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公開番号2025016979
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-05
出願番号2023119832
出願日2023-07-24
発明の名称物体検知装置及び物体検知方法
出願人コイト電工株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01S 17/89 20200101AFI20250129BHJP(測定;試験)
要約【課題】道路に勾配や起伏があっても誤検知が起こりにくくすることができる物体検知装置及び物体検知方法を提供する。
【解決手段】物体検知装置10は、地上に設置されたLiDAR2から点群情報が入力される入力部11aと、入力部11aに入力された点群情報のうち、道路部分の点群情報について、道路表面として定義される道路表面定義sdを設定する設定部11cと、を備えている。そして、設定部11cは、道路部分の点群情報に含まれる各点の高さを示す情報hと道路表面定義sdとの差分値が、例えば第1閾値以上第2閾値以下となるように道路表面定義sdを変化させている。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
地上に設置され、光を間欠的に照射して所定の空間を走査し、当該光の反射光を受光して当該反射光に基づく点群情報を取得するセンサから前記点群情報が入力される入力部と、
前記所定の空間の道路部分について、道路表面位置として定義される表面高さ情報を設定する設定部と、
を備え、
前記設定部は、前記道路部分の前記点群情報に含まれる点の高さを示す情報から前記表面高さ情報までの長さが第１閾値以上第２閾値以下となるように設定する、
ことを特徴とする物体検知装置。
続きを表示（約 920 文字）【請求項２】
前記設定部は、前記長さが前記第１閾値未満となった場合は、前記表面高さ情報を前記第２閾値分変化させることを特徴とする請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項３】
前記設定部は、前記長さが前記第２閾値を超えた場合は、前記表面高さ情報を前記第１閾値分変化させることを特徴とする請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項４】
前記設定部は、前記道路部分の前記点群情報について、前記所定の空間の奥行き方向を所定長さの区画に分割し、前記区画毎に代表点を抽出し、前記代表点の高さを示す情報から前記表面高さ情報までの長さが、前記第１閾値以上前記第２閾値以下となるように前記高さ情報を設定することを特徴とする請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項５】
前記設定部は、前記奥行き方向の所定距離以上は前記高さ情報を設定しないことを特徴とする請求項４に記載の物体検知装置。
【請求項６】
前記設定部は、地図情報を有し、前記地図情報と前記点群情報の座標マッチングにより前記道路部分の前記点群情報を抽出することを特徴とする請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項７】
前記入力部に入力された前記点群情報に含まれる各点の高さを示す情報が、前記表面高さ情報以下の点を除外して物体を検知する検知部を更に備えることを特徴とする請求項１から６のうちいずれか一項に記載の物体検知装置。
【請求項８】
地上に設置され、光を間欠的に照射して所定の空間を走査し、当該光の反射光を受光して当該反射光に基づく点群情報を取得するセンサを備える物体検知装置で実行される物体検知方法であって、
前記センサから前記点群情報が入力される入力工程と、
前記所定の空間の道路部分について、道路表面位置として定義される表面高さ情報を設定する設定工程と、
を含み、
前記設定工程は、前記道路部分の前記点群情報に含まれる点の高さを示す情報から前記表面高さ情報までの長さが第１閾値以上第２閾値以下となるように設定する、
ことを特徴とする物体検知方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば道路上の物体を検知する物体検知装置及び物体検知方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば道路上の物体を検知する物体検知装置として、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）により検出された点群をクラスタリングすることにより生成されたクラスタを用いて物体を検出する方法が知られている。
【０００３】
例えば特許文献１には、環境光画像から検出された画像物標と、点群をクラスタリングしたクラスタに基づいて、クラスタが過結合していると判定した場合過結合クラスタを分割し、クラスタが過分割していると判定した場合画像物標に対応する点群における部分に存在する２以上のクラスタを結合することで、高精度に物体を正しい単位で検出することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１３１３８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記したクラスタリングの際には、予め道路表面（舗装面）は背景領域として除外することで、道路上の物体のみをクラスタリングすることが行われている。この場合、道路表面が平坦であることを前提として、例えば道路表面から数十ｃｍ程度の高さ以下の点群を道路由来の点として一括して除外する処理を行っている。
【０００６】
このような道路表面の定義は、基本的に特定の基準位置に基づいて平面状に設定されていた。しかしながら、道路は平坦な部分のみではなく、勾配や起伏等が存在する場合がある。このような場合、例えば基準位置を勾配の最高地点で設定すると、勾配の低い位置に存在する例えば人物等の検知対象の物体が道路と誤検知されてしまう場合がある。
【０００７】
そこで、本発明は、道路に勾配や起伏があっても誤検知が起こりにくくすることができる物体検知装置及び物体検知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載された発明は、地上に設置され、光を間欠的に照射して所定の空間を走査し、当該光の反射光を受光して当該反射光に基づく点群情報を取得するセンサから前記点群情報が入力される入力部と、前記所定の空間の道路部分について、道路表面位置として定義される表面高さ情報を設定する設定部と、を備え、前記設定部は、前記道路部分の前記点群情報に含まれる点の高さを示す情報から前記表面高さ情報までの長さが第１閾値以上第２閾値以下となるように設定する、ことを特徴とする物体検知装置である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、設定部が、道路部分の点群情報に含まれる点の高さを示す情報から表面高さ情報までの長さが第１閾値以上第２閾値以下となるように設定するため、勾配等の斜面の場合は階段状に高さ情報を設定することができる。したがって、道路に勾配や起伏があっても誤検知を起こりにくくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の一実施形態にかかる物体検知装置の設置例である。
図１に示された物体検知装置のブロック図である。
図２に示された物体検知装置において道路表面を定義する動作のフローチャートである。
道路表面を定義する動作の説明図である。
道路表面を定義する動作の説明図である。
図３に示されたフローチャートで設定された道路表面定義の例である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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