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公開番号2025026630
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-21
出願番号2024215082,2022150384
出願日2024-12-10,2022-09-21
発明の名称ロボット、音声出力方法及びプログラム
出願人カシオ計算機株式会社
代理人個人
主分類A63H 11/00 20060101AFI20250214BHJP(スポーツ;ゲーム;娯楽)
要約【課題】疑似的な感情を表現するための制御の内容の決定において、その処理負担を軽減させる。
【解決手段】機器の制御装置100は、機器に作用する外部刺激を表す信号を取得し、信号に基づいて機器の疑似的な感情を設定し、設定された疑似的な感情に基づいて、予め記憶部120に記憶されている、機器の音声出力部230又は駆動部220に対する制御の内容を調整するように制御する、制御部110を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
機器に作用する外部刺激を表す信号を取得し、
前記信号に基づいて前記機器の疑似的な感情を設定し、
前記設定された疑似的な感情に基づいて、予め記憶部に記憶されている、前記機器の音声出力部又は駆動部に対する制御の内容を調整するように制御する、
制御部を備える、
ことを特徴とする機器の制御装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記制御部は、
前記機器の疑似的な感情に基づいて、前記記憶部に前記制御の内容として記憶されている効果音データで前記音声出力部から出力される効果音の、出力時間、トーン、又は、周波数の少なくとも何れかを調整するように制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の機器の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記信号が取得されたときに前記機器の疑似的な感情を変化させるために用いる感情変化パラメータを取得し、
前記機器の疑似的な感情を表す感情パラメータを、前記取得された感情変化パラメータに応じて設定し、
前記設定された感情パラメータに基づいて、前記効果音の、出力時間、トーン、又は、周波数の少なくとも何れかを調整するように制御する、
ことを特徴とする請求項２に記載の機器の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、
所定のタイミングで、前記記憶部に記憶されている前記感情変化パラメータを前記取得された信号に基づいて更新し、
前記更新された感情変化パラメータに応じて前記感情パラメータを設定し、
前記設定された感情パラメータ及び前記更新された感情変化パラメータに応じて、前記効果音の、出力時間、トーン、又は、周波数の少なくとも何れかを調整するように制御する、
ことを特徴とする請求項３に記載の機器の制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記機器の疑似的な感情に基づいて、前記記憶部に前記制御の内容として記憶されているモーションデータで前記駆動部が表現する動作の、速度、又は、振幅の少なくとも何れかを調整するように制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の機器の制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記信号が取得されたときに前記機器の疑似的な感情を変化させるために用いる感情変化パラメータを取得し、
前記機器の疑似的な感情を表す感情パラメータを、前記取得された感情変化パラメータに応じて設定し、
前記設定された感情パラメータに基づいて、前記動作の、速度、又は、振幅の少なくとも何れかを調整するように制御する、
ことを特徴とする請求項５に記載の機器の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、
所定のタイミングで、前記記憶部に記憶されている前記感情変化パラメータを前記取得された信号に基づいて更新し、
前記更新された感情変化パラメータに応じて前記感情パラメータを設定し、
前記設定された感情パラメータ及び前記更新された感情変化パラメータに応じて、前記動作の、速度、又は、振幅の少なくとも何れかを調整するように制御する、
ことを特徴とする請求項６に記載の機器の制御装置。
【請求項８】
請求項１から７の何れか１項に記載の機器の制御装置を備えた機器。
【請求項９】
制御部を備える制御装置の前記制御部が、
機器に作用する外部刺激を表す信号を取得し、
前記信号に基づいて前記機器の疑似的な感情を設定し、
前記設定された疑似的な感情に基づいて、予め記憶部に記憶されている、前記機器の音声出力部又は駆動部に対する制御の内容を調整するように制御する、
機器の制御方法。
【請求項１０】
制御装置のコンピュータに、
機器に作用する外部刺激を表す信号を取得し、
前記信号に基づいて前記機器の疑似的な感情を設定し、
前記設定された疑似的な感情に基づいて、予め記憶部に記憶されている、前記機器の音声出力部又は駆動部に対する制御の内容を調整するように制御する、
処理を実行させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、機器の制御装置、機器、機器の制御方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボット等の機器を、友達やペットのような親しみのある存在に近づけるように、その動作を制御する技術が知られている。例えば、特許文献１には、動物らしく行動するロボットの行動決定に関する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００１－３３４４８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の特許文献１には外的要因や内的要因に基づいて複数の行動から所望の行動を選択することが記載されている。しかしながらこのような技術の場合、選択対象となる行動に対応する制御データの種類が多く、また、外的要因や内的要因からその行動の選択に至るまでの処理行程が複雑であることが問題だった。
【０００５】
そこで、本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであって、疑似的な感情を表現するための制御の内容の決定において、その処理負担を軽減させることができる機器の制御装置、機器、機器の制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明に係る機器の制御装置の一様態は、
機器に作用する外部刺激を表す信号を取得し、
前記信号に基づいて前記機器の疑似的な感情を設定し、
前記設定された疑似的な感情に基づいて、予め記憶部に記憶されている、前記機器の音声出力部又は駆動部に対する制御の内容を調整するように制御する、
制御部を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、疑似的な感情を表現するための制御の内容の決定において、その処理負担を軽減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態１に係るロボットの外観を示す図である。
実施形態１に係るロボットの側面から見た断面図である。
実施形態１に係るロボットの筐体を説明する図である。
実施形態１に係るロボットの機能構成を示すブロック図である。
実施形態１に係る感情マップの一例を説明する図である。
実施形態１に係る性格値レーダーチャートの一例を説明する図である。
実施形態１に係る制御内容テーブルの一例を説明する図である。
実施形態１に係るロボット制御処理の流れを示すフローチャートである。
実施形態１に係る制御データ変更再生処理の流れを示すフローチャートである。
実施形態１に係る効果音再生スレッドの処理の流れを示すフローチャートである。
実施形態１に係るモーション再生スレッドの処理の流れを示すフローチャートである。
実施形態２に係る効果音データの一例を説明する図である。
実施形態２に係る効果音伸長スレッドによって効果音が伸長される様子の一例を説明する図である。
実施形態２に係る異常検出スレッドの処理の流れを示すフローチャートである。
実施形態２に係る効果音伸長スレッドの処理の流れを示すフローチャートである。
変形例に係る機器の制御装置及びロボットの機能構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付す。
【００１０】
（実施形態１）
実施形態１に係る機器の制御装置を図１に示すロボット２００に適用した実施形態について、図面を参照して説明する。実施形態に係るロボット２００は、小型の動物を模したペットロボットである。ロボット２００は、図１に示すように、目を模した装飾部品２０２及びふさふさの毛２０３を備えた外装２０１に覆われている。また、外装２０１の中には、ロボット２００の筐体２０７が収納されている。図２に示すように、ロボット２００の筐体２０７は、頭部２０４、連結部２０５及び胴体部２０６で構成され、頭部２０４と胴体部２０６とが連結部２０５で連結されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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