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公開番号2025024479
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-20
出願番号2023128623
出願日2023-08-07
発明の名称モータ制御装置、モータ制御方法、及びモータシステム
出願人日本精工株式会社
代理人弁理士法人栄光事務所
主分類H02P 21/05 20060101AFI20250213BHJP(電力の発電,変換,配電)
要約【課題】N次関数による伝達関数を使用した制御信号を用いる場合でも、信号に混入したノイズの増幅を抑制する。
【解決手段】電流指令値に基づいて三相モータを制御するモータ制御装置であって、前記電流指令値に基づいて制御信号を導出する導出手段と、N次関数に基づく外挿により、前記制御信号に対する未来の予測値を演算する演算手段と、前記予測値に対し、前記N次関数に基づくゲイン特性の逆特性を掛け合わせることにより、補正を行う補正手段と、前記補正手段にて補正された予測値を用いて、前記三相モータを制御する制御手段と、を有する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
電流指令値に基づいて三相モータを制御するモータ制御装置であって、
前記電流指令値に基づいて制御信号を導出する導出手段と、
Ｎ次関数に基づく外挿により、前記制御信号に対する未来の予測値を演算する演算手段と、
前記予測値に対し、前記Ｎ次関数に基づくゲイン特性の逆特性を掛け合わせることにより、補正を行う補正手段と、
前記補正手段にて補正された予測値を用いて、前記三相モータを制御する制御手段と、
を有する、モータ制御装置。
続きを表示（約 670 文字）【請求項２】
前記制御信号は、三相のＤｕｔｙ指令値、または、三相の電流指令値である、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記Ｎ次関数は一次関数であり、
前記一次関数に基づくゲイン特性の逆特性は、以下の式（１）にて示される、請求項１に記載のモータ制御装置。
TIFF
2025024479000020.tif
39
130
【請求項４】
前記Ｎ次関数は二次関数であり、
前記二次関数に基づくゲイン特性の逆特性は、以下の式（２）にて示される、請求項１に記載のモータ制御装置。
TIFF
2025024479000021.tif
42
130
【請求項５】
電流指令値に基づいて三相モータを制御するモータ制御方法であって、
前記電流指令値に基づいて制御信号を導出する導出工程と、
Ｎ次関数に基づく外挿により、前記制御信号に対する未来の予測値を演算する演算工程と、
前記予測値に対し、前記Ｎ次関数に基づくゲイン特性の逆特性を掛け合わせることにより、補正を行う補正工程と、
前記補正工程にて補正された予測値を用いて、前記三相モータを制御する制御工程と、
を有する、モータ制御方法。
【請求項６】
請求項１から４のいずれか一項に記載のモータ制御装置と、
前記モータ制御装置にて制御される三相モータと、
を備えるモータシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本願発明は、モータ制御装置、モータ制御方法、及びモータシステムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、電動パワーステアリング装置や鉄道動揺防止アクチュエータなどの様々な装置で永久磁石型の同期電動機が用いられている。このような電動機では、周波数や電圧、電流、位相などを制御可能な電源から電力を供給し、その動作を制御することが行われている。
【０００３】
一般に、モータに対する制御を行うための信号は、Ａ／Ｄ変換（アナログ－デジタル変換）や制御信号演算処理などに起因して遅延が生じ得る。例えば、特許文献１では、電動パワーステアリング装置に備えられたブラシレスモータにおける遅延を抑制して制御するために、一次関数や二次関数に基づく外挿補間を行うことで電気角の未来の値を予測し、これに基づいて未来のＤｕｔｙ指令値を計算する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
再表２０１９－０８３０１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、一次関数や二次関数に基づく外挿を用いて制御信号の補正を行う場合、高周波側でゲイン特性が上昇し、制御信号にノイズが混入している場合にはこれを増幅してしまうという課題がある。高周波側でノイズが増幅された結果、意図しない音や振動が発生してしまう。このような、高周波側において、制御信号に混入したノイズの増幅を抑制することが求められる。
【０００６】
上記課題を鑑み、本願発明は、Ｎ次関数に基づく外挿による制御信号を用いてモータの制御を行う場合でも、制御信号に混入したノイズの増幅を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために本願発明は以下の構成を有する。すなわち、電流指令値に基づいて三相モータを制御するモータ制御装置であって、
前記電流指令値に基づいて制御信号を導出する導出手段と、
Ｎ次関数に基づく外挿により、前記制御信号に対する未来の予測値を演算する演算手段と、
前記予測値に対し、前記Ｎ次関数に基づくゲイン特性の逆特性を掛け合わせることにより、補正を行う補正手段と、
前記補正手段にて補正された予測値を用いて、前記三相モータを制御する制御手段と、
を有する、モータ制御装置。
【０００８】
また、本願発明の別の形態は以下の構成を有する。すなわち、電流指令値に基づいて三相モータを制御するモータ制御方法であって、
前記電流指令値に基づいて制御信号を導出する導出工程と、
Ｎ次関数に基づく外挿により、前記制御信号に対する未来の予測値を演算する演算工程と、
前記予測値に対し、前記Ｎ次関数に基づくゲイン特性の逆特性を掛け合わせることにより、補正を行う補正工程と、
前記補正工程にて補正された予測値を用いて、前記三相モータを制御する制御工程と、
を有する、モータ制御方法。
【０００９】
また、本願発明の別の形態は以下の構成を有する。すなわち、モータシステムであって、
モータ制御装置と、
前記モータ制御装置にて制御される三相モータと、
を備え、
前記モータ制御装置は、
電流指令値に基づいて制御信号を導出する導出手段と、
Ｎ次関数に基づく外挿により、前記制御信号に対する未来の予測値を演算する演算手段と、
前記予測値に対し、前記Ｎ次関数に基づくゲイン特性の逆特性を掛け合わせることにより、補正を行う補正手段と、
前記補正手段にて補正された予測値を用いて、前記三相モータを制御する制御手段と、
を有する、モータシステム。
【発明の効果】
【００１０】
本願発明により、Ｎ次関数に基づく外挿による制御信号を用いてモータの制御を行う場合でも、制御信号に混入したノイズの増幅を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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