、操作者の感染症への感染を防止することができる。その結果、医療従事者の感染症への感染を防止することができる。
【０００９】
さらに、感染症の流行は、間欠的であるので、感染症が流行していないときには、ロボットアームに手術インストゥルメントを装着して、診断／治療支援ロボットを、本来の手術ロボットとして使用することによって、診断／治療支援ロボットを有効に使用することができる。
【００１０】
また、本開示の他の形態（aspect）に係る診断／治療支援ロボットシステムは、上記の診断／治療支援ロボット及び補助インストゥルメントを含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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